JP2909415B2 - 搬送機の駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は搬送機の駆動制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、立体駐車場は水平方向に並設
された複数の格納フレームを備えている。格納フレーム
には鉛直方向へ延びる昇降空間が設けられ、この昇降空
間によって格納フレームに対して自動車を出し入れする
際の出入口となる入出庫室と、自動車を格納するための
格納室とが連通している。そして、昇降空間内には昇降
リフトが昇降可能に設けられ、その昇降リフトに自動車
を載せて昇降させることにより、入出庫室と格納室との
間で自動車が搬送されるようになっている。

【０００３】又、立体駐車場には、各格納フレームの並
設方向へ延びて、各格納フレームにおけるそれぞれの昇
降空間を連通する走行空間が設けられている。走行空間
内には昇降リフトに対して自動車を受け取り又は受け渡
し可能な走行台車が設けられ、走行台車は走行空間に沿
って走行可能となっている。そして、走行台車に自動車
を載せて走行させることにより、その自動車が所定の格
納フレームから他の格納フレームへ搬送されるようにな
っている。

【０００４】走行台車の移動方向前側及び後側には、そ
れぞれ発光素子及び受光素子が設けられ、走行台車に自
動車が載せられると、その自動車の車体によって発光素
子と受光素子との間が遮蔽される。そして、自動車を載
せた走行台車が走行している時、自動車が発光素子と受
光素子との間からずれ、その自動車の車体によって発光
素子と受光素子との間が遮蔽されなくなると、走行台車
の走行が停止されるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記走行台
車では、走行台車の走行中において、自動車のタイヤが
走行台車の進行方向へ転がってずれても、発光素子と受
光素子との間が自動車の車体によって遮蔽されて走行台
車が走行を続ける。そして、自動車が走行台車からずれ
落ちて、その自動車の車体によって発光素子と受光素子
との間が遮蔽されなくなってから走行台車が停止される
ため、自動車が走行台車からずれ落ちるのを防止するこ
とができないという問題があった。

【０００６】又、受光素子が発光素子以外からの光を誤
って受光すると、走行台車が停止してしまうという問題
があった。本発明は上記問題点を解決するためになされ
たものであって、第１の目的は、搬送物が搬送機から落
ちるのを防止することにある。

【０００７】又、第２の目的は、搬送物の搬送効率を向
上させることにある。更に、第３の目的は、搬送物が搬
送機上の適正な位置からずれたことを確実に検出するこ
とにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成させるた
め、請求項１記載の発明では、搬送物を載置可能な搬送
機と、前記搬送機を移動させるための移動手段と、前記
搬送物が搬送機上の適正な位置からずれたことを検出し
て検出信号を出力する搬送物検出手段と、前記搬送物検
出手段からの検出信号に基づいて移動手段を停止させる
制御手段とを備えた。

【０００９】請求項２記載の発明では、前記搬送機に
は、搬送物を支持するための支持部と、その支持部と同
じ高さ位置に位置する平坦部とが設けられ、搬送物検出
手段を搬送物が前記支持部の上から平坦部の上へずれた
時に、その搬送物が搬送機上の適正な位置からずれたこ
とを検出するものとした。

【００１０】請求項３記載の発明では、前記搬送物検出
手段を搬送機の上面に設けて搬送物との接触又は離間に
基づいて前記搬送物が搬送機上の適正な位置からずれた
ことを検出するものとした。

【００１１】即ち、請求項１記載の発明では、搬送物が
載置された搬送機は移動手段によって移動される。搬送
機の移動中に搬送物が搬送機上の適正な位置からずれる
と、搬送物検出手段は前記搬送物の位置ずれを検出して
検出信号を出力する。そして、制御手段は搬送物検出手
段からの検出信号に基づいて移動手段を停止させ、搬送
機の移動を停止させる。

【００１２】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明の作用に加え、搬送機に載置された搬送物は、搬送
機に設けられた支持部によって支持される。そして、搬
送機の移動中に、搬送機の上面において搬送物が支持部
の上でずれた場合、その搬送機は移動を続ける。又、搬
送機の上面において、搬送物が支持部の上から平坦部の
上へずれた場合、搬送物検出手段は搬送物が適正な位置
からずれたことを検出する。

【００１３】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の発明の作用に加え、搬送物が適正な位置からずれ
ると、搬送物が搬送機の上面に設けられた搬送物検出手
段に対して接触又は離間する。そして、搬送物検出手段
は、前記搬送物の接触又は離間に基づいて搬送物が適正
な位置からずれたことを検出する。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を立体駐車場に具体
化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。

