JP2914167B2 - プラント制御装置 - Google Patents
プラント制御装置Info
- Publication number
- JP2914167B2 JP2914167B2 JP4826494A JP4826494A JP2914167B2 JP 2914167 B2 JP2914167 B2 JP 2914167B2 JP 4826494 A JP4826494 A JP 4826494A JP 4826494 A JP4826494 A JP 4826494A JP 2914167 B2 JP2914167 B2 JP 2914167B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- signal
- control
- data
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多重化された制御装置
によって多数の被制御対象を制御するようにしたプラン
ト制御装置に関する。
によって多数の被制御対象を制御するようにしたプラン
ト制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、原子力プラントや火力プラント
などの重要なプラントにおいては高信頼性の観点から制
御装置を多重化することが行われている。多重化された
制御装置から得られる操作信号は信号選択回路で選択し
て被制御対象に与えている。信号選択回路としては低値
選択回路，高値選択回路，中間値選択回路，多数決回路
などが用いられている。多重化された制御装置は通常プ
ラントの中央制御室に設置される中央操作盤に設けら
れ、また信号選択回路は被制御対象に近い現場に設置さ
れる現場盤に設けられている。信号選択回路を現場盤に
設けるのは中央制御室から現場盤までの信号ケーブルへ
のノイズによる誤操作を防止し高信頼化を図るためであ
る。
などの重要なプラントにおいては高信頼性の観点から制
御装置を多重化することが行われている。多重化された
制御装置から得られる操作信号は信号選択回路で選択し
て被制御対象に与えている。信号選択回路としては低値
選択回路，高値選択回路，中間値選択回路，多数決回路
などが用いられている。多重化された制御装置は通常プ
ラントの中央制御室に設置される中央操作盤に設けら
れ、また信号選択回路は被制御対象に近い現場に設置さ
れる現場盤に設けられている。信号選択回路を現場盤に
設けるのは中央制御室から現場盤までの信号ケーブルへ
のノイズによる誤操作を防止し高信頼化を図るためであ
る。
【０００３】従来、多重化された制御装置によって多数
の被制御対象を制御する場合には、信号選択回路を各被
制御対象毎に設けるようにしている。このようなこと
は、例えば特開昭61−52701 号公報に記載されている。
の被制御対象を制御する場合には、信号選択回路を各被
制御対象毎に設けるようにしている。このようなこと
は、例えば特開昭61−52701 号公報に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では各被制御
対象毎に信号選択回路を設けている。このため、多重化
制御装置と各信号選択回路との間の信号ケーブル本数が
多くなる。信号ケーブル本数は被制御対象の増加するの
に伴い多くなり、原子力プラントにおいては膨大な数に
なる。ところで、原子力プラントにおいては中央操作盤
と現場盤とが原子炉建屋の異なる階に設置されており、
両者の距離が１００ｍ以上になる。その上、信号ケーブ
ルはケーブルトレイ内に収納されるが、原子炉建屋の立
体的な機器配置から制約され、ケーブルトレイが多点に
曲面と有している。このように、各被制御対象に信号選
択回路毎を設けると中央制御室と現場の間の信号ケーブ
ル本数が多くなり、またケーブルトレイ曲面を有してい
るためケーブル布設作業が膨大なものとなるのを免れな
い。特に、プラントの改造により多重化制御装置で制御
する被制御対象を増やすときには信号ケーブルの布設作
業は困難となる。
対象毎に信号選択回路を設けている。このため、多重化
制御装置と各信号選択回路との間の信号ケーブル本数が
多くなる。信号ケーブル本数は被制御対象の増加するの
に伴い多くなり、原子力プラントにおいては膨大な数に
なる。ところで、原子力プラントにおいては中央操作盤
と現場盤とが原子炉建屋の異なる階に設置されており、
両者の距離が１００ｍ以上になる。その上、信号ケーブ
ルはケーブルトレイ内に収納されるが、原子炉建屋の立
体的な機器配置から制約され、ケーブルトレイが多点に
曲面と有している。このように、各被制御対象に信号選
択回路毎を設けると中央制御室と現場の間の信号ケーブ
ル本数が多くなり、またケーブルトレイ曲面を有してい
るためケーブル布設作業が膨大なものとなるのを免れな
い。特に、プラントの改造により多重化制御装置で制御
する被制御対象を増やすときには信号ケーブルの布設作
業は困難となる。
【０００５】本発明は上記点に対処して成されたもので
あり、その目的とするところは信号ケーブル本数を低減
し、かつ被制御対象の増加にも簡単に対応可能なプラン
ト制御装置を提供することにある。
あり、その目的とするところは信号ケーブル本数を低減
し、かつ被制御対象の増加にも簡単に対応可能なプラン
ト制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、複数の
被制御対象を制御するための複数の制御信号を各々が演
算により求めて出力する多重化された複数の制御装置
と、前記複数の被制御対象に対して共通に設けられ、か
つ前記制御装置における演算よりも演算周期の短い演算
により、前記複数の制御装置が出力した制御信号から被
制御対象毎に一つの制御信号を選択して出力する信号選
択手段と、前記被制御対象毎に設けられ、入力された信
号を次の信号が入力されるまで出力する複数のバッファ
を有し、かつ前記信号選択手段から出力された制御信号
を対応する被制御対象毎に前記バッファにそれぞれ入力
して、前記バッファから出力される信号を対応する被制
御対象にそれぞれ出力する出力手段とを備えたことにあ
る。
被制御対象を制御するための複数の制御信号を各々が演
算により求めて出力する多重化された複数の制御装置
と、前記複数の被制御対象に対して共通に設けられ、か
つ前記制御装置における演算よりも演算周期の短い演算
により、前記複数の制御装置が出力した制御信号から被
制御対象毎に一つの制御信号を選択して出力する信号選
択手段と、前記被制御対象毎に設けられ、入力された信
号を次の信号が入力されるまで出力する複数のバッファ
を有し、かつ前記信号選択手段から出力された制御信号
を対応する被制御対象毎に前記バッファにそれぞれ入力
して、前記バッファから出力される信号を対応する被制
