JP4745894B2 - ロータリーカッタの制御装置 - Google Patents
ロータリーカッタの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4745894B2 JP4745894B2 JP2006153425A JP2006153425A JP4745894B2 JP 4745894 B2 JP4745894 B2 JP 4745894B2 JP 2006153425 A JP2006153425 A JP 2006153425A JP 2006153425 A JP2006153425 A JP 2006153425A JP 4745894 B2 JP4745894 B2 JP 4745894B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotary cutter
- torque command
- master
- slave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態によるロータリーカッタの制御装置を用いる制御対象を示す全体構成図である。このロータリーカッタ1は、材料を上部から切断するための刃物(上刃)が設けられた上刃用ロータリーカッタ2と、下部から切断するための刃物(下刃)が設けられた下刃用ロータリーカッタ3との一対で構成される。図5に示した従来のロータリーカッタ101とこのロータリーカッタ1とを比較すると、両者とも一対のロータリーカッタにより構成される点で同一であるが、従来のロータリーカッタ101が機械的な噛み合わせによるメカ機構によって同期して回転駆動するのに対し、ロータリーカッタ1は上刃用ロータリーカッタ2と下刃用ロータリーカッタ3とがそれぞれ単独で回転駆動する点で相違する。
2,102 上刃用ロータリーカッタ
3,103 下刃用ロータリーカッタ
4,5,104 モータ
6,7,106 アブソリュートエンコーダ
8 材料
10,100 制御装置
11,111 速度設定器
12,22,112 速度制御器
13,23,113 ノッチフィルタ
14,24,114 微分器
15,25,115 補正速度推定器
16,26,116 補正速度制御器
17,19,27,29,33,117,119 減算器
18,28,118 加算器
21 位置制御器
30 クリアランス設定器
31,32 反転器
ω* 速度指令
Δω 速度偏差
τA 第1の補正トルク指令
τB 第2の補正トルク指令
S1 推定速度
S2 補正速度
τR トルク指令
θ 角度
ω 速度
ω1* 速度指令
Δω1 マスタ速度偏差
τA1 第1のマスタ補正トルク指令
τB1 第2のマスタ補正トルク指令
S11 マスタ推定速度
S12 マスタ補正速度
τR1 マスタトルク指令
θ1 マスタ角度
ω1 マスタ速度
Δθ クリアランス
θ* ズレ分に応じたスレーブ角度指令
ω2* ズレ分に応じた速度指令
Δω2 ズレ分に応じた速度偏差
τA2 ズレ分に応じた第1のスレーブ補正トルク指令
τB2 ズレ分に応じた第2のスレーブ補正トルク指令
τR2 スレーブトルク指令
τC2 マスタトルク指令に応じた第3のスレーブ補正トルク指令
S21 ズレ分に応じたスレーブ推定速度
S22 ズレ分に応じたスレーブ補正速度
θ2 スレーブ角度
ω2 スレーブ速度
Claims (3)
- 走行する材料に同期して、上刃及び下刃により材料を切断するロータリーカッタを制御する装置において、
上刃が設けられた第1のロータリーカッタを回転制御するマスタ側制御手段と、下刃が設けられた第2のロータリーカッタを回転制御するスレーブ側制御手段とを備え、
マスタ側制御手段が、
第1及び第2のロータリーカッタの回転速度指令を設定する速度設定器と、
前記回転速度指令に所定のゲインを乗算してマスタトルク指令を生成する速度制御器とを有し、
前記マスタトルク指令により第1のロータリーカッタを回転制御し、
スレーブ側制御手段が、
上刃と下刃の回転角度の差を示すクリアランスを設定するクリアランス設定器と、
検出した上刃の回転角度と下刃の回転角度との差が、前記クリアランスに一致するように、前記検出した上刃の回転角度と下刃の回転角度との差及び前記クリアランスからズレ分を生成し、ズレ分に応じたスレーブ速度指令と検出した第2のロータリーカッタの回転速度との差に応じた補正トルク指令を生成する速度制御器とを有し、
前記マスタトルク指令及び補正トルク指令に基づいて、前記クリアランスを維持するように第2のロータリーカッタを回転制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記マスタ側制御手段が、
検出した上刃の回転角度を入力し、微分処理を施して第1のロータリーカッタの回転速度を生成する微分器と、
第1及び第2のロータリーカッタの回転速度指令を設定する速度設定器と、
前記回転速度指令と第1のロータリーカッタの回転速度との差に所定のゲインを乗算して第1のマスタ補正トルク指令を生成する速度制御器とを有し、
前記第1のマスタ補正トルク指令をマスタトルク指令として第1のロータリーカッタを回転制御し、
スレーブ側制御手段が、
検出した下刃の回転角度を入力し、微分処理を施して第2のロータリーカッタの回転速度を生成する微分器と、
上刃と下刃の回転角度の差を示すクリアランスを設定するクリアランス設定器と、
前記生成された上刃の回転角度と下刃の回転角度との差に、前記設定されたクリアランスを加算して得た、ズレ分に応じたスレーブ角度指令を入力し、所定のゲインを乗算してズレ分に応じたスレーブ速度指令を生成する位置制御器と、
前記ズレ分に応じたスレーブ速度指令と第2のロータリーカッタの回転速度との差に所定のゲインを乗算し、ズレ分に応じた第1のスレーブ補正トルク指令を生成する速度制御器とを有し、
前記マスタトルク指令及びズレ分に応じた第1のスレーブ補正トルク指令に基づいて、前記クリアランスを維持するように第2のロータリーカッタを回転制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置において、
前記マスタ側制御手段が、
さらに、前記速度制御器により生成された第1のマスタ補正トルク指令に、第1のロータリーカッタを回転させるための慣性モーメントの逆数を乗算して積分処理を施し、マスタ推定速度を生成する補正速度推定器と、
前記マスタ推定速度と第1のロータリーカッタの回転速度との差に所定のゲインを乗算して第2のマスタ補正トルク指令を生成する補正速度制御器とを有し、
前記第1のマスタ補正トルク指令及び第2のマスタ補正トルク指令に基づいて、第1のロータリーカッタを回転制御し、
前記スレーブ側制御手段が、
さらに、前記速度制御器により生成されたズレ分に応じた第1のスレーブ補正トルク指令に、第2のロータリーカッタを回転させるための慣性モーメントの逆数を乗算して積分処理を施し、ズレ分に応じたスレーブ推定速度を生成する補正速度推定器と、
前記ズレ分に応じたスレーブ推定速度と第2のロータリーカッタの回転速度との差に所定のゲインを乗算して、ズレ分に応じた第2のスレーブ補正トルク指令を生成する補正速度制御器とを有し、
