JP2913464B2 - 電気推進式プロペラ駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶に装備される
推進用またはサイドスラスタ用の電気推進式プロペラ駆
動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より船舶に装備されるプロペラ駆動
装置として電気推進式プロペラ駆動装置が用いられてい
る。この電気推進式プロペラ駆動装置の構成例の一例を
図７に示す。

【０００３】同図に示すように、電気推進式プロペラ駆
動装置は、プロペラ１と、駆動用電動機２と、電力変換
器３と、電源４と、回転センサ５と、回転数検出回路６
と、回転数設定回路７と、回転数制御回路８とから構成
されている。

【０００４】次に、上記従来の電気推進式プロペラ駆動
装置の動作について説明する。従来の電気推進式プロペ
ラ駆動装置では、駆動用電動機２の回転数を所定の値に
制御するために回転数一定制御が行われている。すなわ
ち、駆動用電動機２によりプロペラ１を駆動して船に推
進トルクを与える。この推進トルクの調整は駆動用電動
機２の回転数を変化させることにより行われるが、この
駆動用電動機２の回転数を変化させるのは電力変換器３
で行われる。電力変換器３から駆動用電動機２に供給す
る電力を大きくすれば駆動用電動機２は加速し、電力を
小さくすれば減速する。駆動用電動機の種類に応じて電
力変換器の種類も選定される。例えば、駆動用電動機２
が直流機の場合は電力変換器３にはコンバータが、交流
機の場合はインバータもしくはサイクロコンバータが用
いられる。

【０００５】回転数設定回路７は駆動用電動機２の回転
数指令値を設定し、回転センサ５は駆動用電動機２の回
転数を検出するためのセンサである。回転センサ５とし
ては回転数に応じた電圧を発生するタコゼネレータや、
回転数に応じた周波数のパルスを発生するパルスセンサ
が用いられる。回転数検出回路６は回転センサ５の出力
信号から駆動用電動機２の回転数を検出する。回転数制
御回路８では、回転数設定回路７で設定された回転数指
令値と回転数検出回路６で検出された回転数が一致する
ように、両信号の偏差を増幅し電力変換器３を制御して
いる。これにより、駆動用電動機２の回転数、すなわち
プロペラ回転数を所定値に維持することができる。

【０００６】ところで、図８の特性図に示すように、所
定の船速においてプロペラ回転数とプロペラ推進トルク
は略比例関係にある。プロペラ回転数すなわち駆動用電
動機回転数の回転数指令値を変化させることでプロペラ
の推進トルクを変化させることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】図７に示す従来の電気
推進式プロペラ駆動装置では、プロペラ回転数を所定の
回転数に制御するようにしている。図９はこのような電
気推進式プロペラ駆動装置が用いられる船舶で採用され
ている操船システムの動作を示す図である。

【０００８】同図において、１０は船体、１１は船首部
に横方向の推力を与えるバウスラスタ（バウスラスタは
サイドスラスタの一種であり、サイドスラスタには他に
スタンスラスタもある）、１２はバウスラスタのプロペ
ラ、１３は推進プロペラ、１４は舵、１５は操船装置で
ある。また、図中ベクトルＡはバウスラスタのプロペラ
により発生する推進トルクの方向と大きさを示し、ベク
トルＢは推進プロペラにより発生し舵により方向が定め
られる推進トルクの方向と大きさを示したものである。
矢印Ｃは今船体を移動させたい方向とする。

【０００９】図９に示す操船システムは入出港時の港内
など狭い海での位置を自由にコントロールする場合に用
いられる。この場合、操船装置１５はバウスラスタのプ
ロペラ１２や推進プロペラ１３及び舵１４に推進トルク
配分の指令を送り、船の動きを制御するものである。

【００１０】例えば、矢印Ｃの方向に船体を平行移動さ
せたい場合、各プロペラはベクトルＡ及びベクトルＢに
相当する推進トルクを発生させればよい。推進トルクが
正確でないと平行移動でなく船の方向がずれてしまう。
船の方向がずれると桟橋への接岸操作は時間がかかった
りして能率が悪化してしまう。

