JP2014505241A - 位置決定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第1のステップにおいて、ほぼ位置固定の送信機の無線信号から第1の位置セットを求め、他のセンサデータから結合により第2の位置セットを求める、位置決定方法に関する。また、本発明は、当該位置決定方法を実行するためのコンピュータプログラム製品、および、位置決定装置に関する。
発明の利点
本発明の位置決定方法は、ほぼ位置固定の送信機の無線信号から第1の位置セット(12)を求め、他のセンサデータから結合により第2の位置セット(14)を求める第1のステップ(10)と、第1の位置セット(12)と第2の位置セット(14)とを相互に比較する第2のステップ(20)とを含むことを特徴とする。
従来のシステムは、精度の最下方レベルのINSデータおよびWLANデータを用いて位置決定精度を改善しようとしている。本発明の対象となっているのは、システムがまず個別に走行距離を求め、続いて求められた複数の経路を比較することにより、無線送信機を基礎とした測位システムの位置決定における誤差を識別することである。この場合、特に測位システムのデータベースにおけるシステマティックエラーが識別され、少数の基準しか有さない周辺領域および地域にも新たな位置基準が追加される。本発明のアイデアは、ユーザの位置決定装置によって、結合ナビゲーションに基づき、位置データベースを全体的に最適化することである。このために、例えば、位置決定装置におけるMEMSセンサを利用できる。以下に可能な構成の例を示す。
測位システムは端末機で求められた情報を現在位置へシミュレートするために用いられるデータベースを基礎としている。これは特に無線通信網を基礎とした測位システムに関連しており、こうした無線通信網は現在のところたいていの場合WLANネットワークである無線網を基礎としている。基本的には、装置はBluetooth(R)または他の形式の無線通信網を基礎としていてもよい。基本的には、非電磁的伝送経路(例えば音響伝送路)が考えられる。WLAN位置決定方法の分野では、本発明の方法は、特に、複数のルータ位置を含むデータベースに基づいているかまたは"ポジションフィンガプリンティング"法を使用している装置に適用される。
運動経路の記録は、上述したように、例えばマイクロメカニカルセンサすなわちMEMSセンサに基づいて行われる。MEMSセンサは、その寸法、剛性およびエネルギ必要量が小さいことにより、モバイル測位機器に好適である。運動経路が記録される場合、位置変化の絶対値を求める少なくとも1つのセンサと位置変化の方向を求める少なくとも1つのセンサとが必要となる。これらは特に加速度センサ、コンパスおよびヨーレートセンサである。基本的には、他のセンサデータ、例えば速度や車両の操舵角などに基づいても経路情報の記録は可能であり、この場合、車両は特に自動車もしくは自転車である。また、コンパスと走行輪への適用のための車輪回転数測定とを組み合わせても良い。
位置情報および経路情報は、少なくとも2つの座標から成り、第3の座標およびタイムスタンプを含むこともある組
求められた誤差Eiに基づくデータベースを最適化するために、まず、全ての位置に対して、または、閾値を上回る誤差Eiを有する位置に対して、データベース内の変化が測定位置にどれだけ影響を有しているかが求められる。このことは、数学的には、測定位置の変化にしたがったデータベースPi内の各位置間の差に相応する。つまり、データベースの補正は、これらの値を基礎として、
Claims (15)
- 位置決定方法であって、
ほぼ位置固定の送信機の無線信号から第1の位置セット(12)を求め、他のセンサデータから結合により第2の位置セット(14)を求める、第1のステップ(10)と、
前記第1の位置セット(12)と前記第2の位置セット(14)とを相互に比較する、第2のステップ(20)と
を含む
ことを特徴とする位置決定方法。 - 前記第2のステップ(20)において、前記第1の位置セット(12)と前記第2の位置セット(14)とを調整し、該調整から合成位置セットを求める、請求項1記載の位置決定方法。
- 前記第1の位置セット(12)を、可能な現在位置に対応する送信機に関する記憶された情報から求める、請求項1記載の位置決定方法。
- 前記第1の位置セット(12)を、記憶されている送信機位置および/または送信機信号強度から求める、請求項1記載の位置決定方法。
- 第3のステップ(30)において、前記第1の位置セット(12)の少なくとも1つの位置(32)を補正する、請求項1から4までのいずれか1項記載の位置決定方法。
- 第3のステップ(30)において、少なくとも、前記第1の位置セット(12)の各位置に対して、対応する送信機に関する情報または少なくとも1つの送信機(34)の位置および/または少なくとも1つの送信機(34)の信号強度を記憶する、請求項1から4までのいずれか1項記載の位置決定方法。
- 前記方法を順に複数回行う、請求項1から6までのいずれか1項記載の位置決定方法。
- 新たな複数の位置を新たな第1の位置セット(12)および/または新たな第2の位置セット(14)に関連させることにより、前記第1の位置セット(12)および/または前記第2の位置セット(14)を補完する、請求項1から7までのいずれか1項記載の位置決定方法。
- 前記第1のステップ(10)の前に、前記第1の位置セット(12)の複数の位置に対する個々の位置決定の精度(2)および/または前記第2の位置セット(14)の複数の位置に対する精度(4)を求める、請求項1から8までのいずれか1項記載の位置決定方法。
- 請求項1から9までのいずれか1項記載の位置決定方法を実行するためのコンピュータプログラム製品。
- 例えば移動端末機内に配置される位置決定装置(100)であって、
該位置決定装置は、
位置固定の送信機の複数の無線信号に対する受信機(110)と、
前記位置固定の送信機の複数の無線信号から前記受信機の第1位置を求める位置決定手段(160)と、
第2位置を結合により求めるために、少なくとも方向および距離を求めるセンサ(120)と、
第1の位置セットと第2の位置セットとを記憶するメモリ(130)と、
前記第1の位置セットと前記第2の位置セットとを比較する処理装置(140)と
を備えている
ことを特徴とする位置決定装置。 - 前記処理装置(140)は、前記第1の位置セットと前記第2の位置セットとを調整して、合成位置セットを求めるように構成されている、請求項11記載の位置決定装置。
- 前記位置決定手段(160)は、可能な現在位置に対応する送信機に関する情報を記憶するデータベース(162)を含む、請求項11または12記載の位置決定装置。
- 前記位置決定手段(160)は、送信機位置および/または送信機信号強度を記憶するデータベース(162)を含む、請求項11または12記載の位置決定装置。
- 前記位置決定装置は、ヨーレートセンサおよび/または電子コンパスおよび/または加速度センサおよび/または歩数計および/または圧力センサを含む、請求項11から14までのいずれか1項記載の位置決定装置。
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