前記マスタトルク指令、ズレ分に応じた第1のスレーブ補正トルク指令及びズレ分に応じた第2のスレーブ補正トルク指令に基づいて、前記クリアランスを維持するように第2のロータリーカッタを回転制御することを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006153425A JP4745894B2 (ja) | 2006-06-01 | 2006-06-01 | ロータリーカッタの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006153425A JP4745894B2 (ja) | 2006-06-01 | 2006-06-01 | ロータリーカッタの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007319992A JP2007319992A (ja) | 2007-12-13 |
JP4745894B2 true JP4745894B2 (ja) | 2011-08-10 |
Family
ID=38853209
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006153425A Expired - Fee Related JP4745894B2 (ja) | 2006-06-01 | 2006-06-01 | ロータリーカッタの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4745894B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5149646B2 (ja) * | 2008-02-19 | 2013-02-20 | 日本リライアンス株式会社 | ロータリーカッタの制御装置 |
JP5470089B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2014-04-16 | ユニ・チャーム株式会社 | カッター装置 |
JP6717664B2 (ja) * | 2016-05-24 | 2020-07-01 | 株式会社Rej | モータ制御装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56157993A (en) * | 1980-05-08 | 1981-12-05 | Toshiba Machine Co Ltd | Method and device for minutely changing speed of anvil drum of rotary die cutter |
JPS63212414A (ja) * | 1987-02-25 | 1988-09-05 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ドラムシヤ−のドラム速度制御装置 |
JPH0657396B2 (ja) * | 1989-02-17 | 1994-08-03 | レンゴー株式会社 | ロータリシャーの制御方法及び装置 |
US4914517A (en) * | 1989-04-06 | 1990-04-03 | Thomson Consumer Electronics, Inc. | Tuner control apparatus having tune-by-label capability and using alphabetical label storage |
DE19809813A1 (de) * | 1998-03-09 | 1999-09-16 | Schloemann Siemag Ag | Hochgeschwindigkeitsschere zum Querteilen von Walzband |
JP2003211319A (ja) * | 2002-01-16 | 2003-07-29 | Jfe Steel Kk | トリミング屑の切断方法 |
-
2006
- 2006-06-01 JP JP2006153425A patent/JP4745894B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007319992A (ja) | 2007-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3387842B2 (ja) | 電子カム方式ロータリカッタ制御方法および電子カム曲線生成方法 | |
TWI453556B (zh) | 馬達控制裝置 | |
JP6503000B2 (ja) | 揺動切削を行う工作機械の制御装置 | |
JPS6236806B2 (ja) | ||
JP5863860B2 (ja) | 加工時の軸間の干渉を低減するサーボ制御装置 | |
JP5826444B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP4745894B2 (ja) | ロータリーカッタの制御装置 | |
JPS6119000Y2 (ja) | ||
CN113815100B (zh) | 一种伺服切刀控制方法及装置 | |
JP2010022145A (ja) | 同期制御装置 | |
WO2016074347A1 (zh) | 一种铣齿机构的控制电路及其控制方法 | |
JP2014191727A (ja) | 二つの軸を互いに同期させる同期制御装置 | |
JP2020163486A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP5149646B2 (ja) | ロータリーカッタの制御装置 | |
CN109164755B (zh) | 控制工具对工件定长切割的加工方法、切割装置和机床 | |
JP4318443B2 (ja) | 薄板両面同時加工装置 | |
WO2019155986A1 (ja) | 加工装置および切削加工方法 | |
JP2017207935A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2908261B2 (ja) | 捻れ振動抑制方法およびツイン・ドライブ制御装置 | |
JP3504201B2 (ja) | ロータリーカッタの制御装置 | |
JP6717664B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2003047269A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP4330896B2 (ja) | サーボ制御システム | |
JPH02262997A (ja) | ロータリシャーの制御方法及び装置 | |
JP2003001524A (ja) | 歯合わせ方法及び歯車シェービング盤 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101029 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101207 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110419 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110512 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140520 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |