JP2908261B2 - 捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置 - Google Patents
捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置Info
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- JP2908261B2 JP2908261B2 JP6324137A JP32413794A JP2908261B2 JP 2908261 B2 JP2908261 B2 JP 2908261B2 JP 6324137 A JP6324137 A JP 6324137A JP 32413794 A JP32413794 A JP 32413794A JP 2908261 B2 JP2908261 B2 JP 2908261B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロータリシャー，フラ
イングシャーなどの捻れ振動系を有する負荷を両側から
モータで駆動する（以下、ツイン・ドライブと言う）シ
ステムにおける、捻れ振動抑制方法およびツイン・ドラ
イブ制御装置に関する。
イングシャーなどの捻れ振動系を有する負荷を両側から
モータで駆動する（以下、ツイン・ドライブと言う）シ
ステムにおける、捻れ振動抑制方法およびツイン・ドラ
イブ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】連続して送られてくる紙，段ボール，鋼
板などのシートを一定寸法に切断するロータリカッタや
高速クランクシャーなどは、通常、片側より駆動されて
いる。しかし、近年、紙，段ボール，鋼板などのシート
幅が広くなるにつれロータリカッタやクランクシャーな
どの寸法が大きくなったため、急加減速ができる大容量
のモータが必要とされた。この急加減速ができる大容量
のモータは、大型でコストが高く、また、機械全体が大
型になるため、従来のモータを２台以上使用して駆動す
るツイン・ドライブ方式が採用されてきた。
板などのシートを一定寸法に切断するロータリカッタや
高速クランクシャーなどは、通常、片側より駆動されて
いる。しかし、近年、紙，段ボール，鋼板などのシート
幅が広くなるにつれロータリカッタやクランクシャーな
どの寸法が大きくなったため、急加減速ができる大容量
のモータが必要とされた。この急加減速ができる大容量
のモータは、大型でコストが高く、また、機械全体が大
型になるため、従来のモータを２台以上使用して駆動す
るツイン・ドライブ方式が採用されてきた。
【０００３】図１にロータリカッタのツイン・ドライブ
の方式を示す。このロータリカッタのツイン・ドライブ
方式は、ロールカッタ２の両側からギヤで構成された減
速器４A ，４B を介して第１のモータ６A および第２の
モータ６B で駆動している。このロータリカッタの構造
は、ロータリカッタの自重を軽くするため、ロータリカ
ッタの内部が部分的に空洞になっている。また、ロータ
リカッタの円周面にはロータリカッタの中心軸に平行に
または斜めにカッタ（刃）の加工が施されているためね
じれ振動を発生し易い構造となっている。このため、ロ
ータリカッタ２の両側を駆動するツイン・ドライブ方式
では、両側のモータ（第１のモータ６A，第２のモータ
６B ）を同じトルク指令で駆動するように制御が行われ
ていた。また、同様に高速クランクシャー（図示せず）
も、シャー（刃）の両端をクランクで駆動するため、同
様にねじれ振動を発生し易い構造となっているので、同
様な制御が行われている。
の方式を示す。このロータリカッタのツイン・ドライブ
方式は、ロールカッタ２の両側からギヤで構成された減
速器４A ，４B を介して第１のモータ６A および第２の
モータ６B で駆動している。このロータリカッタの構造
は、ロータリカッタの自重を軽くするため、ロータリカ
ッタの内部が部分的に空洞になっている。また、ロータ
リカッタの円周面にはロータリカッタの中心軸に平行に
または斜めにカッタ（刃）の加工が施されているためね
じれ振動を発生し易い構造となっている。このため、ロ
ータリカッタ２の両側を駆動するツイン・ドライブ方式
では、両側のモータ（第１のモータ６A，第２のモータ
