JP2897495B2 - 水中浮上体誘導装置 - Google Patents
水中浮上体誘導装置Info
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- JP2897495B2 JP2897495B2 JP3297981A JP29798191A JP2897495B2 JP 2897495 B2 JP2897495 B2 JP 2897495B2 JP 3297981 A JP3297981 A JP 3297981A JP 29798191 A JP29798191 A JP 29798191A JP 2897495 B2 JP2897495 B2 JP 2897495B2
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水上又は水中移動物体
の航走音や反射音を受信して、この移動物体に水中浮上
体を接近誘導させる水中浮上体誘導装置に関する。
の航走音や反射音を受信して、この移動物体に水中浮上
体を接近誘導させる水中浮上体誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の水中浮上体誘導装置は、
図３に示すように、水上移動物体１００又は水中移動物
体１０１に接近誘導させる水中浮上体２１と、この水中
浮上体２１の錘２６を切り離す切離し装置２５とから構
成されている。そして、水中浮上体２１には、音波を送
受波する送受波器２２と、送受波器２２と送受信を行な
うと共に切離し装置２５を制御する送受信器２３と、送
受信器２３からの操舵信号に基づいて水中浮上体２１を
操舵する操舵装置２４とが設けられている。
図３に示すように、水上移動物体１００又は水中移動物
体１０１に接近誘導させる水中浮上体２１と、この水中
浮上体２１の錘２６を切り離す切離し装置２５とから構
成されている。そして、水中浮上体２１には、音波を送
受波する送受波器２２と、送受波器２２と送受信を行な
うと共に切離し装置２５を制御する送受信器２３と、送
受信器２３からの操舵信号に基づいて水中浮上体２１を
操舵する操舵装置２４とが設けられている。
【０００３】このような従来の水中浮上体誘導装置にお
いては、送受信器２３が図２に示す構成になっていた。
図中、３１は送受波器２２に送受信信号を出力する送信
器で、３２は送受波器２２からの受信信号をフィルタリ
ングする帯域通過フィルタである。帯域通過フィルタ３
２の後段には方位検出装置３３が設けられ、フィルタリ
ングされた受信信号から水上又は水中移動物体１００又
は１０１の方位が検出されて、その操舵信号が操舵装置
２４に出力される。また、帯域通過フィルタ３２の後段
にはレベル判定回路３５も設けられており、検波回路３
４で検波された受信信号のレベルが判定され、そのレベ
ルが規定レベル以上のときに切り離し信号が切離し装置
２５に出力されるようになっている。
いては、送受信器２３が図２に示す構成になっていた。
図中、３１は送受波器２２に送受信信号を出力する送信
器で、３２は送受波器２２からの受信信号をフィルタリ
ングする帯域通過フィルタである。帯域通過フィルタ３
２の後段には方位検出装置３３が設けられ、フィルタリ
ングされた受信信号から水上又は水中移動物体１００又
は１０１の方位が検出されて、その操舵信号が操舵装置
２４に出力される。また、帯域通過フィルタ３２の後段
にはレベル判定回路３５も設けられており、検波回路３
４で検波された受信信号のレベルが判定され、そのレベ
ルが規定レベル以上のときに切り離し信号が切離し装置
２５に出力されるようになっている。
【０００４】このような構成により、送受波器２２が水
上又は水中移動物体１００又は１０１の航走音を受信
し、送受信器２３のレベル判定回路３５がこの受信信号
のレベルを判定して切離し装置２５を作動させ、切離し
装置２５が錘２６を水中浮上体２１から切り離す。水中
浮上体２１は、浮上しながら音波を送波し、水上又は水
中移動物体１００又は１０１からの反射音を受波する。
この受波した反射音に基づいて方位検出回路３３が水上
又は水中移動物体１００又は１０１の方位を検出し、操
舵装置２４の操舵によって、水中浮上体２１が水上又は
水中移動物体１００又は１０１に接近するようになって
いる。
上又は水中移動物体１００又は１０１の航走音を受信
し、送受信器２３のレベル判定回路３５がこの受信信号
のレベルを判定して切離し装置２５を作動させ、切離し
装置２５が錘２６を水中浮上体２１から切り離す。水中
浮上体２１は、浮上しながら音波を送波し、水上又は水
中移動物体１００又は１０１からの反射音を受波する。
この受波した反射音に基づいて方位検出回路３３が水上
又は水中移動物体１００又は１０１の方位を検出し、操
舵装置２４の操舵によって、水中浮上体２１が水上又は
水中移動物体１００又は１０１に接近するようになって
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の水中浮
上体誘導装置では、水上又は水中移動物体１００又は１
０１の航走音のレベル判定だけしか行なうことができな
いので、水上又は水中移動物体１００又は１０１の存在
は判定できるが、この移動物体１００又は１０１が水上
艦であるのか、潜水艦であるのかあるいは漁船であるの
か等、その種類を判別することができない。したがっ
て、従来の水中浮上体誘導装置では、目標としない移動
物体に対しても水中浮上体を接近誘導させてしまう欠点
があった。
上体誘導装置では、水上又は水中移動物体１００又は１
０１の航走音のレベル判定だけしか行なうことができな
いので、水上又は水中移動物体１００又は１０１の存在
は判定できるが、この移動物体１００又は１０１が水上
艦であるのか、潜水艦であるのかあるいは漁船であるの
か等、その種類を判別することができない。したがっ
て、従来の水中浮上体誘導装置では、目標としない移動
物体に対しても水中浮上体を接近誘導させてしまう欠点
があった。
【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたもので、水上又は水中移動物体の種類を判別し
て、目標とする移動物体にのみ水中浮上体を接近誘導さ
せる水中浮上体誘導装置を提供することを目的とする。
なされたもので、水上又は水中移動物体の種類を判別し
て、目標とする移動物体にのみ水中浮上体を接近誘導さ
せる水中浮上体誘導装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、水上又は水中移動物体に対する音波を送受
波する送受波手段と、この送受波手段に送波を行なわ
せ、かつ送受波手段で受波された音波の受信信号に基づ
いて上記水上又は水中移動物体の方位を検出すると共に
受信信号のレベルを判定する送受信手段と、この送受信
手段で検出された方位に水中浮上体を操舵する操舵手段
と、上記送受信手段の制御で上記水中浮上体の錘を切り
離す切離し手段とを有する水中浮上体誘導装置におい
て、上記送受信手段に、上記受信信号の低域成分を取り
出す低域通過フィルタと、この低域通過フィルタの出力
信号を高速フーリェ変換する高速フーリェ変換回路と、
上記水上又は水中移動物体の種類を示す周波数スペクト
ルデータを貯えたデータベース回路と、このデータベー
ス回路の周波数スペクトルデータと上記高速フーリェ変
換回路が出力する周波数スペクトル分析結果とを照合す
るスペクトル照合回路と、このスペクトル照合回路の出
力信号と上記受信信号の判定レベルとの論理積演算を行
ない、受信信号のレベルが規定レベル以上でかつ上記出
力信号が上記周波数スペクトルデータとの一致を示すと
きに上記切離し手段の制御を行なう論理積回路とを設け
た構成とする。
に本発明は、水上又は水中移動物体に対する音波を送受
波する送受波手段と、この送受波手段に送波を行なわ
せ、かつ送受波手段で受波された音波の受信信号に基づ
いて上記水上又は水中移動物体の方位を検出すると共に
受信信号のレベルを判定する送受信手段と、この送受信
手段で検出された方位に水中浮上体を操舵する操舵手段
と、上記送受信手段の制御で上記水中浮上体の錘を切り
離す切離し手段とを有する水中浮上体誘導装置におい
て、上記送受信手段に、上記受信信号の低域成分を取り
出す低域通過フィルタと、この低域通過フィルタの出力
信号を高速フーリェ変換する高速フーリェ変換回路と、
上記水上又は水中移動物体の種類を示す周波数スペクト
ルデータを貯えたデータベース回路と、このデータベー
ス回路の周波数スペクトルデータと上記高速フーリェ変
換回路が出力する周波数スペクトル分析結果とを照合す
るスペクトル照合回路と、このスペクトル照合回路の出
力信号と上記受信信号の判定レベルとの論理積演算を行
ない、受信信号のレベルが規定レベル以上でかつ上記出
力信号が上記周波数スペクトルデータとの一致を示すと
きに上記切離し手段の制御を行なう論理積回路とを設け
た構成とする。
【０００８】
【作用】本発明によれば、送受波手段で受波された音波
の受信信号の低域成分が送受信手段の低域通過フィルタ
によって取り出され、高速フーリェ変換回路で高速フー
リェ変換されて、周波数スペクトル分析される。そし
て、この周波数スペクトル分析結果とデータベース回路