【００１５】図１に示すように、立体駐車場１は四方を
囲うように設けられた四角筒状の外壁２を備え、外壁２
は地上から掘り下げられた穴３内に鉛直方向へ延びるよ
うに配置されている。外壁２の内部には複数の格納フレ
ーム４Ａ〜４Ｅが設けられ、各格納フレーム４Ａ〜４Ｅ
は前後方向（図１の左右方向）に隣接している。格納フ
レーム４Ｃの上側には入出庫室６が設けられている。
尚、格納フレーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅは格納フレー
ム４Ｃと同一構成となっているため、以下格納フレーム
４Ｃについてのみ説明し、格納フレーム４Ａ，４Ｂ，４
Ｄ，４Ｅについては格納フレーム４Ｃと同一符号を付し
て詳細な説明を省略する。

【００１６】図２に示すように、格納フレーム４Ｃは、
鉛直方向へ延びる昇降フレーム６ａ〜６ｄ（図２には昇
降フレーム６ｃ，６ｄのみ図示）を備えている。この各
昇降フレーム６ａ〜６ｄは外壁２内において左右方向中
央部に設けられ、各昇降フレーム６ａ〜６ｄの上端部は
地上から上方へ向かって突出している。図３に示すよう
に、昇降フレーム６ａ，６ｂは外壁２の内部において前
側（図３の上側）に設けられ、昇降フレーム６ｃ，６ｄ
は外壁２の内部において後側（図３の下側）に設けられ
ている。

【００１７】又、各昇降フレーム６ａ〜６ｄは平断面略
コ字状に形成され、昇降フレーム６ａと昇降フレーム６
ｃ及び昇降フレーム６ｂと昇降フレーム６ｄの開口部は
それぞれ対向している。そして、外壁２の内部において
左右方向中央部には、各昇降フレーム６ａ〜６ｄに囲ま
れた昇降空間７が鉛直方向（図３の紙面と直交する方
向）へ延びるように設けられている。

【００１８】昇降空間７内には昇降リフト８が昇降可能
に設けられている。昇降リフト８は、昇降空間７内の左
右両側において前後方向へ延びる一対のリフトフレーム
９と、両リフトフレーム９から対向するように突出する
櫛歯状のフォーク９ａとから構成されている。前記一対
のリフトフレーム９の両端部は、それぞれ各昇降フレー
ム６ａ〜６ｄに挿入されている。

【００１９】図２に示すように、昇降フレーム６ａ〜６
ｄには水平方向へ延びる複数段のガイドレール１０が取
り付けられ、この各ガイドレール１０によって昇降空間
７の左右両側に複数階の格納室１１が区画形成されてい
る。図３に示すように、前記ガイドレール１０は、左右
両側の格納室１１及び昇降空間７の前後両側に一対設け
られている。一対のガイドレール１０の対向する面に
は、ガイドレール１０に沿って複数のローラ１０ａが回
転可能に支持されている。

【００２０】格納室１１内に位置するガイドレール１０
には回転用電動モータ１２が設けられ、回転用電動モー
タ１２はガイドレール１０に設けられたチェーン１３を
介して格納室１１内の各ローラ１０ａに駆動連結されて
いる。又、昇降空間７内に位置するガイドレール１０に
は回転用電動モータ１４が設けられ、回転用電動モータ
１４はガイドレール１０に設けられたチェーン１５を介
して昇降空間７内の各ローラ１０ａに駆動連結されてい
る。そして、回転用電動モータ１２，１４を駆動する
と、その駆動力がチェーン１３，１５を介して各ローラ
１０ａに伝達され、各ローラ１０ａが正逆方向へ積極回
転するようになっている。

【００２１】格納室１１内には長方形板状の横行トレー
１６が設けられ、横行トレー１６の前後両端部は格納室
１１内の各ローラ１０ａによって支持されている。横行
トレー１６の左右両側部には、前記昇降リフト８のフォ
ーク９ａと互い違いに突出する櫛歯状のフォーク１６ａ
が形成されている。そして、回転用電動モータ１２，１
４を駆動して格納室１１及び昇降空間７内の各ローラ１
０ａを正逆方向へ積極回転させると、横行トレー１６が
格納室１１と昇降空間７との間を横行移動するようにな
っている。

【００２２】図２に示すように、昇降空間７の上端部に
おける左右両側には、最上階の格納室１１の上方を覆う
ように略Ｌ字状に屈曲された側壁１７，１８がそれぞれ
設けられている。この側壁１８の外側面には、立体駐車
場１を駆動制御するためのコントローラＣが制御手段と
して設けられている。側壁１７，１８の内側には前記入
出庫室５がそれぞれ設けられている。前記側壁１７，１
８の上側において、昇降空間７に対応する位置にはウイ
ンチ１９が設けられている。ウインチ１９から延びるワ
イヤ１９ａは、図４に示すように昇降リフト８における
両リフトフレーム９の両端部に連結されている。そし
て、ウインチ１９の駆動によりワイヤ１９ａを巻き取り
又は繰り出しすると、昇降リフト８が昇降空間７内を各
昇降フレーム６ａ〜６ｄに沿って昇降するようになって
いる。

【００２３】前記入出庫室５の前後（図４の上下）両側
には、出入口２０が設けられている。又、左右両側の入
出庫室５内及び昇降空間７内の前後両側には、左右方向
へ延びるガイドレール２１がそれぞれ設けられている。
両ガイドレール２１の対向する面には、ガイドレール２
１に沿って複数のローラ２１ａが回転可能に支持されて
いる。

【００２４】入出庫室５内に位置するガイドレール２１
には回転用電動モータ２２が設けられ、回転用電動モー
タ２２はガイドレール２１に設けられたチェーン２３を
介して入出庫室５内の各ローラ２１ａに駆動連結されて
いる。又、昇降空間７内に位置するガイドレール２１に
は回転用電動モータ２４が設けられ、回転用電動モタ２
４はガイドレール２１に設けられたチェーン２５を介し
て昇降空間７内の各ローラ２１ａに駆動連結されてい
る。そして、回転用電動モータ２２，２４を駆動する
と、その駆動力がチェーン２３，２５を介して各ローラ
２１ａに伝達され、各ローラ２１ａが正逆方向へ積極回
転するようになっている。

【００２５】入出庫室５内には長方形板状の横行台車２
６が設けられ、横行台車２６の前後両端部は入出庫室５
内の各ローラ２１ａによって支持されている。又、横行
台車２６の左右両側部には前記昇降リフト８のフォーク
９ａと互い違いに突出する櫛歯状のフォーク２６ａが形
成されている。そして、回転用電動モータ２２，２４を
駆動して各ローラ２１ａを正逆方向へ積極回転させる
と、横行台車２６が入出庫室５と昇降空間７との間を横
行移動するようになっている。

【００２６】図２に示すように、昇降空間７の下端部は
走行空間２７となっており、走行空間２７は図１に示す
各格納フレーム４Ａ〜４Ｅの前後幅全体に渡って延びる
ている。そして、走行空間２７は各格納フレーム４Ａ〜
４Ｅの昇降空間７と連通している。走行空間２７の底面
には左右一対の走行レール２８が前後方向へ延びるよう
に敷設され、走行空間２７内には前記走行レール２８に
沿って走行する走行台車２９が搬送機として設けられて
いる。

【００２７】図５に示すように、走行台車２９は前後方
向（図５の上下方向）へ延びる基台３０と、基台３０の
上面に設けられた載置板３１とから構成されている。基
台３０の前後両端部には左右両外側方へ向かって突出す
る軸受部３２が設けられ、軸受部３２の外側面には車輪
３３がそれぞれ回転可能に支持されている。又、基台３
０の前後両端部には走行用電動モータ３４が移動手段と
して設けられ、走行用電動モータ３４の出力軸３４ａは
軸受部３２を貫通して車輪３３に連結されている。そし
て、走行用電動モータ３４を駆動すると、出力軸３４ａ
及び車輪３３が回転し、走行台車２９が走行レール２８
に沿って走行するようになっている。

【００２８】載置板３１は支持部としてのフォーク３１
ａと平坦部３１ｂとから構成されている。前記フォーク
３１ａは平坦部３１ｂの左右両側部に設けられ、前記横
行トレー１６及び横行台車２６のフォーク１６ａ，２６
ａと同様に、昇降リフト８のフォーク９ａと互い違いに
突出する櫛歯状に形成されている。フォーク３１ａは載
置板３１の左側面から突出して水平方向へ延びる複数の
第１及び第２の左支持バー３５ａ，３５ｂと、載置板３
１の右側面から突出して水平方向へ延びる複数の第１及
び第２の右支持バー３６ａ，３６ｂとから構成されてい
る。又、各支持バー３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ
は、前後方向に等間隔をおいて並設されている。

【００２９】そして、載置板３１の上に搬送物としての
自動車Ｗを載せると、その自動車Ｗの前側に設けられた
一対の前タイヤＴａ及び自動車Ｗの後側に設けられた一
対の後タイヤＴｂが、それぞれ第１の左右両支持バー３
５ａ，３６ａによって支持されるようになっている。図
６に示すように、前タイヤＴａ及び後タイヤＴｂを支持
する第１の右支持バー３６ａの前側及び後側には、第２
の右支持バー３６ｂが配置されている。そして、前タイ
ヤＴａを支持する第１の右支持バー３６ａの上面は第２
の右支持バー３６ｂの上面よりも下方に位置し、後タイ
ヤＴｂを支持する第１の右支持バー３６ａの上面は第２
の右支持バーの上面よりも下方に位置している。尚、第
１及び第２の左支持バー３５ａ，３５ｂも前記第１及び
第２の右支持バー３６ａ，３６ｂと同様に配置され、前
タイヤＴａを支持する第１の左支持バー３５ａの上面は
第２の左支持バー３６ｂの下面よりも下方に位置してい
る。

【００３０】従って、第１の左右両支持バー３５ａ，３
６ａに支持された前タイヤＴａが転がろうとすると、そ
の前タイヤＴａは第２の左右両支持バー３５ｂ，３６ｂ
に引っ掛かかるようになっている。又、図５に示すよう
に、前タイヤＴａを支持する第１の左右両支持バー３５
ａ，３６ａの上面には、搬送物検出手段としての圧力セ
ンサ３７，３８がそれぞれ設けられている。そして、第
１の左右両支持バー３５ａ，３６ａが前タイヤＴａを支
持した状態では、圧力センサ３７，３８に自動車Ｗの荷
重による圧力が働くようになっている。更に、前タイヤ
Ｔａがずれて前記支持バー３５ａ，３６ａから離れる
と、前記圧力センサ３７，３８に自動車Ｗの荷重による
圧力が働かなくなるようになっている。

【００３１】次に、上記立体駐車場１の電気的構成を説
明する。図７に示すように、圧力センサ３７，３８はコ
ントローラＣの入力側に接続され、コントローラＣの出
力側には走行用電動モータ３４が接続されている。そし
て、走行台車２９に設けられた載置板３１の上に自動車
Ｗが載せられると、自動車Ｗの前タイヤＴａが第１の左
右両支持バー３５ａ，３６ａによって支持され、圧力セ
ンサ３７，３８に前記自動車Ｗの荷重による圧力が働
く。この状態で、走行用電動モータ３４の駆動によって
走行台車２９の車輪３３を回転させると、自動車Ｗを載
せた走行台車２９が走行レール２８に沿って走行する。

【００３２】走行台車２９の走行中に自動車Ｗの前タイ
ヤＴａが転がって適正な位置からずれると、その前タイ
ヤＴａが第１の左支持バー３５ａ又は第１の右支持バー
３６ａから離れて圧力センサ３７又は３８に自動車Ｗの
荷重による圧力が働かなくなる。すると、圧力センサ３
７又は３８は、前タイヤＴａが第１の左支持バー３５ａ
又は第１の右支持バー３６ａからずれたことを検出し、
検出信号をコントローラＣへ出力する。コントローラＣ
は、圧力センサ３７又は３８からの検出信号に基づいて
走行用電動モータ３４を停止させ、走行台車２９の走行
を停止させるようになっている。

【００３３】次に、上記のように構成された立体駐車場
１の作用を説明する。格納フレーム４Ｃの格納室１１に
自動車Ｗを格納するには、昇降リフト８をガイドレール
２１の下方へ移動させる。そして、出入口２０から入出
庫室５内に入ってきた自動車Ｗを横行台車２６の上で停
止させ、その横行台車２６を昇降空間７へ横行移動させ
る。その後、昇降リフト８を自動車が載せられた横行台
車２６の下方から上方へ向かって上昇させると、昇降リ
フト８のフォーク９ａと横行台車２６のフォーク２６ａ
とがすれ違う。この時、横行台車２６の自動車が昇降リ
フト８のフォーク９ａによってすくい取られて昇降リフ
ト８に乗り移る。昇降シフト８へ自動車Ｗを受け渡した
横行台車２６は入出庫室５へ横行移動される。

【００３４】自動車Ｗが乗り移った昇降リフト８は、前
記自動車Ｗを格納予定の格納室１１が属する階のガイド
レール１０の上方へ移動される。その後、前記格納室１
１内の横行トレー１６が昇降空間７へ横行移動される。
この状態で、自動車Ｗを載せた昇降リフト８が前記横行
トレー１６の上方から下方へ向かって下降されると、昇
降リフト８のフォーク９ａと横行トレー１６のフォーク
１６ａとがすれ違う。この時、昇降リフト８の自動車が
横行トレー１６のフォーク１６ａによってすくい取られ
て横行トレー１６に乗り移る。そして、自動車Ｗが乗り
移った横行トレー１６を格納室１１へ横行移動させるこ
とにより、その格納室１１に自動車Ｗが格納される。

【００３５】格納フレーム４Ｃの格納室１１に格納され
た自動車Ｗを立体駐車場１から出すには、昇降リフト８
を前記格納室１１が属する階のガイドレール１０の下方
へ移動させる。そして、前記格納室１１内の自動車Ｗが
載置された横行トレー１６を昇降空間７へ横行移動させ
る。その後、昇降リフト８を前記横行トレー１６の下方
から上方へ向かって上昇させると、昇降リフト８のフォ
ーク９ａと横行トレー１６のフォーク１６ａとがすれ違
う。この時、横行トレー１６の自動車Ｗが昇降リフト８
のフォーク９ａによってすくい取られて昇降リフト８に
乗り移る。昇降リフト８へ自動車Ｗを受け渡した横行ト
レー１６は、格納室１１へ横行移動される。

【００３６】自動車Ｗが乗り移った昇降リフト８は、ガ
イドレール２１の上方へ移動される。その後、入出庫室
５内の横行台車２６が昇降空間７へ横行移動される。こ
の状態で、自動車Ｗが載せられた昇降リフト８を前記横
行台車２６の上方から下方へ向かって下降させると、昇
降リフト８のフォーク９ａと横行台車２６のフォーク２
６ａとがすれ違う。この時、昇降リフト８の自動車Ｗが
横行台車２６のフォーク２６ａによってすくい取られて
横行台車２６に乗り移る。自動車Ｗが乗り移った横行台
車２６は入出庫室５へ横行移動される。そして、横行台
車２６上の自動車Ｗを出入口２０から入出庫室５の外へ
走行させることにより、その自動車Ｗが立体駐車場１か
ら出される。

【００３７】格納フレーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅの格
納室１１に自動車Ｗを格納するには、走行台車２９の走
行用電動モータ３４を駆動して車輪３３を回転させ、走
行台車２９を格納フレーム４Ｃの昇降空間７に対応する
位置へ走行させる。そして、自動車Ｗを入出庫室５から
格納フレーム４Ｃの昇降リフト８へ乗り移らせ、その昇
降リフト８を前記走行台車２９の上方から下方へ向かっ
て下降させる。すると、昇降リフト８のフォーク９ａと
走行台車２９のフォーク３１ａとがすれ違う。この時、
昇降リフト８の自動車Ｗが走行台車２９のフォーク３１
ａによってすくい取られて走行台車２９に乗り移る。

【００３８】走行台車２９に乗り移った自動車Ｗの前タ
イヤＴａ及び後タイヤＴｂは、フォーク３１ａを構成す
る図５の第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａによって
支持される。又、一対の前タイヤＴａを支持する第１の
左右両支持バー３５ａ，３６ａの圧力センサ３７，３８
には、自動車Ｗの荷重による圧力が働く。その後、走行
台車２９上の自動車Ｗを格納する予定の格納フレーム４
Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅにおいて、昇降リフト８が昇降空
間７の最下端へ下降される。

【００３９】自動車Ｗを載せた走行台車２９は走行用電
動モータ３４の駆動により、前記自動車Ｗを格納予定の
格納フレーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅの昇降空間７へ向
かって走行される。走行台車２９は水平方向へ走行する
ため、走行台車２９の加速時又は減速時には自動車Ｗの
前タイヤＴａ及び後タイヤＴｂが転がり易くなる。

【００４０】そして、走行台車２９の走行中に自動車Ｗ
の前タイヤＴａが転がって適正な位置からずれると、そ
の前タイヤＴａが第１の左支持バー３５ａ又は第１の右
支持バー３６ａから離れる。すると、圧力センサ３７又
は３８は、前タイヤＴａが第１の左支持バー３５ａ又は
第１の右支持バー３６ａからずれたことを検出し、検出
信号をコントローラＣへ出力する。コントローラＣは、
圧力センサ３７又は３８からの検出信号に基づいて走行
用電動モータ３４を停止させ、走行台車２９の走行を停
止させる。