６B ）を同じトルク指令で駆動するように制御が行われ
ていた。また、同様に高速クランクシャー（図示せず）
も、シャー（刃）の両端をクランクで駆動するため、同
様にねじれ振動を発生し易い構造となっているので、同
様な制御が行われている。
【０００４】従来のツイン・ドライブ制御装置を図２に
示す。この従来のツイン・ドライブ制御装置の第１のモ
ータ６A および第２のモータ６B の制御にはベクトル制
御が用いられており、１つの速度ループと、１つのポジ
ションループと、２つの電流ループとを備え、第１のモ
ータ６A および第２のモータ６B からなる両側のモータ
に同じトルク指令を与える回路構成になっている。
示す。この従来のツイン・ドライブ制御装置の第１のモ
ータ６A および第２のモータ６B の制御にはベクトル制
御が用いられており、１つの速度ループと、１つのポジ
ションループと、２つの電流ループとを備え、第１のモ
ータ６A および第２のモータ６B からなる両側のモータ
に同じトルク指令を与える回路構成になっている。
【０００５】このツイン・ドライブ制御装置は、シート
切断長ＬO ，シート走行速度，第１のモータの速度フィ
ードバックから、速度およびポジション指令（以下、単
に速度指令という）を作成する速度指令作成回路１０を
備えている。この速度指令作成回路１０には、シートの
走行速度を検出するメジャー用パルスジェネレータ１２
からのパルス信号と、第１のモータ６A の回転速度を検
出するパルスジェネレータ１４からの速度フィードバッ
ク・パルス信号とが入力される。一方、速度指令作成回
路１０には、シート切断長ＬO が入力され、以上の入力
から所定の演算を行い速度指令信号ＶC を作成し、速度
ループに送り出している。
切断長ＬO ，シート走行速度，第１のモータの速度フィ
ードバックから、速度およびポジション指令（以下、単
に速度指令という）を作成する速度指令作成回路１０を
備えている。この速度指令作成回路１０には、シートの
走行速度を検出するメジャー用パルスジェネレータ１２
からのパルス信号と、第１のモータ６A の回転速度を検
出するパルスジェネレータ１４からの速度フィードバッ
ク・パルス信号とが入力される。一方、速度指令作成回
路１０には、シート切断長ＬO が入力され、以上の入力
から所定の演算を行い速度指令信号ＶC を作成し、速度
ループに送り出している。
【０００６】一方、パルスジェネレータ１４からのパル
ス信号は、周波数／電圧変換器（ＦＶＣ）１６で速度フ
ィードバック信号ＶA に変換される。速度ループ内の減
算器１８で速度誤差（ＶC −ＶA ）が計算され、この速
度誤差に基づき、速度アンプ２０，クランプ回路２２に
よりトルク指令が作成される。作成されたトルク指令
は、第１のモータ６A のベクトル制御回路２４A および
第２のモータ６B のベクトル制御回路２４B にそれぞれ
供給される。各ベクトル制御回路２４A ，２４Bは、ト
ランジスタにより構成されるパワーユニット２６A ，２
６B に電流指令を供給する。この際、各ベクトル制御回
路には、各パワーユニットの出力電流が電流ループを経
てフィードバックされ、偏差が零になるように電流指令
を作成している。
ス信号は、周波数／電圧変換器（ＦＶＣ）１６で速度フ
ィードバック信号ＶA に変換される。速度ループ内の減
算器１８で速度誤差（ＶC −ＶA ）が計算され、この速
度誤差に基づき、速度アンプ２０，クランプ回路２２に
よりトルク指令が作成される。作成されたトルク指令
は、第１のモータ６A のベクトル制御回路２４A および
第２のモータ６B のベクトル制御回路２４B にそれぞれ
供給される。各ベクトル制御回路２４A ，２４Bは、ト
ランジスタにより構成されるパワーユニット２６A ，２
６B に電流指令を供給する。この際、各ベクトル制御回
路には、各パワーユニットの出力電流が電流ループを経
てフィードバックされ、偏差が零になるように電流指令
を作成している。
【０００７】このように従来のツイン・ドライブ制御装
置では、第１のモータの速度誤差（ＶA −ＶC ）を用い
て作成されたトルク指令を、第１のモータおよび第２の
モータへ供給し、これらモータを駆動している。
置では、第１のモータの速度誤差（ＶA −ＶC ）を用い
て作成されたトルク指令を、第１のモータおよび第２の
モータへ供給し、これらモータを駆動している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ロータリカッタをツイ
ン・ドライブ方式で駆動した場合、ロータリカッタの内
部は部分的に空洞になっており、ロータリカッタの円周
面に、中心軸平行または斜めにカッタ（刃）の加工が施
されているため、ねじれ振動が発生し易い構造になって
いる。このため、ロータリカッタを急加減速を行った場
合トルク変動が生じ、ロータリカッタにねじれ振動を発
生する。第１のモータ６A および第２のモータ６B は、
この振動の影響を受けながら回転するため、振動は、各
々のモータの速度フィードバック信号に影響し、各々の
モータの速度フィードバック信号の振動は各々逆位相と
なっている。
ン・ドライブ方式で駆動した場合、ロータリカッタの内
部は部分的に空洞になっており、ロータリカッタの円周
面に、中心軸平行または斜めにカッタ（刃）の加工が施
されているため、ねじれ振動が発生し易い構造になって
いる。このため、ロータリカッタを急加減速を行った場
合トルク変動が生じ、ロータリカッタにねじれ振動を発
生する。第１のモータ６A および第２のモータ６B は、
この振動の影響を受けながら回転するため、振動は、各
々のモータの速度フィードバック信号に影響し、各々の
モータの速度フィードバック信号の振動は各々逆位相と
なっている。
【０００９】図３は、速度指令信号と速度フィードバッ
ク信号の振動との比較を示す。（ａ）は、速度指令信号
ＶBASEの加速，同調，減速カーブを示し、（ｂ）は、第
１のモータ６A と第２のモータ６B の振動を各モータの
速度フィードバック信号（実線と点線）で表したもので
ある。
ク信号の振動との比較を示す。（ａ）は、速度指令信号
ＶBASEの加速，同調，減速カーブを示し、（ｂ）は、第
１のモータ６A と第２のモータ６B の振動を各モータの
速度フィードバック信号（実線と点線）で表したもので
ある。
【００１０】このように両モータの回転軸振動が逆位相
となるため、第１のモータの速度誤差（ＶC −ＶA ）よ
り算出されたトルク指令が第１のモータ側および第２の
モータ側に与えられる従来のツイン・ドライブ方式で
は、第１のモータ側に対しては問題はないが、第２のモ
ータ側には、さらに振動を与えるトルク指令となってし
まう。
となるため、第１のモータの速度誤差（ＶC −ＶA ）よ
り算出されたトルク指令が第１のモータ側および第２の
モータ側に与えられる従来のツイン・ドライブ方式で
は、第１のモータ側に対しては問題はないが、第２のモ
ータ側には、さらに振動を与えるトルク指令となってし
まう。
【００１１】このように、捻れ振動が発生すると、カッ
タの切れ味が悪くなる、ギア，カップリング等に損傷が
発生するなどの問題が生じていた。
タの切れ味が悪くなる、ギア，カップリング等に損傷が
発生するなどの問題が生じていた。
【００１２】本発明の目的は、このようなツイン・ドラ
イブにおける捻れ振動を抑制する方法を提供することに
ある。
イブにおける捻れ振動を抑制する方法を提供することに
ある。
【００１３】本発明の他の目的は、捻れ振動を抑制する
ツイン・ドライブ制御装置を提供することにある。
ツイン・ドライブ制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、捻れ振動系を
有する回転体を、その回転軸の両側から第１および第２
のモータで駆動するシステムにおいて、前記回転体の捻
れを抑制する方法であって、第１のモータ側への基本ト
ルク指令を作成し、第１のモータの速度フィードバック
と第２のモータの速度フィードバックとの差をとり、こ
の速度差を微分して補償トルク指令に変換し、前記基本
トルク指令に前記補償トルク指令を加えて、第２のモー
タ側への逆位相補償されたトルク指令を作成する、こと
を特徴とする。
有する回転体を、その回転軸の両側から第１および第２
のモータで駆動するシステムにおいて、前記回転体の捻
れを抑制する方法であって、第１のモータ側への基本ト
ルク指令を作成し、第１のモータの速度フィードバック
と第２のモータの速度フィードバックとの差をとり、こ
の速度差を微分して補償トルク指令に変換し、前記基本
トルク指令に前記補償トルク指令を加えて、第２のモー
タ側への逆位相補償されたトルク指令を作成する、こと
を特徴とする。
【００１５】また本発明は、捻れ振動系を有する回転体
を、その回転軸の両側から第１および第２のモータで駆
動するシステムのツイン・ドライブ制御装置において、
第１のモータ側への基本トルク指令を作成する手段と、
第１のモータの速度フィードバックと第２のモータの速
度フィードバックとの差をとり、この速度差を微分して
補償トルク指令に変換する手段と、前記基本トルク指令
に前記補償トルク指令を加えて、第２のモータ側への逆
位相補償されたトルク指令を作成する手段と、を備える
ことを特徴とする。
を、その回転軸の両側から第１および第２のモータで駆
動するシステムのツイン・ドライブ制御装置において、
第１のモータ側への基本トルク指令を作成する手段と、
第１のモータの速度フィードバックと第２のモータの速
度フィードバックとの差をとり、この速度差を微分して
補償トルク指令に変換する手段と、前記基本トルク指令
に前記補償トルク指令を加えて、第２のモータ側への逆
位相補償されたトルク指令を作成する手段と、を備える
ことを特徴とする。
【００１６】
【作用】捻れ振動系を有する負荷を両側で駆動するモー
タを、第１のモータおよび第２のモータとした場合に、
第１のモータの速度フィードバックと第２のモータの速
度フィードバックとの差をとり、この速度差を微分して
補償トルク指令に変換し、これら第１のモータ側の基本
トルク指令に加えることにより、第２のモータ側への逆
位相補償されたトルク指令とする。
タを、第１のモータおよび第２のモータとした場合に、
第１のモータの速度フィードバックと第２のモータの速
度フィードバックとの差をとり、この速度差を微分して
補償トルク指令に変換し、これら第１のモータ側の基本
トルク指令に加えることにより、第２のモータ側への逆
位相補償されたトルク指令とする。
【００１７】図４は、以上の原理を説明するための図で
ある。第１のモータの速度フィードバックをＶA ，第２
のモータの速度フィードバックをＶB とした場合、これ
ら速度フィードバックの差（ＶA −ＶB ）が計算され、
微分され、補償トルク指令が算出される。このトルク指
令の補償量を決定するために（−ｋ）のゲインだけ増幅
する。この増幅された補償トルク指令は、基本トルク指
令ＴＲA に加えられて、第２のモータ側への逆位相補償
されたトルク指令ＴＲB が作成される。
ある。第１のモータの速度フィードバックをＶA ，第２
のモータの速度フィードバックをＶB とした場合、これ
ら速度フィードバックの差（ＶA −ＶB ）が計算され、
微分され、補償トルク指令が算出される。このトルク指
令の補償量を決定するために（−ｋ）のゲインだけ増幅
する。この増幅された補償トルク指令は、基本トルク指
令ＴＲA に加えられて、第２のモータ側への逆位相補償
されたトルク指令ＴＲB が作成される。
【００１８】
【実施例】図５は、本発明のツイン・ドライブ制御装置
の一実施例を示す回路図である。このツイン・ドライブ
制御装置は、ロータリカッタを両側から駆動する２個の
誘導電動機を制御する。一方の電動機を第１のモータ６
A とし、他方の電動機を第２のモータ６B とする。誘導
電動機の速度制御としてベクトル制御を用いるものとす
る。
の一実施例を示す回路図である。このツイン・ドライブ
制御装置は、ロータリカッタを両側から駆動する２個の
誘導電動機を制御する。一方の電動機を第１のモータ６
A とし、他方の電動機を第２のモータ６B とする。誘導
電動機の速度制御としてベクトル制御を用いるものとす
る。
【００１９】このツイン・ドライブ制御装置は、図２に
示した従来のツイン・ドライブ制御装置に逆位相補償回
路３０を付加した回路構成となっている。この逆位相補
償回路３０は、減算器３２，速度差アンプ３４，微分回
路３６，ゲイン回路３８，加算器４０とから構成されて
いる。
示した従来のツイン・ドライブ制御装置に逆位相補償回
路３０を付加した回路構成となっている。この逆位相補
償回路３０は、減算器３２，速度差アンプ３４，微分回
路３６，ゲイン回路３８，加算器４０とから構成されて
いる。
【００２０】減算器３２の＋入力端子には、周波数／電
圧変換器１６からの速度フィードバックＶA が入力され
る。また、第２のモータ６B の回転速度を検出するパル
スジェネレータ４２からの速度フィードバック・パルス
信号は、周波数／電圧変換器（ＦＶＣ）４４により速度
フィードバック信号ＶB に変換され、この信号ＶB は、
逆位相補償回路３０の減算器３２の−入力端子に入力さ
れる。
圧変換器１６からの速度フィードバックＶA が入力され
る。また、第２のモータ６B の回転速度を検出するパル
スジェネレータ４２からの速度フィードバック・パルス
信号は、周波数／電圧変換器（ＦＶＣ）４４により速度
フィードバック信号ＶB に変換され、この信号ＶB は、
逆位相補償回路３０の減算器３２の−入力端子に入力さ
れる。
【００２１】減算器では、速度差（ＶA −ＶB ）が計算
され、速度差アンプ３４で増幅される。この速度差は、
微分回路３６で微分されて、トルク指令に変換される。
このトルク指令は、ゲイン回路３８で補償ゲイン−ｋだ
け増幅されて、補償量が定められる。この補償トルク指
令は、第１のモータ６A 側への基本的なトルク指令に、
加算器４０で加算され、第２のモータ６B 側への逆位相
補償されたトルク指令が作成される。
され、速度差アンプ３４で増幅される。この速度差は、
微分回路３６で微分されて、トルク指令に変換される。
このトルク指令は、ゲイン回路３８で補償ゲイン−ｋだ
け増幅されて、補償量が定められる。この補償トルク指
令は、第１のモータ６A 側への基本的なトルク指令に、
加算器４０で加算され、第２のモータ６B 側への逆位相
補償されたトルク指令が作成される。
【００２２】図６は、本実施例の動作の理解を助けるた
めの波形図である。速度指令作成回路１０から、図６
（ａ）に示すような加速，同調，減速を示す速度指令信
号ＶCが与えられたとする。このような速度指令信号Ｖ
C に対し、ロータリカッタを急加減速を行った場合、ト
ルク変動が生じ、ロータリカッタにねじれ振動を発生す
る。このため、第１のモータ６A および第２のモータ６
B は、この振動を受けながら回転するため、振動は、各
々のモータの速度フィードバック信号に影響し、図６
（ｂ）に示すように、各々のモータの速度フィードバッ
ク信号（実線と点線）の振動は各々逆位相となってい
る。図６（ｃ）は、逆位相補償回路３０の減算器３２の
出力波形を示す。減算器３２の出力は、速度差（ＶA −
ＶB ）であり、これは逆位相の振動成分に相当してい
る。この速度差が微分されてトルク指令に変換され、第
１のモータ６A 側への基本トルク指令ＴＲA に加えら
れ、逆位相補償された第２のモータ６B 側へのトルク指
令ＴＲB が形成される。図６（ｄ）に、第１のモータ６
A 側へのトルク指令ＴＲA を実線で、第２のモータ６B
側へのトルク指令ＴＲB を点線で示す。第２のモータ６
B 側へのトルク指令は、捻れ振動を抑制する方向に働く
ことが理解されるであろう。
めの波形図である。速度指令作成回路１０から、図６
（ａ）に示すような加速，同調，減速を示す速度指令信
号ＶCが与えられたとする。このような速度指令信号Ｖ
C に対し、ロータリカッタを急加減速を行った場合、ト
ルク変動が生じ、ロータリカッタにねじれ振動を発生す
る。このため、第１のモータ６A および第２のモータ６
B は、この振動を受けながら回転するため、振動は、各
々のモータの速度フィードバック信号に影響し、図６
（ｂ）に示すように、各々のモータの速度フィードバッ
ク信号（実線と点線）の振動は各々逆位相となってい
る。図６（ｃ）は、逆位相補償回路３０の減算器３２の
出力波形を示す。減算器３２の出力は、速度差（ＶA −
ＶB ）であり、これは逆位相の振動成分に相当してい
る。この速度差が微分されてトルク指令に変換され、第
１のモータ６A 側への基本トルク指令ＴＲA に加えら
れ、逆位相補償された第２のモータ６B 側へのトルク指
令ＴＲB が形成される。図６（ｄ）に、第１のモータ６
A 側へのトルク指令ＴＲA を実線で、第２のモータ６B
側へのトルク指令ＴＲB を点線で示す。第２のモータ６
B 側へのトルク指令は、捻れ振動を抑制する方向に働く
ことが理解されるであろう。
【００２３】本実施例のツイン・ドライブ制御装置を、
実際のロータリカッタに適用した具体例について、以下
に説明する。
実際のロータリカッタに適用した具体例について、以下
に説明する。
【００２４】このロータリカッタには、ＡＣ５５ｋＷ，
１０００ｒｐｍのツイン・ドライブ方式で、ギアは９０
°伝達方向を変えたウォームギアを用いた。シート走行