御対象にそれぞれ出力する出力手段とを備えたことにあ
る。
【０００７】
【作用】多数の被制御対象に対し信号選択手段を共用化
しているので、中央制御室と現場間の信号ケーブル本数
を低減でき、また、被制御対象を追加する場合には信号
選択手段を有する遠隔入出力ユニットから追加する被制
御対象まで信号ケーブルを配線するだけで簡単に行え
る。更に、信号選択手段における演算の演算周期が、制
御装置における演算の演算周期よりも短いので、制御周
期以内で信号選択手段から被制御対象に制御信号を出力
でき、制御性能を向上できる。
しているので、中央制御室と現場間の信号ケーブル本数
を低減でき、また、被制御対象を追加する場合には信号
選択手段を有する遠隔入出力ユニットから追加する被制
御対象まで信号ケーブルを配線するだけで簡単に行え
る。更に、信号選択手段における演算の演算周期が、制
御装置における演算の演算周期よりも短いので、制御周
期以内で信号選択手段から被制御対象に制御信号を出力
でき、制御性能を向上できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。各図の番号の等しい部分は相当部を示す。
る。各図の番号の等しい部分は相当部を示す。
【０００９】本発明の一実施例を図１に示す。図１は三
重化制御装置の構成を示した図である。プラント制御の
場合、プラント現場側にセンサやアクチュエータが設置
されることが多い。そこで、中央制御室側に制御装置
１，２，３を設置し、プラント現場側に現場盤（遠隔入
出力ユニットとも称する）を設置する三重化構成とす
る。遠隔入出力ユニットは制御装置と分離的に離れてい
ればよく、必ずしも現場になくてもよい。
重化制御装置の構成を示した図である。プラント制御の
場合、プラント現場側にセンサやアクチュエータが設置
されることが多い。そこで、中央制御室側に制御装置
１，２，３を設置し、プラント現場側に現場盤（遠隔入
出力ユニットとも称する）を設置する三重化構成とす
る。遠隔入出力ユニットは制御装置と分離的に離れてい
ればよく、必ずしも現場になくてもよい。
【００１０】各制御装置１，２，３は非同期で動作する
ものとする。各々の制御装置は同一構成であるので、制
御装置１を例にその構成について述べる。制御装置１
は、演算処理ユニット１1 ，入出力手段１2 ，データ伝
送手段１3 及びこれらの間でデータの送受をするための
データバス１4 から成つている。演算処理ユニット１1
は、制御のための演算処理を実施して、制御用のデータ
を入出力手段１2 に出力するが、制御演算処理に必要な
データは入出力手段１2 から受信する。データ伝送手段
１3 は各制御装置１，２，３間でのデータ送受をするた
めのものであり、例えば制御装置の異常を判定するため
に用いている。
ものとする。各々の制御装置は同一構成であるので、制
御装置１を例にその構成について述べる。制御装置１
は、演算処理ユニット１1 ，入出力手段１2 ，データ伝
送手段１3 及びこれらの間でデータの送受をするための
データバス１4 から成つている。演算処理ユニット１1
は、制御のための演算処理を実施して、制御用のデータ
を入出力手段１2 に出力するが、制御演算処理に必要な
データは入出力手段１2 から受信する。データ伝送手段
１3 は各制御装置１，２，３間でのデータ送受をするた
めのものであり、例えば制御装置の異常を判定するため
に用いている。
【００１１】現場盤１３は、入出力手段９，１０，１
１，信号選択・分配手段６，アナログ入力回路４，ディ
ジタル入力回路５，アナログ出力回路７，ディジタル出
力回路８及びこれらの間でデータ送受をするためのデー
タバス１２より成っている。入出力手段９，１０，１１
は制御装置１，２，３とのデータ送受をするためのもの
である。信号選択・分配手段６は、アナログ入力回路
４，ディジタル入力回路５，アナログ出力回路７，ディ
ジタル出力回路８に対して共有化して設けられ、制御の
ためのデータについては、各々の入出力手段９，１０，
１１から出力されるデータに対して、中間値選択処理や
多数決処理を実施して、対象とするアナログ出力回路
７，ディジタル出力回路８に、その結果を出力する。各
々の入力回路４，５及び出力回路７，８は複数あっても
よい。アナログ出力回路７は、被制御対象であるアナロ
グアクチュエータＣ1〜Ｃi（アナログ電磁弁，モータ
等）にアナログ出力信号Ｃs を出力する。ディジタル出
力回路８は、被制御対象であるディジタルアクチュエー
タＤ1〜Ｄj（開閉器，オン・オフ電磁弁等）にディジタ
ル出力信号Ｄs を出力する。また、信号選択・分配手段
６は、アナログ入力回路４，ディジタル入力回路５から
出力されるデータ（制御演算のためのデータ）を入出力
手段９，１０，１１に分配する。アナログ入力回路４
は、アナログセンサＡ1〜Ａm からのアナログ入力信号
Ａs を入力し、この入力結果を出力する。ディジタル入
力回路５は、リミットスイッチなどのディジタルセンサ
Ｂ1〜Ｂnからのディジタル入力信号Ｂs を入力し、この
入力結果を出力する。
１，信号選択・分配手段６，アナログ入力回路４，ディ
ジタル入力回路５，アナログ出力回路７，ディジタル出
力回路８及びこれらの間でデータ送受をするためのデー
タバス１２より成っている。入出力手段９，１０，１１
は制御装置１，２，３とのデータ送受をするためのもの
である。信号選択・分配手段６は、アナログ入力回路
４，ディジタル入力回路５，アナログ出力回路７，ディ
ジタル出力回路８に対して共有化して設けられ、制御の
ためのデータについては、各々の入出力手段９，１０，
１１から出力されるデータに対して、中間値選択処理や
多数決処理を実施して、対象とするアナログ出力回路
７，ディジタル出力回路８に、その結果を出力する。各
々の入力回路４，５及び出力回路７，８は複数あっても
よい。アナログ出力回路７は、被制御対象であるアナロ
グアクチュエータＣ1〜Ｃi（アナログ電磁弁，モータ
等）にアナログ出力信号Ｃs を出力する。ディジタル出
力回路８は、被制御対象であるディジタルアクチュエー
タＤ1〜Ｄj（開閉器，オン・オフ電磁弁等）にディジタ
ル出力信号Ｄs を出力する。また、信号選択・分配手段
６は、アナログ入力回路４，ディジタル入力回路５から
出力されるデータ（制御演算のためのデータ）を入出力
手段９，１０，１１に分配する。アナログ入力回路４
は、アナログセンサＡ1〜Ａm からのアナログ入力信号
Ａs を入力し、この入力結果を出力する。ディジタル入
力回路５は、リミットスイッチなどのディジタルセンサ
Ｂ1〜Ｂnからのディジタル入力信号Ｂs を入力し、この
入力結果を出力する。
【００１２】アナログ入力回路４，ディジタル入力回路
５，アナログ回路７，ディジタル出力回路８の構成例を