【００４１】走行台車２９が停止されると、自動車Ｗは
その前タイヤＴａが再び第１の左右両支持バー３５ａ，
３６ａによって支持されるように走行台車２９の上で適
宜ずらされる。その後、走行用電動モータ３４の駆動に
より、走行台車２９が再び前記自動車Ｗを格納予定の格
納フレーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅの昇降空間７へ向か
って走行される。そして、走行台車２９が前記格納フレ
ーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅの昇降空間７に対応して位
置すると、走行用電動モータ３４の停止により走行台車
２９が停止される。

【００４２】この状態で、前記格納フレーム４Ａ，４
Ｂ，４Ｄ，４Ｅの昇降リフト８を走行台車２９における
載置板３１の下方から上方へ向かって上昇させると、昇
降リフト８のフォーク９ａと走行台車２９のフォーク３
１ａとがすれ違う。この時、走行台車２９の自動車Ｗが
昇降リフト８のフォーク９ａによってすくい取られて昇
降リフト８に乗り移る。昇降リフト８に乗り移った自動
車Ｗは、格納フレーム４Ｃの場合と同様にして前記格納
フレーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅの格納室１１に格納さ
れる。

【００４３】格納フレーム４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅの格
納室１１に格納された自動車Ｗを立体駐車場１から出す
には、その自動車Ｗを前記格納フレーム４Ａ，４Ｂ，４
Ｄ，４Ｅの昇降リフト８へ乗り移らせる。その後、昇降
リフト８の自動車Ｗを走行台車２９へ受け渡し、その走
行台車２９を格納フレーム４Ｃの昇降空間７へ走行させ
る。更に、走行台車２９の自動車Ｗを格納フレーム４Ｃ
の昇降リフト８へ受け渡した後、その昇降リフト８によ
って自動車Ｗを入出庫室５内へ搬送する。そして、入出
庫室５内の自動車Ｗを走行させて出入口２０から出すこ
とにより、その自動車Ｗが立体駐車場１から出される。

【００４４】以上詳述した本実施形態では、下記（ａ）
〜（ｃ）に示す効果がある。 （ａ）走行台車２９上の自動車Ｗが適正な位置からずれ
ると、その自動車Ｗの前タイヤＴａが第１の左支持バー
３５ａ又は第１の右支持バー３６ａから離れる。そし
て、前タイヤＴａが第１の左支持バー３５ａ又は第１の
右支持バー３６ａから離れると、走行台車２９の走行が
停止される。そのため、自動車がずれ落ちてから走行台
車が停止していた従来と異なり、自動車Ｗが走行台車２
９からずれ落ちるのを防止することができる。

【００４５】（ｂ）圧力センサ３７，３８によって前タ
イヤＴａが第１の左右両支持バー３５ａ，３５ｂからず
れたことを検出するようにした。そのため、発行素子及
び受光素子を使用していた従来と異なり、前タイヤＴａ
が第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａからずれたこと
を確実に検出することができ、従来のように誤って走行
台車２９が停止してしまうのを防止することができる。

【００４６】（ｃ）前タイヤＴａを支持する第１の左右
両支持バー３５ａ，３６ａの上面は、第２の左右両支持
バー３５ｂ，３６ｂの上面よりも下方に位置している。
そのため、第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａによっ
て支持された前タイヤＴａが転がると、その前タイヤＴ
ａが第２の左右両支持バー３５ｂ，３６ｂに引っ掛か
る。従って、第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａによ
って支持された前タイヤＴａを転がりにくくすることが
できる。

【００４７】尚、本発明は、例えば以下のように変更し
て具体化することもできる。 （１）本実施形態では、搬送物として自動車Ｗを例示し
たが、荷物等を格納する格納庫に走行台車２９を設ける
場合には、段ボール箱等の荷物を搬送物として走行台車
２９に載せてもよい。この場合、第１の左右両支持バー
３５ａ，３６ａの上面を第２の左右両支持バー３５ｂ，
３６ｂの上面と同じ高さ位置に設けるとよい。この場合
においても上記実施形態と同様の効果がある。

【００４８】（２）本実施形態では、走行台車２９に各
支持バー３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂからなる櫛歯
状のフォーク３１ａを支持部として設けたが、本発明は
これに限定されない。例えば、自動車の製造ラインにお
いて製造中の自動車を載置して搬送する作業台車を本発
明の搬送機とした場合には、前記作業台車に自動車のタ
イヤを支持する平板状の支持板を支持部として設けても
よい。このように構成しても、上記実施形態と同様の効
果がある。