速度は３０ｍ／分である。カッタの捻れによる固有振動
数は３０Ｈｚであり、図５の制御装置の電圧ループはカ
ッタの固有振動に対し約５倍ぐらい早いレスポンスを有
している。
１０００ｒｐｍのツイン・ドライブ方式で、ギアは９０
°伝達方向を変えたウォームギアを用いた。シート走行
速度は３０ｍ／分である。カッタの捻れによる固有振動
数は３０Ｈｚであり、図５の制御装置の電圧ループはカ
ッタの固有振動に対し約５倍ぐらい早いレスポンスを有
している。
【００２５】まず比較のために、逆位相補償回路を設け
ない、図２の従来の制御装置で第１のモータおよび第２
のモータを制御した場合の第１のモータと第２のモータ
の間の速度差を測定した結果を図７に示す。横軸は時間
を、縦軸は速度差を示す。
ない、図２の従来の制御装置で第１のモータおよび第２
のモータを制御した場合の第１のモータと第２のモータ
の間の速度差を測定した結果を図７に示す。横軸は時間
を、縦軸は速度差を示す。
【００２６】本実施例の制御装置を用いた場合の第１の
モータと第２のモータとの速度差を、図８に示す。図７
および図８を比較すれば明らかなように、本実施例の制
御装置を用いた場合に、従来に比べて速度差がかなり小
さくなっていることがわかる。これは、捻れによる振動
を抑制できたことを示している。
モータと第２のモータとの速度差を、図８に示す。図７
および図８を比較すれば明らかなように、本実施例の制
御装置を用いた場合に、従来に比べて速度差がかなり小
さくなっていることがわかる。これは、捻れによる振動
を抑制できたことを示している。
【００２７】以上の実施例では、モータを誘導電動機と
して説明したが、同期電動機のようなその他の交流電動
機、あるいは直流電動機に本発明を適用できることは明
らかである。この場合、各電動機への速度制御回路に
は、それに適したものを使用することとなる。
して説明したが、同期電動機のようなその他の交流電動
機、あるいは直流電動機に本発明を適用できることは明
らかである。この場合、各電動機への速度制御回路に
は、それに適したものを使用することとなる。
【００２８】また、本実施例の制御装置は、電子回路で
すべてを構成したが、一部をマイクロコンピュータでソ
フトウェア処理で実現することもできる。例えば、図５
の速度アンプ２０，クランプ回路２２，逆位相補償回路
３０をマイクロコンピュータでソフト的に処理すること
ができる。
すべてを構成したが、一部をマイクロコンピュータでソ
フトウェア処理で実現することもできる。例えば、図５
の速度アンプ２０，クランプ回路２２，逆位相補償回路
３０をマイクロコンピュータでソフト的に処理すること
ができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
捻れ振動系を有する負荷を両側から駆動するツイン・ド
ライブ方式において、負荷の捻れ振動を抑制することが
可能となった。したがって、本発明をロータリシャーあ
るいはフライングシャーなどに適用した場合、カッタの
切れ味は良くなり、また捻れ振動によるギア，カップリ
ング等の損傷を防止できる。
捻れ振動系を有する負荷を両側から駆動するツイン・ド
ライブ方式において、負荷の捻れ振動を抑制することが
可能となった。したがって、本発明をロータリシャーあ
るいはフライングシャーなどに適用した場合、カッタの
切れ味は良くなり、また捻れ振動によるギア，カップリ
ング等の損傷を防止できる。
【図１】ツイン・ドライブ方式のロータリカッタを示す
図である。
図である。
【図２】従来のツイン・ドライブ制御装置を示す回路図
である。
である。
【図３】速度指令信号および速度フィードバック信号の
波形を示す図である。
波形を示す図である。
【図４】本発明の原理を説明するための図である。
【図５】本発明の制御装置の一実施例の回路図である。
【図６】動作説明のための波形を示す図である。
【図７】従来の制御装置を用いた場合の速度差データを
示す図である。
示す図である。
【図８】本発明の制御装置を用いた場合の速度差データ
を示す図である。
を示す図である。
２ カッタ ６A 第１のモータ ６B 第２のモータ １０ 速度指令作成回路 １２，１４ パルスジェネレータ １６，４４ 周波数／電圧変換回路 ２０ 速度アンプ ２２ クランプ回路 ２４A ，２４B ベクトル制御回路 ２６A ，２６B パワーユニット ３０ 逆位相補償回路 ３２ 減算器 ３４ 速度差アンプ ３６ 微分回路 ３８ ゲイン回路 ４０ 加算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B26D 5/00 B23D 36/00 501 G05D 17/02
Claims (3)
- 【請求項１】捻れ振動系を有する回転体を、その回転軸
の両側から第１および第２のモータで駆動するシステム
において、前記回転体の捻れを抑制する方法であって、 第１のモータ側への基本トルク指令を作成し、 第１のモータの速度フィードバックと第２のモータの速
度フィードバックとの差をとり、この速度差を微分して
補償トルク指令に変換し、 前記基本トルク指令に前記補償トルク指令を加えて、第
２のモータ側への逆位相補償されたトルク指令を作成す
る、 ことを特徴とする捻れ振動抑制方法。 - 【請求項２】捻れ振動系を有する回転体を、その回転軸
の両側から第１および第２のモータで駆動するシステム
のツイン・ドライブ制御装置において、 第１のモータ側への基本トルク指令を作成する手段と、 第１のモータの速度フィードバックと第２のモータの速
度フィードバックとの差をとり、この速度差を微分して
補償トルク指令に変換する手段と、 前記基本トルク指令に前記補償トルク指令を加えて、第
２のモータ側への逆位相補償されたトルク指令を作成す
る手段と、 を備えることを特徴とするツイン・ドライブ制御装置。 - 【請求項３】前記補償トルク指令の補償量を決定する手
段をさらに備えることを特徴とする請求項２記載のツイ
ン・ドライブ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324137A JP2908261B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | 捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324137A JP2908261B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | 捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174481A JPH08174481A (ja) | 1996-07-09 |
| JP2908261B2 true JP2908261B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=18162556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6324137A Expired - Fee Related JP2908261B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | 捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2908261B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5698777B2 (ja) | 2013-03-13 | 2015-04-08 | ファナック株式会社 | モータの加速度に応じたプリロードトルク値を生成するモータ制御装置 |
| JP5642848B1 (ja) | 2013-07-19 | 2014-12-17 | ファナック株式会社 | 一つの被駆動体を駆動するために二つのモータを制御するモータ制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936817A (ja) * | 1982-08-26 | 1984-02-29 | Fanuc Ltd | 原点復帰方式 |
-
1994
- 1994-12-27 JP JP6324137A patent/JP2908261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08174481A (ja) | 1996-07-09 |
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