図２に示す。アナログ入力回路４は、マルチプレクサ４
2 によってアナログセンサＡ1〜Ａmからの出力信号をス
キャンして、スキャンした信号をアナログ・ディジタル
変換器４1 に出力する。アナログ・ディジタル変換器４
1 は、入力のアナログ信号をディジタル信号に変換して
出力する。ディジタル入力回路５は、入力バッファ５1
〜５nを介して、ディジタルセンサからの信号を取り込
む。アナログ出力回路７は、ディジタル信号をディジタ
ル・アナログ変換器７a によってアナログ信号に変換
し、この変換した信号をデマルチプレクサ７b によって
バッファ７1〜７iに出力する。バッファ７1〜７iは、再
度デマルチプクサ７b から信号が出力されるまで、入力
された信号を保持して被制御対象Ｃ1〜Ｃiに、その信号
を出力し続ける。以下、アナログ信号がディジタル信号
に変換されたデータを数値データと称し、ディジタルセ
ンサやディジタルアクチュエータのデータ、つまり、論
理“１”，“０”のデータを論理データと称する。信号
選択・分配手段６は、以下のようにして制御装置１，
２，３から出力される制御用のデータに対する信号選択
の処理をして、アナログ出力回路７に数値データを出力
し、ディジタル出力回路８に論理データを出力する。
５，アナログ回路７，ディジタル出力回路８の構成例を
図２に示す。アナログ入力回路４は、マルチプレクサ４
2 によってアナログセンサＡ1〜Ａmからの出力信号をス
キャンして、スキャンした信号をアナログ・ディジタル
変換器４1 に出力する。アナログ・ディジタル変換器４
1 は、入力のアナログ信号をディジタル信号に変換して
出力する。ディジタル入力回路５は、入力バッファ５1
〜５nを介して、ディジタルセンサからの信号を取り込
む。アナログ出力回路７は、ディジタル信号をディジタ
ル・アナログ変換器７a によってアナログ信号に変換
し、この変換した信号をデマルチプレクサ７b によって
バッファ７1〜７iに出力する。バッファ７1〜７iは、再
度デマルチプクサ７b から信号が出力されるまで、入力
された信号を保持して被制御対象Ｃ1〜Ｃiに、その信号
を出力し続ける。以下、アナログ信号がディジタル信号
に変換されたデータを数値データと称し、ディジタルセ
ンサやディジタルアクチュエータのデータ、つまり、論
理“１”，“０”のデータを論理データと称する。信号
選択・分配手段６は、以下のようにして制御装置１，
２，３から出力される制御用のデータに対する信号選択
の処理をして、アナログ出力回路７に数値データを出力
し、ディジタル出力回路８に論理データを出力する。
【００１３】信号選択・分配手段６は、マイクロコンピ
ュータによって実現することが可能であり、図３に示す
処理フローを実行して、被制御対象に出力すべき数値デ
ータや論理データを決定，出力する。
ュータによって実現することが可能であり、図３に示す
処理フローを実行して、被制御対象に出力すべき数値デ
ータや論理データを決定，出力する。
【００１４】ステップＳ１において、制御装置１，２，
３から出力されて入出力手段９，１０，１１に記憶され
る数値データ及び論理データを、あらかじめ定められて
いる数値データエリア及び論理データエリアから入力す
る。例えば、制御装置１から出力されるデータは図５
（ａ）のようになっており、数値データが数値データエ
リアに格納され、論理データが論理データエリアに格納
される。制御装置２，３から出力されるデータも同様で
ある。制御装置１は図５（ｂ）のように、時分割的にこ
れらのデータを出力し、入出力手段９によって、これら
のデータを対応するメモリ、あるいはラッチ回路に記憶
する。なお、制御装置１より出力されるデータは、デー
タごとに同一のメモリ、あるいはラッチ回路に記憶され
る。従って、この記憶されたデータは、最新のデータに
更新されていることになる。
３から出力されて入出力手段９，１０，１１に記憶され
る数値データ及び論理データを、あらかじめ定められて
いる数値データエリア及び論理データエリアから入力す
る。例えば、制御装置１から出力されるデータは図５
（ａ）のようになっており、数値データが数値データエ
リアに格納され、論理データが論理データエリアに格納
される。制御装置２，３から出力されるデータも同様で
ある。制御装置１は図５（ｂ）のように、時分割的にこ
れらのデータを出力し、入出力手段９によって、これら
のデータを対応するメモリ、あるいはラッチ回路に記憶
する。なお、制御装置１より出力されるデータは、デー
タごとに同一のメモリ、あるいはラッチ回路に記憶され
る。従って、この記憶されたデータは、最新のデータに
更新されていることになる。
【００１５】ステップＳ２では、Ｓ１の処理が制御処理
１，２，３すべてに対して完了したかを判定し、ＮＯで
あれば、ステップＳ１の処理に戻り、ＹＥＳであればス
テップＳ３に進む。
１，２，３すべてに対して完了したかを判定し、ＮＯで
あれば、ステップＳ１の処理に戻り、ＹＥＳであればス
テップＳ３に進む。
【００１６】ステップＳ３で、入力した数値データにつ
いては、制御装置１，２，３からの数値データに対し
て、各数値データごとに中間値選択処理を実行し、処理
結果を出力エリアに格納する。論理データについては、
ステップＳ４で制御装置１，２，３からの論理データに
対して、各論理データごとに２アウト・オブ３の多数決
論理処理を実行し、処理結果を出力エリアに格納する。
ここで、例えば、被制御対象Ｃ1 に出力すべき数値デー
タであって、制御装置１からの数値データがａ1で、制
御装置２からの数値データがｂ1 で、制御装置３からの
数値データがＣ1であり、これらの数値データが、図５
に示す関係であるとする。中間値選択処理によって選択
された数値データはＺ1 の値のように、常に３つのデー
タのうち、中間レベルのデータが選択される。なお、当
然のことであるが、ａ1 及びｂ1 が５でｃ1 が４となる
様な場合は、５が選択される。
いては、制御装置１，２，３からの数値データに対し
て、各数値データごとに中間値選択処理を実行し、処理
結果を出力エリアに格納する。論理データについては、
ステップＳ４で制御装置１，２，３からの論理データに
対して、各論理データごとに２アウト・オブ３の多数決
論理処理を実行し、処理結果を出力エリアに格納する。
ここで、例えば、被制御対象Ｃ1 に出力すべき数値デー
タであって、制御装置１からの数値データがａ1で、制
御装置２からの数値データがｂ1 で、制御装置３からの
数値データがＣ1であり、これらの数値データが、図５
に示す関係であるとする。中間値選択処理によって選択
された数値データはＺ1 の値のように、常に３つのデー
タのうち、中間レベルのデータが選択される。なお、当
然のことであるが、ａ1 及びｂ1 が５でｃ1 が４となる
様な場合は、５が選択される。
【００１７】論理データについては、次のようになる。
例えば、被制御対象Ｄ1 に出力すべき論理データであっ
て、制御装置１からの論理データがａ2 で、制御装置２
からの論理データがｂ2 で、制御装置３からの論理デー
タがｃ2 であり、これらの論理データが、図６に示す関
係であるとする。２アウト・オブ３の多数決論理処理に
よって、多数決処理された論理データはＺ2 の値のよう
に、３つのデータのうち、２つ以上が同じ値になってい
るデータが出力され、出力エリアに格納される。
例えば、被制御対象Ｄ1 に出力すべき論理データであっ
て、制御装置１からの論理データがａ2 で、制御装置２
からの論理データがｂ2 で、制御装置３からの論理デー
タがｃ2 であり、これらの論理データが、図６に示す関
係であるとする。２アウト・オブ３の多数決論理処理に
よって、多数決処理された論理データはＺ2 の値のよう
に、３つのデータのうち、２つ以上が同じ値になってい
るデータが出力され、出力エリアに格納される。
【００１８】以上のようにして選択された数値データあ
るいは論理データはステップＳ５で、出力エリアから被
制御対象点ごとに出力される。ここで、出力エリアは、
マイクロコンピュータが備えているメモリの一部であ
る。
るいは論理データはステップＳ５で、出力エリアから被
制御対象点ごとに出力される。ここで、出力エリアは、
マイクロコンピュータが備えているメモリの一部であ
る。
【００１９】上記のステップＳ３及びＳ４の中間値選択
処理あるいは２アウト・オブ３の多数決処理の概念を示
すと図７のようになる。つまり、各制御装置１，２，３
からの出力データは、それぞれ入出力手段９，１０，１
１に記憶されるが、この記憶されているデータを信号選
択・分配手段６によって各データごとに取り込んで、こ
れらのデータに対する中間値選択処理及び２アウト・オ
ブ３多数決処理をして、その処理結果を出力する。ここ
で、各制御装置は非同期で動作しているため、各々の入
出力手段９，１０，１１には異なったタイミングで各制
御装置からの数値データ及び論理データが入出力され
る。しかし、これらのデータは、常に定められたメモリ
位置にそれぞれ入力されるため、異なったデータ間（例
えば、ｃ1用の数値データとｃ2 用の数値データ）で中
間値選択や２アウト・オブ３多数決の処理をすることは
ない。
処理あるいは２アウト・オブ３の多数決処理の概念を示
すと図７のようになる。つまり、各制御装置１，２，３
からの出力データは、それぞれ入出力手段９，１０，１
１に記憶されるが、この記憶されているデータを信号選
択・分配手段６によって各データごとに取り込んで、こ
れらのデータに対する中間値選択処理及び２アウト・オ
ブ３多数決処理をして、その処理結果を出力する。ここ
で、各制御装置は非同期で動作しているため、各々の入
出力手段９，１０，１１には異なったタイミングで各制
御装置からの数値データ及び論理データが入出力され
る。しかし、これらのデータは、常に定められたメモリ
位置にそれぞれ入力されるため、異なったデータ間（例
えば、ｃ1用の数値データとｃ2 用の数値データ）で中
間値選択や２アウト・オブ３多数決の処理をすることは
ない。
【００２０】上記説明では最も望ましい形として、中央
制御室に制御装置１，２，３を設置し、現場に現場盤
（遠隔入出力ユニット）を設ける構成とした。中央制御
室においても、プラントを運転するための操作盤と、こ
の操作盤とは物理的に離れた位置に制御装置が設置さ
れ、制御装置と操作盤間でのデータの送受がなされる。
この様な場合において、操作盤側に遠隔入出力ユニット
を設置すると、上述の例と同様な構成形態となる。
制御室に制御装置１，２，３を設置し、現場に現場盤
（遠隔入出力ユニット）を設ける構成とした。中央制御
室においても、プラントを運転するための操作盤と、こ
の操作盤とは物理的に離れた位置に制御装置が設置さ
れ、制御装置と操作盤間でのデータの送受がなされる。
この様な場合において、操作盤側に遠隔入出力ユニット
を設置すると、上述の例と同様な構成形態となる。
【００２１】このように、信号選択（中間値選択と多数
決判定）の処理を共有化して現場盤で実施することによ
り、各制御装置と信号選択手段間では、それぞれデータ
伝送路を１本にできるため、中央制御室と現場間のケー
ブル本数を少なくできると共に、現場でのアクチュエー
タの追加に対しては、現場盤からの配線作業のみで対応
でき経済的であるという大きな効果がある。
決判定）の処理を共有化して現場盤で実施することによ
り、各制御装置と信号選択手段間では、それぞれデータ
伝送路を１本にできるため、中央制御室と現場間のケー
ブル本数を少なくできると共に、現場でのアクチュエー
タの追加に対しては、現場盤からの配線作業のみで対応
でき経済的であるという大きな効果がある。
【００２２】図３に示した処理の時間的経過を示すと図
８のようになる。つまり、データの入力処理を実行（図
３のステップＳ１とＳ２に対応）し、次に中間値選択や
２アウト・オブ３多数決の演算処理を実行（図３のステ
ップＳ３とＳ４に対応）し、最後に演算処理の結果の出
力処理を実行（図３のステップＳ５に対応）する。これ
で、図３の処理が完了するが、これがある一定周期Ｔで
繰り返される。出力処理が完了して、次の入力処理まで
は処理がなく、アイドリング状態となる。この周期Ｔ
は、制御装置１，２，３の制御周期よりも短くなるよう
にあらかじめ定めておけばよい。つまり、制御周期以内
で被制御対象に制御信号を出力できれば、制御性能は確
保できるのである。
８のようになる。つまり、データの入力処理を実行（図
３のステップＳ１とＳ２に対応）し、次に中間値選択や
２アウト・オブ３多数決の演算処理を実行（図３のステ
ップＳ３とＳ４に対応）し、最後に演算処理の結果の出
力処理を実行（図３のステップＳ５に対応）する。これ
で、図３の処理が完了するが、これがある一定周期Ｔで
繰り返される。出力処理が完了して、次の入力処理まで
は処理がなく、アイドリング状態となる。この周期Ｔ
は、制御装置１，２，３の制御周期よりも短くなるよう
にあらかじめ定めておけばよい。つまり、制御周期以内
で被制御対象に制御信号を出力できれば、制御性能は確
保できるのである。
【００２３】図３に示した処理方式を各データごとに実
施することも可能である。この場合の処理の時間的経過
を示すと図９のようになる。つまり、データ入力，演算
（中間値選択あるいは２アウト・オブ３多数決），デー
タ出力の処理を各データごとに実施する方式である。こ
の方式では、データ入力やデータ出力の処理が個別にな
るため、図８に示す方式と比べると、これらの処理に時
間を要し、全データに対し、データ入力からデータ出力
までの処理時間が長くなる（逆の言い方をすればアイド
リング時間が短くなる）。図８の方式では、アイドリン