【００４９】（３）本実施形態において、横行トレー１
６及び横行台車２６を本発明の搬送機としてもよい。こ
の場合、横行トレー１６及び横行台車２６のフォーク１
６ａ，２６ａを走行台車２９のフォーク３１ａを同様に
構成する。そして、横行トレー１６及び横行台車２６に
載せられた自動車Ｗの前タイヤＴａが、フォーク１６
ａ，２６ａの適正な位置からずれた時に、横行移動中の
横行トレー１６及び横行台車２６を停止させるようにす
る。この場合、横行トレー１６及び横行台車２６から自
動車Ｗがずれ落ちるのを防止することができる。

【００５０】（４）本実施形態では、水平方向へ移動す
る走行台車２９を本発明の搬送機としたが、鉛直方向へ
移動する昇降リフト８を本発明の搬送機としてもよい。
この場合、昇降リフト８のフォーク９ａを走行台車２９
のフォーク３１ａと同様に構成する。そして、昇降リフ
ト８に載せられた自動車Ｗの前タイヤＴａがフォーク９
ａの適正な位置からずれた時に、昇降中の昇降リフト８
を停止させるようにする。この場合、昇降リフト８から
自動車Ｗがずれ落ちるのを防止することができる。

【００５１】（５）本実施形態では、前タイヤＴａを支
持する第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａに圧力セン
サ３７，３８を設けたが、これに代えて後タイヤＴｂを
支持する第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａに圧力セ
ンサ３７，３８を設けてもよい。この場合も上記実施形
態と同様の効果がある。又、前タイヤＴａを支持する第
１の左右両支持バー３５ａ，３６ａと、後タイヤＴｂを
支持する第１の左右両支持バー３５ａ，３６ａとの両方
に圧力センサ３７，３８を設けてもよい。この場合、走
行台車２９上において、自動車Ｗがずれたことを更に確
実に検出して走行中の走行台車２９を停止させることが
できる。

【００５２】（６）本実施形態において、前タイヤＴａ
を支持する第１の左支持バー３５ａと、後タイヤＴｂを
支持する第１の左支持バー３５ａとに圧力センサ３７，
３８を設けてもよい。又、前タイヤＴａを支持する第１
の右支持バー３６ａと、後タイヤＴｂを支持する第１の
右支持バー３６ａとに圧力センサ３７，３８を設けても
よい。この場合も上記実施形態と同様の効果がある。

【００５３】（７）本実施形態において、前タイヤＴａ
を支持する第１の左支持バー３５ａと、後タイヤＴｂを
支持する第１の右支持バー３６ａとに圧力センサ３７，
３８を設けてもよい。又、前タイヤＴａを支持する第１
の右支持バー３６ａと、後タイヤＴｂを支持する第１の
左支持バー３５ａとに圧力センサ３７，３８を設けても
よい。この場合も上記実施形態と同様の効果がある。

【００５４】（８）本実施形態において、圧力センサ３
７と圧力センサ３８とのいずれか一方を省略してもよ
い。この場合、走行台車２９の構成を簡略化することが
できる。

【００５５】（９）本実施形態では、搬送物検出手段と
して圧力センサ３７，３８を使用したが、これに代えて
搬送物検出手段としてのリミットスイッチを第１の左右
両支持バー３５ａ，３６ａの上面に設けてもよい。この
場合も上記実施形態と同様の効果がある。

【００５６】（１０）本実施形態において、圧力センサ
を３７，３８を、最前端の第２の左右両支持バー３５
ｂ，３６ｂよりも前側に位置する平坦部３１ｂと、最後
端の第２の左右両支持バー３５ｂ，３６ｂよりも後側に
位置する平坦部３１ｂとに設ける。そして、自動車Ｗの
各タイヤＴａ，Ｔｂの内のいずれかが、前記各圧力セン
サ３７，３８の上に位置した時に、走行台車２９の走行
が停止されるようにしてもよい。この場合、自動車Ｗの
前後両タイヤＴａ，Ｔｂがフォーク３１ａ上でずれた場
合には走行台車２９は走行を続け、その前後両タイヤＴ
ａ，Ｔｂがフォーク３１の上から平坦部３１ｂの上へず
れた場合に走行台車２９の走行が停止される。従って、
前後両タイヤＴａ，Ｔｂがフォーク３１ａ上でずれた場
合に走行台車２９が無駄に停止することが防止され、走
行台車２９による自動車Ｗの搬送効率を向上させること
ができる。

【００５７】（１１）本実施形態において、圧力センサ
３７，３８に代えて搬送物検出手段としての発光素子及
び受光素子を載置板３１の四隅にそれぞれ設け、発光素
子と受光素子との間に形成される光軸によって走行台車
２９上の自動車Ｗを囲うようにする。そして、前後両タ
イヤＴａ，Ｔｂがフォーク３１の上から平坦部３１ｂの
上へずれた時、前記光軸が自動車Ｗによって遮断される
ように各発光素子及び受光素子を配置する。更に、前記
光軸が自動車によって遮断された時に走行台車２９の走
行が停止されるようにする。この場合も上記（１１）と
同様の理由により、走行台車２９による自動車Ｗの搬送
効率を向上させることができる。

【００５８】（１２）本実施形態において、第１の左右
両支持バー３５ａ，３６ａの上面を、第２の左右両支持
バー３５ｂ，３６ｂの上面と同じ高さ位置に設けてもよ
い。この場合、本実施形態に比べてフォーク３１ａの形
成が容易になる。

【００５９】次に、以上の実施形態から把握することが
できる請求項以外の技術的思想を、その効果とともに以
下に記載する。請求項２記載の搬送機の駆動制御装置に
おいて、搬送機の支持部は水平方向への延びる支持バー
を複数並設して構成された櫛歯状のフォークであって、
各支持バーの並設方向中央に位置する支持バーの上面は
他の支持バーの上面よりも下方に設けられている搬送機
の駆動制御装置。この場合、搬送機に載置された自動車
のタイヤを転がりにくくするすることができる。

【００６０】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
では、搬送機の移動中に搬送物が搬送機上の適正な位置
からずれると、搬送機の移動が停止されるため、搬送物
が搬送機から落ちるのを防止することができる。

【００６１】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明の効果に加え、搬送物が支持部の上でずれた場合に
は搬送機は移動を続ける。そのため、支持部の上での搬
送物のずれによって搬送機が無駄に停止するのを防止
し、搬送物の搬送効率を向上させることができる。

【００６２】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の発明の効果に加え、搬送物検出手段は、その搬送
物検出手段に対する搬送物の接触又は離間に基づいて、
搬送物が適正な位置からずれたことを検出する。そのた
め、搬送物が搬送機上の適正な位置からずれたことを確
実に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態の立体駐車場を示す縦断面図。

【図２】格納フレームを示す横断面図。

【図３】昇降空間及び格納室を示す平断面図。

【図４】昇降空間及び入出庫室を示す平断面図。

【図５】走行台車を示す平面図。

【図６】走行台車を示す側面図。

【図７】立体駐車場の電気的構成を示すブロック図。

【符号の説明】

２９…搬送機としての走行台車、３１ａ…支持部として
のフォーク、３１ｂ…平坦部、３４…移動手段としての
走行用電動モータ、３７，３８…搬送物検出手段として
の圧力センサ、Ｃ…制御手段としてのコントローラ、Ｗ
…搬送物としての自動車。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送物（Ｗ）を載置可能な搬送機（２
   ９）と、 前記搬送機（２９）を移動させるための移動手段（３
   ４）と、 前記搬送物（Ｗ）が搬送機（２９）上の適正な位置から
   ずれたことを検出して検出信号を出力する搬送物検出手
   段（３７，３８）と、 前記搬送物検出手段（３７，３８）からの検出信号に基
   づいて移動手段（３４）を停止させる制御手段（Ｃ）と
   を備えた搬送機の駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記搬送機（２９）には、搬送物（Ｗ）
   を支持するための支持部（３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３
   ６ｂ）と、その支持部（３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６
   ｂ）と同じ高さ位置に位置する平坦部（３１ｂ）とが設
   けられ、搬送物検出手段（３７，３８）は搬送物（Ｗ）
   が前記支持部（３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ）の上
   から平坦部（３１ｂ）の上へずれた時に、その搬送物
   （Ｗ）が搬送機（２９）上の適正な位置からずれたこと
   を検出するものである請求項１記載の搬送機の駆動制御
   装置。
3. 【請求項３】 前記搬送物検出手段（３７，３８）は搬
   送機（２９）の上面に設けられ、搬送物（Ｗ）との接触
   又は離間に基づいて前記搬送物（Ｗ）が搬送機（２９）
   上の適正な位置からずれたことを検出するものである請
   求項１又は２記載の搬送機の駆動制御装置。