の周波数スペクトルデータとがスペクトル照合回路で照
合される。スペクトル照合回路の出力信号は、受信信号
の判定レベルと共に論理積回路で論理積演算される。こ
の論理積演算の結果、受信信号レベルが規定レベル以上
でかつスペクトル照合回路の出力信号がデータベース回
路の周波数スペクトルデータと一致していると判断され
ると、論理積回路の制御によって、水中浮上体の錘が切
り離される。そして、操舵手段が水中浮上体を送受信手
段で検出した方位に操舵し、水中浮上体が目標とする移
動物体に接近する。
の受信信号の低域成分が送受信手段の低域通過フィルタ
によって取り出され、高速フーリェ変換回路で高速フー
リェ変換されて、周波数スペクトル分析される。そし
て、この周波数スペクトル分析結果とデータベース回路
の周波数スペクトルデータとがスペクトル照合回路で照
合される。スペクトル照合回路の出力信号は、受信信号
の判定レベルと共に論理積回路で論理積演算される。こ
の論理積演算の結果、受信信号レベルが規定レベル以上
でかつスペクトル照合回路の出力信号がデータベース回
路の周波数スペクトルデータと一致していると判断され
ると、論理積回路の制御によって、水中浮上体の錘が切
り離される。そして、操舵手段が水中浮上体を送受信手
段で検出した方位に操舵し、水中浮上体が目標とする移
動物体に接近する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は本実施例の水中浮上体誘導装置を
示すブロック図である。２は水中浮上体１の送受波器
で、音波を送波すると共に、物体からの音波を受波して
その受信信号を送受信器３に出力するものである。送受
信器３には、送受波器２に送信信号を出力する送信器１
１が設けられており、送受波器２はこの送信信号を入力
すると音波を送波する。また、送受信器３には、送受波
器２から入力された受信信号を所定の周波数帯域でフィ
ルタリングする帯域通過フィルタ１２と、フィルタリン
グされた受信信号から水上又は水中移動物体１００又は
１０１（図３参照）の方位を検出して操舵信号を出力す
る方位検出回路１３とが設けられている。この方位検出
回路１３からの操舵信号は操舵装置４に出力され、水中
浮上体１が操舵装置４によって移動物体１００又は１０
１の方位に操舵される。また、帯域通過フィルタ１２で
フィルタリングされた受信信号は検波回路１４にも入力
されるようになっており、受信信号は検波回路１４で検
波された後、レベル判定回路１５に出力される。レベル
判定回路１５は、入力された受信信号のレベルを判定
し、レベルが予め設定した規定レベル以上であるときに
レベル信号ａを操舵装置４に出力する。
して説明する。図１は本実施例の水中浮上体誘導装置を
示すブロック図である。２は水中浮上体１の送受波器
で、音波を送波すると共に、物体からの音波を受波して
その受信信号を送受信器３に出力するものである。送受
信器３には、送受波器２に送信信号を出力する送信器１
１が設けられており、送受波器２はこの送信信号を入力
すると音波を送波する。また、送受信器３には、送受波
器２から入力された受信信号を所定の周波数帯域でフィ
ルタリングする帯域通過フィルタ１２と、フィルタリン
グされた受信信号から水上又は水中移動物体１００又は
１０１（図３参照）の方位を検出して操舵信号を出力す
る方位検出回路１３とが設けられている。この方位検出
回路１３からの操舵信号は操舵装置４に出力され、水中
浮上体１が操舵装置４によって移動物体１００又は１０
１の方位に操舵される。また、帯域通過フィルタ１２で
フィルタリングされた受信信号は検波回路１４にも入力
されるようになっており、受信信号は検波回路１４で検
波された後、レベル判定回路１５に出力される。レベル
判定回路１５は、入力された受信信号のレベルを判定
し、レベルが予め設定した規定レベル以上であるときに
レベル信号ａを操舵装置４に出力する。
【００１０】以上の点では、図２に示した従来の送受信
器２３の構造とほぼ同じであるが、本実施例の送受信器
３には、さらに低域通過フィルタ１６と、高速フーリェ
変換回路１７と、スペクトル照合回路１８と、データベ
ース回路１９と、論理積回路２０とが設けられている。
低域通過フィルタ１６は、送受波器２から入力した受信
信号の低域成分を取り出すためのフィルタである。
器２３の構造とほぼ同じであるが、本実施例の送受信器
３には、さらに低域通過フィルタ１６と、高速フーリェ
変換回路１７と、スペクトル照合回路１８と、データベ
ース回路１９と、論理積回路２０とが設けられている。
低域通過フィルタ１６は、送受波器２から入力した受信
信号の低域成分を取り出すためのフィルタである。
【００１１】高速フーリェ変換回路１７は、低域通過フ
ィルタ１６でフィルタリングされた受信信号を高速フー
リェ変換して、その周波数スペクトルを示す周波数スペ
クトル分析信号をスペクトル照合回路１８に出力する機
能を有する。データベース回路１９には、水上艦、潜水
艦、漁船等、移動物体１００又は１０１の種類に対応し
た周波数スペクトルデータが数種貯えられている。スペ
クトル照合回路１８は、高速フーリェ変換回路１７から
の周波数スペクトル分析信号とデータベース回路の周波
数スペクトルデータとを照合して、周波数スペクトル分
析信号が周波数スペクトルデータのいずれかに一致して
いるときに一致信号ｂを論理積回路２０に出力するもの
である。
ィルタ１６でフィルタリングされた受信信号を高速フー
リェ変換して、その周波数スペクトルを示す周波数スペ
クトル分析信号をスペクトル照合回路１８に出力する機
能を有する。データベース回路１９には、水上艦、潜水
艦、漁船等、移動物体１００又は１０１の種類に対応し
た周波数スペクトルデータが数種貯えられている。スペ
クトル照合回路１８は、高速フーリェ変換回路１７から
の周波数スペクトル分析信号とデータベース回路の周波
数スペクトルデータとを照合して、周波数スペクトル分
析信号が周波数スペクトルデータのいずれかに一致して
いるときに一致信号ｂを論理積回路２０に出力するもの
である。
【００１２】論理積回路２０は、スペクトル照合回路１
８の一致信号ｂと上述したレベル判定回路１５のレベル
信号ａとを入力し、論理積演算して切り離し信号ｃを出
力する機能を有する。具体的には、論理積回路２０は、
レベル信号ａと一致信号ｂとの両信号を入力したときに
切離し信号ｃを出力し、レベル信号ａ又は一致信号ｂの
いずれか一方しか入力しないとき又は両信号とも入力し
ないときには、切離し信号ｃを出力しない。５は切離し
装置であり、論理積回路２０から切離し信号ｃを入力し
たときに錘６を水中浮上体１から切り離す。
８の一致信号ｂと上述したレベル判定回路１５のレベル
信号ａとを入力し、論理積演算して切り離し信号ｃを出
力する機能を有する。具体的には、論理積回路２０は、
レベル信号ａと一致信号ｂとの両信号を入力したときに
切離し信号ｃを出力し、レベル信号ａ又は一致信号ｂの
いずれか一方しか入力しないとき又は両信号とも入力し
ないときには、切離し信号ｃを出力しない。５は切離し
装置であり、論理積回路２０から切離し信号ｃを入力し
たときに錘６を水中浮上体１から切り離す。
【００１３】次に、本実施例の動作について説明する。
水上移動物体１００又は水中移動物体１０１が水面又は
水中を航走していると（図３参照）、その航走音が送受
波器２によって受波され、その受信信号が送受信器３の
帯域通過フィルタ１２と低域通過フィルタ１６とに出力
される。帯域通過フィルタ１２でフィルタリングされた
受信信号は、方位検出回路１３に入力され、方位検出回
路１３から水上又は水中移動物体１００又は１０１の方
位を示す操舵信号が出力される。また、帯域通過フィル
タ１２から検波回路１４に入力した受信信号は、検波さ
れた後、レベル判定回路１５に出力される。レベル判定
回路１５では、入力された受信信号のレベルが規定レベ
ル以上に達していることを判定して、レベル信号ａを論
理積回路２０に出力する。
水上移動物体１００又は水中移動物体１０１が水面又は
水中を航走していると（図３参照）、その航走音が送受
波器２によって受波され、その受信信号が送受信器３の
帯域通過フィルタ１２と低域通過フィルタ１６とに出力
される。帯域通過フィルタ１２でフィルタリングされた
受信信号は、方位検出回路１３に入力され、方位検出回
路１３から水上又は水中移動物体１００又は１０１の方
位を示す操舵信号が出力される。また、帯域通過フィル
タ１２から検波回路１４に入力した受信信号は、検波さ
れた後、レベル判定回路１５に出力される。レベル判定
回路１５では、入力された受信信号のレベルが規定レベ
ル以上に達していることを判定して、レベル信号ａを論
理積回路２０に出力する。
【００１４】一方、低域通過フィルタ１６に入力した受
信信号は、その低域成分が取り出されて、高速フーリェ
変換回路１７に出力され、高速フーリェ変換回路１７で
高速フーリェ変換されて、その周波数スペクトル分析信
号が高速フーリェ変換回路１７からスペクトル照合回路
１８に出力される。スペクトル照合回路１８に入力した
周波数スペクトル分析信号は、データベース回路１９内
の周波数スペクトルデータと照合される。そして、周波
数スペクトル分析信号がいずれかの周波数スペクトルデ
ータに一致している場合には、一致信号ｂがスペクトル
照合回路１８から論理積回路２０に出力される。この場
合には、一致信号ｂとレベル信号ａとが共に論理積回路
２０に入力するので、論理積回路２０から切り離し信号
ｃが切離し装置５に出力され、錘６が水中浮上体１から
切り離される。したがって、水中浮上体１は、浮上する
と共に、操舵信号を入力した操舵装置４によって水上又
は水中移動物体１００又は１０１の方位に操舵される。
以後の操舵は送受波器２から送波された音波の反射音を
受信することにより行なわれる。
信信号は、その低域成分が取り出されて、高速フーリェ
変換回路１７に出力され、高速フーリェ変換回路１７で
高速フーリェ変換されて、その周波数スペクトル分析信
号が高速フーリェ変換回路１７からスペクトル照合回路
１８に出力される。スペクトル照合回路１８に入力した
周波数スペクトル分析信号は、データベース回路１９内
の周波数スペクトルデータと照合される。そして、周波
数スペクトル分析信号がいずれかの周波数スペクトルデ
ータに一致している場合には、一致信号ｂがスペクトル
照合回路１８から論理積回路２０に出力される。この場
合には、一致信号ｂとレベル信号ａとが共に論理積回路
２０に入力するので、論理積回路２０から切り離し信号
ｃが切離し装置５に出力され、錘６が水中浮上体１から
切り離される。したがって、水中浮上体１は、浮上する
と共に、操舵信号を入力した操舵装置４によって水上又
は水中移動物体１００又は１０１の方位に操舵される。
以後の操舵は送受波器２から送波された音波の反射音を
受信することにより行なわれる。
【００１５】一方、高速フーリェ変換回路１７からの周
波数スペクトル分析信号がデータベース回路１９のすべ
てのスペクトルデータに一致しない場合には、スペクト
ル照合回路１８からは一致信号ｂは出力されない。した
がって、この場合には、論理積回路２０はレベル判定回
路１５からのレベル信号ａのみを入力するので、切り離
し信号ｃは出力されず、水中浮上体１は移動物体１００
又は１０１に接近しない。
波数スペクトル分析信号がデータベース回路１９のすべ
てのスペクトルデータに一致しない場合には、スペクト
ル照合回路１８からは一致信号ｂは出力されない。した
がって、この場合には、論理積回路２０はレベル判定回
路１５からのレベル信号ａのみを入力するので、切り離
し信号ｃは出力されず、水中浮上体１は移動物体１００
又は１０１に接近しない。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、送受信
手段に低域通過フィルタ，高速フーリェ変換回路，デー
タベース回路，スペクトル照合回路及び論理積演算回路
を設けたので、水上又は水中移動物体の種類を判別して
目標の物体にのみ水中浮上体を接近誘導させることがで
き、その結果、水中浮上体誘導装置の性能と信頼性の向
上を図ることができるという効果がある。
手段に低域通過フィルタ，高速フーリェ変換回路，デー
タベース回路，スペクトル照合回路及び論理積演算回路
を設けたので、水上又は水中移動物体の種類を判別して
目標の物体にのみ水中浮上体を接近誘導させることがで
き、その結果、水中浮上体誘導装置の性能と信頼性の向
上を図ることができるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例に係る水中浮上体誘導装置を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】従来の水中浮上体誘導装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】図２に示す従来例の全体を示す概略全体図であ
る。
る。
１…水中浮上体 ２…送受波器（送受波手段） ３…送受信器（送受信手段） ４…操舵装置（操舵手段） ５…切離し装置（切離し手段） ６…錘 １１…送信器 １２…帯域通過フィルタ １３…方位検出回路 １４…検波回路 １５…レベル判定回路 １６…低域通過フィルタ １７…高速フーリェ変換回路 １８…スペクトル照合回路 １９…データベース回路 ２０…論理積回路
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−328483（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−225188（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−50687（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−155199（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−302599（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−84099（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−72028（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−134583（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−139267（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−100273（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96
Claims (1)
- 【請求項１】 水上又は水中移動物体に対する音波を送
受波する送受波手段と、 この送受波手段に送波を行なわせ、かつ送受波手段で受
波された音波の受信信号に基づいて上記水上又は水中移
動物体の方位を検出すると共に、受信信号のレベルを判
定する送受信手段と、 この送受信手段で検出された方位に水中浮上体を操舵す
る操舵手段と、 上記送受信手段の制御で上記水中浮上体の錘を切り離す
切離し手段とを有する水中浮上体誘導装置において、 上記送受信手段に、 上記受信信号の低域成分を取り出す低域通過フィルタ
と、 この低域通過フィルタの出力信号を高速フーリェ変換す
る高速フーリェ変換回路と、 上記水上又は水中移動物体の種類を示す周波数スペクト
ルデータを貯えたデータベース回路と、 このデータベース回路の周波数スペクトルデータと、上
記高速フーリェ変換回路が出力する周波数スペクトル分
析結果とを照合するスペクトル照合回路と、 このスペクトル照合回路の出力信号と上記受信信号の判
定レベルとの論理積演算を行ない、受信信号のレベルが
規定レベル以上でかつ上記出力信号が上記周波数スペク
トルデータとの一致を示すときに、上記切離し手段の制
御を行なう論理積回路とを設けたことを特徴とする水中
浮上体誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3297981A JP2897495B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 水中浮上体誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3297981A JP2897495B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 水中浮上体誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05107356A JPH05107356A (ja) | 1993-04-27 |
| JP2897495B2 true JP2897495B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=17853598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3297981A Expired - Lifetime JP2897495B2 (ja) | 1991-10-18 | 1991-10-18 | 水中浮上体誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2897495B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103399299B (zh) * | 2013-07-19 | 2016-06-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下宽带通用型应答器 |
-
1991
- 1991-10-18 JP JP3297981A patent/JP2897495B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05107356A (ja) | 1993-04-27 |
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