グ時間を短く、あるいは、ない状態にして処理を実行す
ると、図２に示すアナログ出力回路７及びディジタル出
力回路８に入力されるデータがより短い周期で更新され
ることになる。アナログ出力回路７のバッファ７1〜７i
はコンデンサを用いて入力されるアナログ信号を保持す
る様に構成することが一般的である。コンデンサは、時
間が経過すると、保持しているアナログ信号が減衰する
特性をもっている。従って、上述のようにして、短い周
期でバッファ７1〜７iに入力される信号が更新されれ
ば、バッファ７1〜７iから出力する信号の精度をより一
層高くできるという効果がある。
施することも可能である。この場合の処理の時間的経過
を示すと図９のようになる。つまり、データ入力，演算
（中間値選択あるいは２アウト・オブ３多数決），デー
タ出力の処理を各データごとに実施する方式である。こ
の方式では、データ入力やデータ出力の処理が個別にな
るため、図８に示す方式と比べると、これらの処理に時
間を要し、全データに対し、データ入力からデータ出力
までの処理時間が長くなる（逆の言い方をすればアイド
リング時間が短くなる）。図８の方式では、アイドリン
グ時間を短く、あるいは、ない状態にして処理を実行す
ると、図２に示すアナログ出力回路７及びディジタル出
力回路８に入力されるデータがより短い周期で更新され
ることになる。アナログ出力回路７のバッファ７1〜７i
はコンデンサを用いて入力されるアナログ信号を保持す
る様に構成することが一般的である。コンデンサは、時
間が経過すると、保持しているアナログ信号が減衰する
特性をもっている。従って、上述のようにして、短い周
期でバッファ７1〜７iに入力される信号が更新されれ
ば、バッファ７1〜７iから出力する信号の精度をより一
層高くできるという効果がある。
【００２４】また、図９に示す処理方式では、データ入
力，演算，データ出力の処理が各データごとに実行され
るため、制御装置１，２，３からの出力データの追加，
削減に対して、そのデータに対してのみ信号選択・分配
手段６の変更（マイクロコンピュータ処理ではソフトウ
ェアあるいはファームウェアの変更）のみをすればよい
から、図８の方式と比べ、変更手続きが容易という効果
がある。
力，演算，データ出力の処理が各データごとに実行され
るため、制御装置１，２，３からの出力データの追加，
削減に対して、そのデータに対してのみ信号選択・分配
手段６の変更（マイクロコンピュータ処理ではソフトウ
ェアあるいはファームウェアの変更）のみをすればよい
から、図８の方式と比べ、変更手続きが容易という効果
がある。
【００２５】図１０は本発明の他の実施例を示した図で
あり、図１と異なる点は図１の信号選択・分配手段６を
図１０のように信号選択手段１７と信号分配手段１８を
各々独立に構成したことである。信号選択手段１７及び
信号分配手段１８の処理はいずれも図１と同様にしてマ
イクロコンピュータによって実現できる。図１０の構成
では、信号選択手段１７は信号選択のための処理のみを
実施することが可能であり、正に図８あるいは図９に示
した処理が、信号選択手段１７の実処理である。図１の
場合には、これらの処理のほかに、アナログ入力回路４
及びディジタル入力回路からの数値データ及び論理デー
タを入出力手段９，１０，１１に分配するための処理が
必要であった。従って、図１０の構成の方が図１の場合
と比べ、アナログ出力回路７に出力する数値データの更
新周期をより一層短くすることが可能であるため、アナ
ログ出力回路７から出力するアナログ信号の精度がより
一層向上する。
あり、図１と異なる点は図１の信号選択・分配手段６を
図１０のように信号選択手段１７と信号分配手段１８を
各々独立に構成したことである。信号選択手段１７及び
信号分配手段１８の処理はいずれも図１と同様にしてマ
イクロコンピュータによって実現できる。図１０の構成
では、信号選択手段１７は信号選択のための処理のみを
実施することが可能であり、正に図８あるいは図９に示
した処理が、信号選択手段１７の実処理である。図１の
場合には、これらの処理のほかに、アナログ入力回路４
及びディジタル入力回路からの数値データ及び論理デー
タを入出力手段９，１０，１１に分配するための処理が
必要であった。従って、図１０の構成の方が図１の場合
と比べ、アナログ出力回路７に出力する数値データの更
新周期をより一層短くすることが可能であるため、アナ
ログ出力回路７から出力するアナログ信号の精度がより
一層向上する。
【００２６】さらに、図１０のように構成すると、デー
タ流れ方向が一方向のみとなるため、信号選択手段１７
の処理が容易になる。特に、被制御対象がディジタルア
クチュエータのみの場合には、アナログ出力回路７が不
要となり、信号選択手段１７は多数決論理処理となる。
このような場合には、信号選択手段１７はマイクロコン
ピュータを使用することなく、図１１あるいは図１２に
示す２アウト・オブ３多数決回路によって容易に実現す
ることが可能となる。図１１は、ＡＮＤ回路１９，２
０，２１とＯＲ回路２２で２アウト・オブ３多数決回路
２３を構成しており、図１２はＯＲ回路２４，２５，２
６，ＡＮＤ回路２７で２アウト・オブ３多数決回路２８
を構成している。各々の２アウト・オブ３多数決回路の
入力に同時に三入力データを印加すれば、即座に多数決
結果を出力することが可能である。なお、図１１又は図
１２を使用する場合には、入出力手段９，１０，１１の
論理データをこの多数決回路にセットする手段と、この
多数決回路の出力データを被制御対象に対応させて、デ
ィジタル出力回路８に出力する手段が必要になるが、マ
イクロコンピュータを使用する場合と比べ、小型であ
り、ソフトウェアの開発要素がないため、より低価格の
装置を提供できるという効果がある。
タ流れ方向が一方向のみとなるため、信号選択手段１７
の処理が容易になる。特に、被制御対象がディジタルア
クチュエータのみの場合には、アナログ出力回路７が不
要となり、信号選択手段１７は多数決論理処理となる。
このような場合には、信号選択手段１７はマイクロコン
ピュータを使用することなく、図１１あるいは図１２に
示す２アウト・オブ３多数決回路によって容易に実現す
ることが可能となる。図１１は、ＡＮＤ回路１９，２
０，２１とＯＲ回路２２で２アウト・オブ３多数決回路
２３を構成しており、図１２はＯＲ回路２４，２５，２
６，ＡＮＤ回路２７で２アウト・オブ３多数決回路２８
を構成している。各々の２アウト・オブ３多数決回路の
入力に同時に三入力データを印加すれば、即座に多数決
結果を出力することが可能である。なお、図１１又は図
１２を使用する場合には、入出力手段９，１０，１１の
論理データをこの多数決回路にセットする手段と、この
多数決回路の出力データを被制御対象に対応させて、デ
ィジタル出力回路８に出力する手段が必要になるが、マ