【００１１】ところで、プロペラ１２及び推進プロペラ
１３の駆動に用いられる電気推進式プロペラ駆動装置
（図９中には図示せず）は、回転数制御が行われている
のみであり、操船装置１５からのトルク指令に一致する
正確な推進トルクを発生することはできなかった。それ
は図８に示すようにプロペラ回転数を一定に制御するだ
けでは、船速により推進トルクの大きさが大きく変化し
てしまうためであった。このように従来の電気推進式プ
ロペラ駆動装置では、操船性が悪いという欠点があっ
た。

【００１２】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、プロペラの推進トルクを所定の値に制
御し、かつ周囲条件の変化に対しても安定に動作させる
ことができる電気推進式プロペラ駆動装置を提供するこ
とである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１は、船舶に推進トルクを与えるプ
ロペラと、このプロペラに回転トルクを与える駆動用電
動機と、この駆動用電動機に電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器の電源とを備えた電気推進式プロペ
ラ駆動装置において、前記駆動用電動機の回転トルクを
検出するトルク検出回路と、所定の推進トルク指令値を
設定するトルク設定回路と、推進トルクの設定値を入力
して回転トルク指令値に変換する第１関数回路と、回転
トルク指令値と検出した回転トルクが一致するように前
記電力変換器を制御するトルク制御回路とを設け、前記
プロペラによる推進トルクが前記トルク設定回路で設定
された推進トルク指令値に一致するように回転トルクを
フィードバック制御することを特徴とする。

【００１４】本発明の請求項２は、請求項１記載の電気
推進式プロペラ駆動装置において、回転トルクを検出す
るトルク検出回路は、前記駆動用電動機に供給される電
力を検出する電力検出回路と、前記駆動用電動機の回転
数を検出する回転数検出回路と、前記電力検出値を前記
回転数検出値で除算して前記駆動用電導機の回転トルク
を検出する除算回路とから構成されたことを特徴とす
る。

【００１５】本発明の請求項３は、船舶に推進トルクを
与えるプロペラと、このプロペラに回転トルクを与える
駆動用直流電動機と、この駆動用直流電動機に電機子電
流を供給する第１電力変換器と、界磁電流指令値設定回
路の指令値に応じて前記駆動用直流電動機に界磁電流を
供給する第２電力変換器と、前記第１及び第２電力変換
器の電源とを備えた電気推進式プロペラ駆動装置におい
て、所定の推進トルク指令値を設定するトルク設定回路
と、この推進トルクの設定値を入力して回転トルク指令
値に変換する第１関数回路と、この回転トルク指令値を
前記界磁電流指令値あるいは界磁電流検出値で除算して
前記第１電力変換器を制御する電機子電流指令値に変換
する第２関数回路とを設け、前記プロペラによる推進ト
ルクが推進トルク指令値に一致するようにフィードフォ
ワード制御することを特徴とする。

【００１６】本発明の請求項４は、請求項３記載の電気
推進式プロペラ駆動装置において、前記駆動用直流電動
機に代えて駆動用同期電動機とすると共に、前記第１電
力変換器に代えて交流出力用変換器を用いることとし前
記第２電力変換器は駆動用同期電動機の界磁電流を供給
することを特徴とする。

【００１７】本発明の請求項５は、船舶に推進トルクを
与えるプロペラと、このプロペラに回転トルクを与える
駆動用誘導電動機と、この駆動用誘導電動機に電流を供
給する電力変換器と、この電力変換器の電源とを備えた
電気推進式プロペラ駆動装置において、所定の推進トル
ク指令値を設定するトルク設定回路と、この推進トルク
の設定値を入力して回転トルク指令値に変換する第１関
数回路と、駆動用誘導電動機の磁束分電流指令値を設定
する磁束分電流指令値設定回路と、この回転トルク指令
値を前記磁束分電流指令値で除算して前記第１電力変換
器を制御する駆動用誘導電動機のトルク分電流指令値に
変換する第２関数回路を設け、前記プロペラによる前記
推進トルクが前記推進トルク指令値に一致するようにフ
ィードフォワード制御することを特徴とする。

【００１８】本発明の請求項６は、請求項１乃至請求項
５記載の電気推進式プロペラ駆動装置において、前記プ
ロペラの回転数制限値を設定する制限値設定回路と、こ
の回転数制限値と回転数検出値を比較する第１減算回路
と、この第１減算回路の出力信号を入力してトルク制限
信号を出力する第３関数回路と、回転トルク指令値から
トルク制限信号を減算して前記駆動用電動機の回転トル
クを垂下させる第２減算回路とを設け、前記プロペラ回
転数が回転数制限値を越えないように制御することを特
徴とする。

【００１９】本発明の請求項７は、請求項６記載の電気
推進式プロペラ駆動装置において、第２減算回路は、推
進トルク指令値からトルク制限信号を減算して第１関数
回路に入力することを特徴とする。

【００２０】本発明の請求項８は、内軸と外軸により互
いに独立に回転可能な構造の二重軸の一端の各々の軸に
それぞれプロペラを設け、その２組のプロペラは反転さ
せた時に同一スラスト方向に推力を発生するようピッチ
を定め、前記二重軸の他の一端の一方の軸に第１駆動用
電動機を、他方の軸に第２駆動用電動機を接続し、さら
にこれら第１及び第２駆動用電動機の各々に電流を供給
する第１及び第２電力変換器と、これら第１及び第２電
力変換器の電源とを備えた電気推進式プロペラ駆動装置
において、前記第１駆動用電導機のトルクを制御するト
ルク制御回路と、前記第１駆動用電動機の電力を検出す
る電力検出回路と、前記第２駆動用電動機の電力を制御
する電力制御回路とを設け、前記第１駆動用電動機は前
記トルク制御回路により定回転トルクにて運転し、前記
第２駆動用電動機はその電力を検出した前記第１駆動用
電動機の電力に比例させて前記電力制御回路により定電
力制御することを特徴とする。

【００２１】本発明の請求項９は、請求項８記載の電気
推進式プロペラ駆動装置において、前記トルク制御回路
は、トルク設定回路と関数回路により得られた回転トル
ク指令値とトルク検出回路により検出した前記駆動用電
動機の回転トルクが一致するように前記電力変換器を制
御するフィードバック方式のトルク制御回路であること
を特徴とする。

【００２２】本発明の請求項１０は、請求項８記載の電
気推進式プロペラ駆動装置において、前記トルク制御回
路は、トルク設定回路と第１関数回路により得られた回
転トルク指令値を図３あるいは図４の第２関数回路によ
り界磁電流指令値あるいは界磁電流検出値，磁束分電流
指令値で除算し、得られた推進トルク指令値と、前記プ
ロペラによる推進トルクが一致するように前記電力変換
器を制御するフィードフォワード方式のトルク制御回路
であることを特徴とする。

【００２３】本発明の請求項１１は、請求項１乃至請求
項１０記載の電気推進式プロペラ駆動装置において、推
進用のプロペラの代わりにサイドスラスタ用のプロペラ
を用いたことを特徴とする。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照して説明する。図１は本発明の第１実施例（請求項
１及び請求項２対応）である電気推進式プロペラ駆動装
置の構成図であり、既に説明した図７の従来例と同一部
分には同一符号を付し、重複説明は省略する。

【００２５】同図において、２１は電流検出回路、２２
は電圧検出回路、２３は電力検出回路、２４は除算回
路、２５はトルク検出回路、２６はトルク設定回路、２
７は第１関数回路、２８はトルク制御回路である。な
お、図２は本実施例のプロペラ回転数とプロペラ回転ト
ルクとの関係を示す特性図である。

【００２６】次に、本実施例の動作について説明する。
まず、電流検出回路２１と電圧検出回路２２により駆動
用電動機２に供給される電流と電圧が検出され、電力検
出回路２３に入力される。この電力検出回路２３により
駆動用電動機２に供給される電力を検出する。駆動用電
動機２の電力は回転トルクと回転数の積であるから、別
に回転数検出回路６で回転数を検出し、除算回路２４に
よりこの回転数の信号で電力を除すると、回転トルクを
求めることができる。トルク検出回路２５は、電力検出
回路２３と回転数検出回路６と除算回路２４より構成さ
れている。

【００２７】例えば、一定に制御しようとするのがプロ
ペラ１の推進トルクであるとし、図２の本発明のプロペ
ラ回転数とプロペラ回転トルクとの関係を示す特性図
と、図８の従来のプロペラ回転数とプロペラ推進トルク
との関係を示す特性図とを比較すると、推進トルクと回
転トルクは船速の変化によらず略同一の特性であること
が分かる。

【００２８】したがって、推進トルクと回転トルクは、
ほぼ比例する特性と考えてよい。そのため推進トルク指
令値を設定するトルク設定回路２６の出力に第１関数回
路２７により所定の係数を乗じることで回転トルク指令
値に変換することができる。ただ、図２と図８の両特性
図を詳細に比較すると分かるが、正トルクの領域より負
トルクの領域の方が若干比例定数が大きい。非常に高い
制御精度が求められる場合は、この特性を補正するよう
な関数パターンを準備し、第１関数回路２７にその特性
を持たせるようにしてもよい。

【００２９】また、トルク制御回路２８は回転トルク指
令値と回転トルクの検出値を比較し、一致するように電
力変換器３に指令を送って、駆動用電動機２の電力を制
御している。このような制御により、プロペラ１の推進
トルクを指令値に維持することができる。

【００３０】図３は本発明の第２実施例（請求項３及び
請求項４対応）である電気推進式プロペラ駆動装置の構
成図であり、既に説明した図１の第１実施例と同一部分
には同一符号を付し、重複説明は省略する。

【００３１】同図において、２ａは直流電動機、３ａは
コンバータである第１電力変換器、３０は第２関数回
路、３１ａは電機子電流検出回路、３２は界磁巻線、３
３は界磁電流検出回路、３４は第２電力変換器、３５ａ
は界磁電流指令値設定回路である。

【００３２】次に、本実施例の動作について説明する。
駆動用電動機として直流電動機２ａを用いた場合、回転
トルクは電機子電流と界磁電流の積に比例する。界磁電
流は電機子電圧の特性に合わせてセットされるので、回
転トルクの主調整要素は電機子電流である。

【００３３】第１電力変換器３ａと第２電力変換器３４
は各々電機子電流、界磁電流を一定に制御する。界磁電
流の値を決めるのは界磁電流指令値設定回路３５ａであ
る。前述の直流電動機の特性により、第２関数回路３０
により回転トルク指令値を界磁電流指令値により除し、
所定の係数を乗じてやれば、所望の回転トルクを発生す
る電機子電流の指令値が得られる。これを第１電力変換
器３ａに与えて制御すれば、プロペラの推進トルクを所
定値に制御できる。

【００３４】本実施例では第２関数回路３０への入力の
一つとして、界磁電流指令値を用いたが、これは界磁電
流検出値でもよい。また、駆動用電動機として直流電動
機２ａを用いたが、同期電動機を用いてもほぼ本実施例
と同一の構成で同様の効果が得られる。その場合、第１
電力変換器はインバータまたはサイクロコンバータとな
る。

【００３５】図４は本発明の他の実施例（請求項５対
応）である電気推進式プロペラ駆動装置の構成図であ
り、既に説明した図１及び図２の第１実施例及び第２実
施例と同一部分には同一符号を付し、重複説明は省略す
る。同図において、２ｂは誘導電動機、３ｂはインバー
タである電力変換器、３１ｂは一次巻線電流検出回路、
３５ｂは磁束分電流指令値設定回路である。

【００３６】次に、本実施例の動作について説明する。
誘導電動機２ｂの発生する回転トルクは１次巻線電流中
のトルク分電流と磁束分電流の積に比例する。電力変換
器３ｂはトルク分電流指令値と磁束分電流指令値を入力
して誘導電動機２ｂの回転数に応じて一次巻線電流を制
御するインバータである。第２関数回路３０において、
回転トルク指令値を磁束分電流指令値で除し、所定の係
数を乗じてトルク分電流指令値とすると、図３の直流電
動機を用いた場合と同様に、所望の回転トルクを発生す
る電機子電流の指令値が得られる。これを電力変換器３
ｂに与えて制御すれば、プロペラの推進トルクを所定値
に制御できる。

【００３７】図５は本発明の第４実施例（請求項６対
応）である電気推進式プロペラ駆動装置の構成図であ
り、既に説明した図１の第１実施例と同一部分には同一
符号を付し、重複説明は省略する。同図において、４０
は制限値設定回路、４１は第１減算回路、４２は第３関
数回路、４３は第２減算回路である。

【００３８】次に、本実施例の動作について説明する。
定トルク制御では回転数を監視していないために、負荷
トルクの減少時に過速度となる可能性がある。負荷トル
クの減少は、例えば波浪によりプロペラが海面上に出て
しまった場合などに生じる。このときでもプロペラ回転
数を所定の値以下に制限し、安定な運転を継続する必要
がある。

【００３９】制限値設定回路４０はプロペラの回転数制
限値を設定する。第１減算回路４１では回転数制限値と
回転数検出値を比較する。第３関数回路４２では第１減
算回路４１の出力信号を入力して、回転数検出値が回転
数制限値をオーバしたときにトルク制限信号を出力する
関数パターンを内蔵している。第２減算回路４３では回
転トルク指令値からトルク制限信号を減算して駆動用電
動機２の回転トルクを垂下させる。これにより、プロペ
ラ回転数が回転数制限値を越えないよう制御することが
できる。

【００４０】本実施例の変形例（請求項７対応）とし
て、本実施例では第２減算回路４３を第１関数回路２７
の出力側に設けたが、トルク設定回路２６の出力側に設
けるようにしても本実施例と同様の効果が得られる。

【００４１】図６は本発明の第５実施例（請求項８乃至
請求項１０対応）である電気推進式プロペラ駆動装置の
構成図であり、既に説明した図１第１実施例と同一部分
には同一符号を付し、重複説明は省略する。

【００４２】同図において、１ａは外軸側プロペラ，１
ｂは内軸側プロペラ，５ａは外軸側回転センサ，５ｂは
内軸側回転センサ，６ａは外軸側回転数検出回路，６ｂ
は内軸側回転数検出回路，５０は二重軸，５１ａは第１
駆動用電動機，５１ｂは第２駆動用電動機，５２ａは第
１電力変換器，５２ｂは第２電力変換器，５３は電力制
御回路である。

【００４３】次に、本実施例の動作について説明する。
内軸と外軸により互いに独立に回転可能な構造の二重軸
５０の一端の各々の軸にプロペラ１ａとプロペラ１ｂを
設け、その二組のプロペラ１ａ，１ｂは反転させた時に
同一スラスト方向に推力を発生するようピッチを定めて
いる。二重軸５０の他の一端の一方の軸に第１駆動用電
動機５１ａを、また他方の軸に第２駆動用電動機５１ｂ
を接続し、さらに第１駆動用電動機５１ａ及び第２駆動
用電動機５１ｂの各々に電流を供給する第１電力変換器
５２ａ及び第２電力変換器５２ｂと、第１駆動用電動機
５１ａのトルクを制御するトルク制御回路２８と、第１
駆動用電動機５１ａの電力を検出する電力検出回路２５
と、第２駆動用電動機５１ｂの電力を制御する電力制御
回路５３を設ける。

【００４４】そして、第１駆動用電動機５１ａはトルク
制御回路２８により定回転トルクにて運転し、第２駆動
用電動機５１ｂはその電力を、検出した第１駆動用電動
機５１ａの電力に比例させて電力制御回路５３により定
電力制御する。これにより、第１駆動用電動機５１ａ及
び第２駆動用電動機５１ｂの電力をバランスさせ、かつ
定トルク特性を持たせて運転することができる。

【００４５】本実施例（請求項８及び請求項９対応）
は、トルク制御回路２８が図１に示したフィードバック
方式の制御装置の場合の例である。また、本実施例の変
形例（請求項１０対応）として特に図示しないが、トル
ク制御回路２８が図３ないし図４に示したフィードフォ
ワード方式の制御装置であっても本実施例と同様な効果
が得られる。

【００４６】さらに、本実施例の他の変形例（請求項１
１対応）として、上記各実施例では推進用プロペラにつ
いて説明したが、これに限るものではなく、サイドスラ
スタ（バウスラスタ、スタンスラスタ）のプロペラを用
いても本実施例と同様な効果が得られる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明（請求項１
乃至請求項１１対応）によれば、電気推進式プロペラ駆
動装置において、船舶の推進用プロペラの推進トルクが
指令値に一致するよう制御できるので、駆動用電動機の
回転数及び船速を意識せずに船体を意のままに制御でき
るようになり、操船性を向上させることができる。ま
た、負荷トルクの急減があっても、プロペラの回転数を
所定の範囲内に制限することが可能で、安定性を向上さ
せることができる。

【００４８】また、本発明（請求項８乃至請求項１０対
応）によれば、プロペラが二重反転プロペラであって
も、その推進トルクを指令値に一致するように制御で
き、かつ両プロペラの電力をも一致させることができ推
進効率を高効率に維持したまま操船性を向上させること
ができる。

【００４９】さらに、本発明（請求項１１対応）によれ
ば、推進用プロペラの駆動装置に限るものではなく、サ
イドスラスタ用プロペラに適用しても上記と同様に推進
効率を高効率に維持したまま操船性を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の構成図。

【図２】本発明の動作を説明するための特性図。

【図３】本発明の第２実施例の構成図。

【図４】本発明の第３実施例の構成図。

【図５】本発明の第４実施例の構成図。

【図６】本発明の第５実施例の構成図。

【図７】従来の電気推進式プロペラ駆動装置の構成図。

【図８】従来の駆動装置の動作を説明するための特性
図。

【図９】船舶の操船システムを説明するための図。

【符号の説明】

１…プロペラ、１ａ…外軸側プロペラ、１ｂ…内軸側プ
ロペラ、２…駆動用電動機、２ａ…直流電動機、２ｂ…
誘導電動機、３…電力変換器、３ａ…第１電力変換器、
３ｂ…電力変換器、４…電源、５…回転センサ、５ａ…
外軸側回転センサ、５ｂ…内軸側回転センサ、６…回転
数検出回路、６ａ…外軸側回転数検出回路、６ｂ…内軸
側回転数検出回路、７…回転数設定回路、８…回転数制
御回路、２１…電流検出回路、２２…電圧検出回路、２
３…電力検出回路、２４…除算回路、２５…トルク制御
回路、２６…トルク設定回路、２７…第１関数回路、２
８…トルク制御回路、３０…第２関数回路、３１ａ…電
機子電流検出回路、３１ｂ…一次巻線電流検出回路、３
２…界磁巻線、３３…界磁電流検出回路、３４…第２電
力変換器、３５ａ…界磁電流指令値設定回路、３５ｂ…
磁束分電流指令値設定回路、４０…制限値設定回路、４
１…第１減算回路、４２…第３関数回路、４３…第２減
算回路、５０…二重軸、５１ａ…第１駆動用電動機、５
１ｂ…第２駆動用電動機、５２ａ…第１電力変換器、５
２ｂ…第２電力変換器、５３…電力制御回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B63H 21/17 B63H 25/42 B63H 5/10

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 船舶に推進トルクを与えるプロペラと、
   このプロペラに回転トルクを与える駆動用電動機と、こ
   の駆動用電動機に電力を供給する電力変換器と、この電
   力変換器の電源とを備えた電気推進式プロペラ駆動装置
   において、前記駆動用電動機の回転トルクを検出するト
   ルク検出回路と、所定の推進トルク指令値を設定するト
   ルク設定回路と、推進トルクの設定値を入力して回転ト
   ルク指令値に変換する関数回路と、回転トルク指令値と
   検出した回転トルクが一致するように前記電力変換器を
   制御するトルク制御回路とを設け、前記プロペラによる
   推進トルクが前記トルク設定回路で設定された推進トル
   ク指令値に一致するように回転トルクをフィードバック
   制御することを特徴とする電気推進式プロペラ駆動装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の電気推進式プロペラ駆動
   装置において、回転トルクを検出するトルク検出回路
   は、前記駆動用電動機に供給される電力を検出する電力
   検出回路と、前記駆動用電動機の回転数を検出する回転
   数検出回路と、前記電力検出値を前記回転数検出値で除
   算して前記駆動用電動機の回転トルクを検出する除算回
   路とから構成されたことを特徴とする電気推進式プロペ
   ラ駆動装置。
3. 【請求項３】 船舶に推進トルクを与えるプロペラと、
   このプロペラに回転トルクを与える駆動用直流電動機
   と、この駆動用直流電動機に電機子電流を供給する第１
   電力変換器と、界磁電流指令値設定回路の指令値に応じ
   て前記駆動用直流電動機に界磁電流を供給する第２電力
   変換器と、前記第１及び第２電力変換器の電源とを備え
   た電気推進式プロペラ駆動装置において、所定の推進ト
   ルク指令値を設定するトルク設定回路と、この推進トル
   クの設定値を入力して回転トルク指令値に変換する第１
   関数回路と、この回転トルク指令値を前記界磁電流指令
   値あるいは界磁電流検出値で除算して前記第１電力変換
   器を制御する電機子電流指令値に変換する第２関数回路
   とを設け、前記プロペラによる推進トルクが推進トルク
   指令値に一致するようにフィードフォワード制御するこ
   とを特徴とする電気推進式プロペラ駆動装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の電気推進式プロペラ駆動
   装置において、前記駆動用直流電動機に代えて駆動用同
   期電動機とすると共に、前記第１電力変換器に代えて交
   流出力用変換器を用いることとし前記第２電力変換器は
   駆動用同期電動機の界磁電流を供給することを特徴とす
   る電気推進式プロペラ駆動装置。
5. 【請求項５】 船舶に推進トルクを与えるプロペラと、
   このプロペラに回転トルクを与える駆動用誘導電動機
   と、この駆動用誘導電動機に電流を供給する電力変換器
   と、この電力変換器の電源とを備えた電気推進式プロペ
   ラ駆動装置において、所定の推進トルク指令値を設定す
   るトルク設定回路と、この推進トルクの設定値を入力し
   て回転トルク指令値に変換する第１関数回路と、駆動用
   誘導電動機の磁束分電流指令値を設定する磁束分電流指
   令値設定回路と、この回転トルク指令値を前記磁束分電
   流指令値で除算して前記第１電力変換器を制御する駆動
   用誘導電動機のトルク分電流指令値に変換する第２関数
   回路を設け、前記プロペラによる前記推進トルクが前記
   推進トルク指令値に一致するようにフィードフォワード
   制御することを特徴とする電気推進式プロペラ駆動装
   置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至請求項５記載の電気推進式
   プロペラ駆動装置において、前記プロペラの回転数制限
   値を設定する制限値設定回路と、この回転数制限値と回
   転数検出値を比較する第１減算回路と、この第１減算回
   路の出力信号を入力してトルク制限信号を出力する第３
   関数回路と、回転トルク指令値からトルク制限信号を減
   算して前記駆動用電動機の回転トルクを垂下させる第２
   減算回路とを設け、前記プロペラ回転数が回転数制限値
   を越えないように制御することを特徴とする電気推進式
   プロペラ駆動装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の電気推進式プロペラ駆動
   装置において、第２減算回路は、推進トルク指令値から
   トルク制限信号を減算して第１関数回路に入力すること
   を特徴とする電気推進式プロペラ駆動装置。
8. 【請求項８】 内軸と外軸により互いに独立に回転可能
   な構造の二重軸の一端の各々の軸にそれぞれプロペラを
   設け、その２組のプロペラは反転させた時に同一スラス
   ト方向に推力を発生するようピッチを定め、前記二重軸
   の他の一端の一方の軸に第１駆動用電動機を、他方の軸
   に第２駆動用電動機を接続し、さらにこれら第１及び第
   ２駆動用電動機の各々に電流を供給する第１及び第２電
   力変換器と、これら第１及び第２電力変換器の電源とを
   備えた電気推進式プロペラ駆動装置において、前記第１
   駆動用電動機のトルクを制御するトルク制御回路と、前
   記第１駆動用電動機の電力を検出する電力検出回路と、
   前記第２駆動用電動機の電力を制御する電力制御回路と
   を設け、前記第１駆動用電動機は前記トルク制御回路に
   より定回転トルクにて運転し、前記第２駆動用電動機は
   その電力を検出した前記第１駆動用電動機の電力に比例
   させて前記電力制御回路により定電力制御することを特
   徴とする電気推進式プロペラ駆動装置。
9. 【請求項９】 請求項８記載の電気推進式プロペラ駆動
   装置において、前記トルク制御回路は、トルク設定回路
   と関数回路により得られた回転トルク指令値とトルク検
   出回路により検出した前記駆動用電動機の回転トルクが
   一致するように前記電力変換器を制御するフィードバッ
   ク方式のトルク制御回路であることを特徴とする電気推
   進式プロペラ駆動装置。
10. 【請求項１０】 請求項８記載の電気推進式プロペラ駆
    動装置において、前記トルク制御回路は、トルク設定回
    路と第１関数回路により得られた回転トルク指令値を第
    ２関数回路により界磁電流指令値あるいは界磁電流検出
    値あるいは磁束分電流指令値で除算し、得られた推進ト
    ルク指令値と、前記プロペラによる推進トルクが一致す
    るように前記電力変換器を制御するフィードフォワード
    方式のトルク制御回路であることを特徴とする電気推進
    式プロペラ駆動装置。
11. 【請求項１１】 請求項１乃至請求項１０記載の電気推
    進式プロペラ駆動装置において、推進用のプロペラの代
    わりにサイドスラスタ用のプロペラを用いたことを特徴
    とする電気推進式プロペラ駆動装置。