イクロコンピュータを使用する場合と比べ、小型であ
り、ソフトウェアの開発要素がないため、より低価格の
装置を提供できるという効果がある。
【００２７】図１３は、信号選択・分配手段６あるいは
信号選択手段１７に関して、全データの出力周期が、そ
の処理の１演算処理周期ごとに必ずしもならない場合の
例を示した図である。この例ではｃ1 用の出力データは
演算処理周期Ｔ0 ごとに出力されるが、ｃ2 及びｃ4 用
の出力データは２Ｔ0 ごとに出力されている。これらの
出力データは、すべての出力データに対して、制御装置
の制御周期以内の周期になっておれば、制御性は保証さ
れるので、あらかじめそのように、信号選択・分配手段
６あるいは信号選択手段１７の演算処理周期を決定して
おけばよい。
信号選択手段１７に関して、全データの出力周期が、そ
の処理の１演算処理周期ごとに必ずしもならない場合の
例を示した図である。この例ではｃ1 用の出力データは
演算処理周期Ｔ0 ごとに出力されるが、ｃ2 及びｃ4 用
の出力データは２Ｔ0 ごとに出力されている。これらの
出力データは、すべての出力データに対して、制御装置
の制御周期以内の周期になっておれば、制御性は保証さ
れるので、あらかじめそのように、信号選択・分配手段
６あるいは信号選択手段１７の演算処理周期を決定して
おけばよい。
【００２８】図８，図９，図１３のいずれの処理におい
ても、信号選択の処理は、制御装置の処理と比べれば、
その処理内容は単純であり、制御装置と比べて処理時間
がかなり短い。さらに、この信号選択のために、全制御
装置１，２，３からの制御用のデータが入力される。そ
こで、制御周期に対して余裕の時間、つまりアイドリン
グの時間分で、各制御装置からのデータの比較をして、
各制御装置が非同期で動作しているため、この比較結果
が所定時間以上にわたって、あらかじめ定めた範囲を逸
脱している場合には、その異常の要因となった制御装置
に異常があると判定することが可能である。つまり、信
号選択処理に診断の機能を設けさせることができるとい
う効果がある。
ても、信号選択の処理は、制御装置の処理と比べれば、
その処理内容は単純であり、制御装置と比べて処理時間
がかなり短い。さらに、この信号選択のために、全制御
装置１，２，３からの制御用のデータが入力される。そ
こで、制御周期に対して余裕の時間、つまりアイドリン
グの時間分で、各制御装置からのデータの比較をして、
各制御装置が非同期で動作しているため、この比較結果
が所定時間以上にわたって、あらかじめ定めた範囲を逸
脱している場合には、その異常の要因となった制御装置
に異常があると判定することが可能である。つまり、信
号選択処理に診断の機能を設けさせることができるとい
う効果がある。
【００２９】図１４は、センサが冗長化された場合のア
ナログ入力回路の三重化構成を示した図である。アナロ
グセンサＡ1a〜Ａma，Ａ1b〜Ａmb，Ａ1c〜Ａmcは三重化
センサであり、アナログ入力回路４a，４b，４c が三重
化されている。４1a，４1b，４1cはアナログディジタル
変換器であり、４2a，４2b，４2cがマルチプレクサであ
り、それぞれ三重化されている。このようにアナログ入
力回路が三重化されている場合には、図１あるいは図１
０において、信号選択・分配手段６，信号分配手段１８
は、各々のアナログ入力回路からの数値データに対し
て、図１あるいは図１０で数値データの出力に対する中
間値選択処理と同様にして、中間値選択処理を実施し
て、その処理結果を入出力手段９，１０，１１に出力
し、この出力結果を各々の制御装置１，２，３に入力さ
せて、図１の効果に加えて高信頼度の制御装置を提供す
ることが可能である。さらに、この構成例では、現場側
で信号選択し、その結果を中央制御室側の制御装置に伝
送するため、フィールドバス構成に適用することが可能
であり、フィールドバス構成における高信頼化を図れる
効果がある。なお、フィールドバスについては、例えば
オートメーション，第３８巻，第１０号の「フィールド
バスの現状と課題」，Ｐ６−Ｐ１２に記載されている。
ナログ入力回路の三重化構成を示した図である。アナロ
グセンサＡ1a〜Ａma，Ａ1b〜Ａmb，Ａ1c〜Ａmcは三重化
センサであり、アナログ入力回路４a，４b，４c が三重
化されている。４1a，４1b，４1cはアナログディジタル
変換器であり、４2a，４2b，４2cがマルチプレクサであ
り、それぞれ三重化されている。このようにアナログ入
力回路が三重化されている場合には、図１あるいは図１
０において、信号選択・分配手段６，信号分配手段１８
は、各々のアナログ入力回路からの数値データに対し
て、図１あるいは図１０で数値データの出力に対する中
間値選択処理と同様にして、中間値選択処理を実施し
て、その処理結果を入出力手段９，１０，１１に出力
し、この出力結果を各々の制御装置１，２，３に入力さ
せて、図１の効果に加えて高信頼度の制御装置を提供す
ることが可能である。さらに、この構成例では、現場側
で信号選択し、その結果を中央制御室側の制御装置に伝
送するため、フィールドバス構成に適用することが可能
であり、フィールドバス構成における高信頼化を図れる
効果がある。なお、フィールドバスについては、例えば
オートメーション，第３８巻，第１０号の「フィールド
バスの現状と課題」，Ｐ６−Ｐ１２に記載されている。
【００３０】上記例では、アナログ入力回路の冗長化の
場合を説明したが、ディジタル入力回路の冗長化の場合
であっても同様に扱える。また、両回路が共に冗長化の
場合であっても同様に扱える。
場合を説明したが、ディジタル入力回路の冗長化の場合
であっても同様に扱える。また、両回路が共に冗長化の
場合であっても同様に扱える。
【００３１】これまでの説明では、制御装置及びセンサ
の冗長化は三重系として扱っていたがこれに限定される
ことなく、二重系，四重系，五重系等の各種冗長化構成
が可能である。二重系の場合の信号選択は、高値選択，
低値選択，ＡＮＤ論理，ＯＲ論理であり、四重系の場合
には、中間値選択（但し、２つの中間レベルのうちどち
らを優先させるかは、あらかじめ定められた関係で選
択），２アウト・オブ４論理とすればよい。
の冗長化は三重系として扱っていたがこれに限定される
ことなく、二重系，四重系，五重系等の各種冗長化構成
が可能である。二重系の場合の信号選択は、高値選択，
低値選択，ＡＮＤ論理，ＯＲ論理であり、四重系の場合
には、中間値選択（但し、２つの中間レベルのうちどち
らを優先させるかは、あらかじめ定められた関係で選
択），２アウト・オブ４論理とすればよい。
【００３２】さらに、制御装置１，２，３は、非同期で
動作するものとして扱っていたが、各制御装置が同期し
て動作していても、本発明は何ら問題なく適用できる。
同期は、本発明においては、非同期のうちの一例にしか
すぎない。この場合には、制御装置１，２，３から入出
力手段９，１０，１１に出力するデータが同期している
ため、図７に示した各入出力手段９，１０，１１からの
入力データがほぼ一致していることになる。この結果、
信号選択処理において、これらのデータを用いて、デー
タごとに比較して診断する場合には、所定時間以上にわ
たって比較結果が所定値を逸脱しているか否かを判定す
る必要はなく、即判定することが可能となる。
動作するものとして扱っていたが、各制御装置が同期し
て動作していても、本発明は何ら問題なく適用できる。
同期は、本発明においては、非同期のうちの一例にしか
すぎない。この場合には、制御装置１，２，３から入出
力手段９，１０，１１に出力するデータが同期している
ため、図７に示した各入出力手段９，１０，１１からの
入力データがほぼ一致していることになる。この結果、
信号選択処理において、これらのデータを用いて、デー
タごとに比較して診断する場合には、所定時間以上にわ
たって比較結果が所定値を逸脱しているか否かを判定す
る必要はなく、即判定することが可能となる。
【００３３】また、本発明では、信号選択・分配手段６
あるいは信号選択手段１７（または信号選択を備えた分
配手段１８）は、それぞれ一台の場合を示したが、回路
構成上のハードウェアボリュームの都合で、複数に分割
することは、本発明の信号選択の共有化の概念のもとで
自由に実施することが可能である。
あるいは信号選択手段１７（または信号選択を備えた分
配手段１８）は、それぞれ一台の場合を示したが、回路
構成上のハードウェアボリュームの都合で、複数に分割
することは、本発明の信号選択の共有化の概念のもとで
自由に実施することが可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、信
号選択の機能を冗長化された複数の信号に対して共用化
し、遠隔入出力ユニットに設けることにより、中央制御
室側に設置する冗長化制御装置と遠隔入出力ユニット間
を接続するケーブル本数を少なくすることが可能となる
ため、大形プラントのように、ケーブルの敷設距離が長
く、かつそのルートが三次元的に複雑であったり、ケー
ブルの追加敷設が困難な場合には、その経済的効果は極
めて高い。さらに、アクチュエータの追加に対しては、
配線は、遠隔入出力ユニットとアクチュエータ間のみで
良く、冗長化した制御装置と遠隔入出力ユニット間の配
線は不要であるという効果があり、その工業的価値は極
めて高い。また、本発明によれば、信号選択手段におけ
る演算の演算周期が、制御装置における演算の演算周期
よりも短いので、制御周期以内で信号選択手段から被制
御対象に制御信号を出力でき、制御性能を向上できる。
号選択の機能を冗長化された複数の信号に対して共用化
し、遠隔入出力ユニットに設けることにより、中央制御
室側に設置する冗長化制御装置と遠隔入出力ユニット間
を接続するケーブル本数を少なくすることが可能となる
ため、大形プラントのように、ケーブルの敷設距離が長
く、かつそのルートが三次元的に複雑であったり、ケー
ブルの追加敷設が困難な場合には、その経済的効果は極
めて高い。さらに、アクチュエータの追加に対しては、
配線は、遠隔入出力ユニットとアクチュエータ間のみで
良く、冗長化した制御装置と遠隔入出力ユニット間の配
線は不要であるという効果があり、その工業的価値は極
めて高い。また、本発明によれば、信号選択手段におけ
る演算の演算周期が、制御装置における演算の演算周期
よりも短いので、制御周期以内で信号選択手段から被制
御対象に制御信号を出力でき、制御性能を向上できる。
【図１】本発明の一実施例である三重化制御系の構成。
【図２】入力回路及び出力回路の構成例。
【図３】信号選択・分配手段６の処理フロー。
【図４】入出力手段に格納される制御装置からの出力デ
ータの構成とデータ出力順序。
ータの構成とデータ出力順序。
【図５】中間値選択の例。
【図６】２アウト・オブ３多数決の例。
【図７】信号選択処理の概念を示す図。
【図８】信号選択処理の一例の時間的経過を示す図。
【図９】信号選択処理の他の例の時間的経過を示す図。
【図１０】本発明の他の実施例である三重化制御系の構
成。
成。
【図１１】２アウト・オブ３多数決回路の一構成例。
【図１２】２アウト・オブ３多数決回路の他の構成例。
【図１３】信号選択処理のデータ出力方法を示すための
図。
図。
【図１４】アナログセンサ及びアナログ入力回路の三重
化構成例。
化構成例。
１，２，３…制御装置、６…信号選択・分配手段、７…
アナログ出力回路、８…ディジタル出力回路、９，１
０，１１…入出力手段、１７…信号選択手段。
アナログ出力回路、８…ディジタル出力回路、９，１
０，１１…入出力手段、１７…信号選択手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−52701（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−177202（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 9/03
Claims (6)
- 【請求項１】複数の被制御対象を制御するための複数の
制御信号を各々が演算により求めて出力する多重化され
た複数の制御装置と、 前記複数の被制御対象に対して共通に設けられ、かつ前
記制御装置における演算よりも演算周期の短い演算によ
り、前記複数の制御装置が出力した制御信号から被制御
対象毎に一つの制御信号を選択して出力する信号選択手
段と、 前記被制御対象毎に設けられ、入力された信号を次の信
号が入力されるまで出力する複数のバッファを有し、か
つ前記信号選択手段から出力された制御信号を対応する
被制御対象毎に前記バッファにそれぞれ入力して、前記
バッファから出力される信号を対応する被制御対象にそ
れぞれ出力する出力手段とを備えたことを特徴とする プ
ラント制御装置。 - 【請求項２】前記出力手段は、前記信号選択手段から出
力された制御信号をアナログ信号に変換する変換器と、
前記変換器によってアナログ信号に変換された制御信号
を対応する被制御対象毎に前記バッファにそれぞれ出力
するデマルチプレクサとを有することを特徴とする請求
項１記載のプラント制御装置。 - 【請求項３】前記信号選択手段は、前記制御信号の選択
として、複数の制御信号のうちの中間値の選択を行うこ
とを特徴とする請求項２記載のプラント制御装置。 - 【請求項４】前記複数の制御装置を収納して中央制御室
に配置される中央操作盤と、前記信号選択手段及び前記
出力手段を収納する遠隔入出力ユニットとを備えたこと
を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のプラン
ト制御装置。 - 【請求項５】前記遠隔入出力ユニットは、前記複数の制
御装置から出力された制御信号を比較してその結果に基
づいて前記制御装置の異常を判定する手段を有すること
を特徴とする請求項４記載のプラント制御装置。 - 【請求項６】前記信号選択手段は、多重化された複数の
センサに対して共通に設けられ、かつ前記複数のセンサ
が出力した検出信号からセンサ毎に一つの検出信号を選
択して前記複数の制御装置に出力することを特徴とする
請求項１乃至５のいずれかに記載のプラント制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4826494A JP2914167B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | プラント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4826494A JP2914167B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | プラント制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07261802A JPH07261802A (ja) | 1995-10-13 |
| JP2914167B2 true JP2914167B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=12798584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4826494A Expired - Lifetime JP2914167B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | プラント制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2914167B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0931284B1 (en) * | 1996-10-04 | 2005-02-09 | Fisher Controls International LLC | Process control network with redundant field devices and busses |
| JPH10307603A (ja) * | 1997-05-09 | 1998-11-17 | Fanuc Ltd | データ伝送装置 |
| JP4320111B2 (ja) * | 2000-09-07 | 2009-08-26 | メタウォーター株式会社 | 制御システム |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP4826494A patent/JP2914167B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07261802A (ja) | 1995-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4432048A (en) | Multiple digital controller system | |
| US5522043A (en) | Field bus system having automonous control operation | |
| WO2016209115A1 (ru) | Управляющая система безопасности атомной электростанции | |
| US4257031A (en) | Digital remote control system | |
| JP2914167B2 (ja) | プラント制御装置 | |
| EP0056062B1 (en) | Numerical control unit | |
| US5550539A (en) | Joy stick type operating lever device | |
| JP3360385B2 (ja) | プラント制御装置 | |
| WO1998013667A1 (en) | Aircraft utility systems control and integration | |
| EP0919888A1 (en) | Data transfer apparatus | |
| JP2859899B2 (ja) | 多重化制御装置 | |
| JPH0628003B2 (ja) | 多重化制御装置のデ−タ制御方法及び装置 | |
| JP3813756B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| SU1113807A1 (ru) | Устройство централизованного контрол и управлени технологическими агрегатами | |
| JPS60175109A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP2581610B2 (ja) | 多重化コントローラ制御システム | |
| JP3114889B2 (ja) | プログラマブルコントローラシステムの自動制御方法 | |
| JPS6137818B2 (ja) | ||
| JPH08106301A (ja) | プラントプロセス制御システム | |
| JPS63266998A (ja) | 遠方監視制御装置 | |
| JPS62226301A (ja) | 多重化制御装置 | |
| JPS5890201A (ja) | 三重系プロセス入出力装置 | |
| JPH08137522A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JP3070814B2 (ja) | 多重化制御装置及びその制御出力決定方法 | |
| JPS5864562A (ja) | 信号処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080416 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 15 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140416 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |