JP2758537B2 - 自動探知追尾装置 - Google Patents
自動探知追尾装置Info
- Publication number
- JP2758537B2 JP2758537B2 JP4226789A JP22678992A JP2758537B2 JP 2758537 B2 JP2758537 B2 JP 2758537B2 JP 4226789 A JP4226789 A JP 4226789A JP 22678992 A JP22678992 A JP 22678992A JP 2758537 B2 JP2758537 B2 JP 2758537B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- automatic detection
- tracking device
- change
- azimuth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目標の探知及び追尾を
行う自動探知追尾装置に関するものである。
行う自動探知追尾装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】目標の探知及び追尾を行う自動探知追尾
装置として従来狭帯域の自動探知追尾装置と広帯域の自
動探知装置が知られている。狭帯域の自動探知追尾装置
は、目標から放射される音を周波数分析して周波数ごと
の出力を得ることができるものであり、広帯域の自動探
知追尾装置は、目標から放射される音を周波数分析する
ことなく、低周波数から高周波数まで一括して探知する
ものである。以下に前記従来の狭帯域の自動探知追尾装
置と広帯域の自動探知追尾装置について説明する。
装置として従来狭帯域の自動探知追尾装置と広帯域の自
動探知装置が知られている。狭帯域の自動探知追尾装置
は、目標から放射される音を周波数分析して周波数ごと
の出力を得ることができるものであり、広帯域の自動探
知追尾装置は、目標から放射される音を周波数分析する
ことなく、低周波数から高周波数まで一括して探知する
ものである。以下に前記従来の狭帯域の自動探知追尾装
置と広帯域の自動探知追尾装置について説明する。
【０００３】始めに、従来の狭帯域の自動探知追尾装置
について説明する。図５及び図６は従来の自動探知追尾
装置の構成図である。図５は従来の狭帯域の自動探知追
尾装置の構成図であり、図において、１は受波器アレ
イ、２1 はビームフォーマ及び周波数分析部、３1 は狭
帯域の自動探知追尾装置、４1 はイベント検出部、５1
はライン形成部、６はライン管理部、７は表示部であ
る。
について説明する。図５及び図６は従来の自動探知追尾
装置の構成図である。図５は従来の狭帯域の自動探知追
尾装置の構成図であり、図において、１は受波器アレ
イ、２1 はビームフォーマ及び周波数分析部、３1 は狭
帯域の自動探知追尾装置、４1 はイベント検出部、５1
はライン形成部、６はライン管理部、７は表示部であ
る。
【０００４】受波器アレイ１は音波受信用の複数の受波
器を直線状または面状に配列したものであり、艦船等の
航走体の外部に取り付け、受波器アレイ１に入射する音
波を受信して、ビームフォーマ及び周波数分析部２1 に
出力する。ビームフォーマ及び周波数分析部２1 は、受
波器アレイ１の出力信号に対して、時刻…ｔk 、ｔk+ 1
…の一定周期ごとにビームフォーミング及び周波数分析
処理を施し、時刻…ｔ k 、ｔk+1 …の一定周期ごとに方
位、周波数領域における受信信号の強度分布を求め、狭
帯域の自動探知追尾装置３1 のイベント検出部４1 に出
力する。
器を直線状または面状に配列したものであり、艦船等の
航走体の外部に取り付け、受波器アレイ１に入射する音
波を受信して、ビームフォーマ及び周波数分析部２1 に
出力する。ビームフォーマ及び周波数分析部２1 は、受
波器アレイ１の出力信号に対して、時刻…ｔk 、ｔk+ 1
…の一定周期ごとにビームフォーミング及び周波数分析
処理を施し、時刻…ｔ k 、ｔk+1 …の一定周期ごとに方
位、周波数領域における受信信号の強度分布を求め、狭
帯域の自動探知追尾装置３1 のイベント検出部４1 に出
力する。
【０００５】イベント検出部４1 はビームフォーマ及び
周波数分析部２1 から出力される方位、周波数領域にお
ける受信信号の強度分布の中から特異点を抽出すること
により、時刻…ｔk 、ｔk+1 …の一定周期ごとに探知あ
るいは追尾の対象である目標から放射される音の強度分
布に対応する候補点（以下「イベント」という）を検出
して、ライン形成部５1 に出力する。検出された各イベ
ントは、方位、周波数、強度等の情報を持つ。
周波数分析部２1 から出力される方位、周波数領域にお
ける受信信号の強度分布の中から特異点を抽出すること
により、時刻…ｔk 、ｔk+1 …の一定周期ごとに探知あ
るいは追尾の対象である目標から放射される音の強度分
布に対応する候補点（以下「イベント」という）を検出
して、ライン形成部５1 に出力する。検出された各イベ
ントは、方位、周波数、強度等の情報を持つ。
【０００６】ライン形成部５1 は、イベント検出部４1
から出力される方位、周波数領域におけるイベントの、
時刻…ｔk 、ｔk+1 …の一定周期ごとの時系列から方
位、周波数、時間領域におけるイベントのつながりを検
出し、該イベントのつながりをラインとして形成する。
該ラインからは一般に方位、方位変化、周波数、周波数
変化、強度等の情報を得ることができる他、当該ライン
の生成、消滅等に関する情報も得ることができる。
から出力される方位、周波数領域におけるイベントの、
時刻…ｔk 、ｔk+1 …の一定周期ごとの時系列から方
位、周波数、時間領域におけるイベントのつながりを検
出し、該イベントのつながりをラインとして形成する。
該ラインからは一般に方位、方位変化、周波数、周波数
変化、強度等の情報を得ることができる他、当該ライン
の生成、消滅等に関する情報も得ることができる。
【０００７】ライン管理部６は、ライン形成部５から出
力されるラインを管理し、目的に応じライン情報を選択
して表示部７に出力する。表示部７は、狭帯域の自動探
知追尾装置３1 から出力されるラインの情報を目的に応
じて表示する。次に従来の広帯域の自動探知追尾装置に
ついて説明する。図６は従来の広帯域の自動探知追尾装
置の構成図であり、図において、２2 はビームフォー
マ、３2 は広帯域の自動探知追尾装置、４2 はイベント
検出部、５ 2 はライン形成部である。ビームフォーマ２
2 は受波器アレイ１の出力信号に対して、時刻…ｔk 、
ｔk+1 …の一定周期ごとにビームフォーミング処理を施
し、時刻…ｔk 、ｔk+1 …の一定周期ごとに方位領域に
おける受信信号の強度分布を求め、イベント検出部４2
に出力する。
力されるラインを管理し、目的に応じライン情報を選択
して表示部７に出力する。表示部７は、狭帯域の自動探
知追尾装置３1 から出力されるラインの情報を目的に応
じて表示する。次に従来の広帯域の自動探知追尾装置に
ついて説明する。図６は従来の広帯域の自動探知追尾装
置の構成図であり、図において、２2 はビームフォー
マ、３2 は広帯域の自動探知追尾装置、４2 はイベント
検出部、５ 2 はライン形成部である。ビームフォーマ２
2 は受波器アレイ１の出力信号に対して、時刻…ｔk 、
ｔk+1 …の一定周期ごとにビームフォーミング処理を施
し、時刻…ｔk 、ｔk+1 …の一定周期ごとに方位領域に
おける受信信号の強度分布を求め、イベント検出部４2
に出力する。
【０００８】イベント検出部４2 は、ビームフォーマ２
2 から出力される方位領域における受信信号の強度分布
の中から特異点を抽出することにより、時刻…ｔk 、ｔ
k+1…の一定周期ごとにイベントを検出してライン形成
部５2 に出力する。検出された各イベントは方位、強度
等の情報を持つ。ライン形成部５2 はイベント検出部４
2 から出力される方位領域におけるイベントの時刻…ｔ
k 、ｔk+1 …の一定周期ごとの時系列から方位、時間領
域におけるイベントのつながりを検出し、該イベントの
つながりをラインとして形成する。この場合のラインは
一般に方位、方位変化、強度等の情報を持つ他、当該ラ
インの生成、消滅等に関する情報を持つ。
2 から出力される方位領域における受信信号の強度分布
の中から特異点を抽出することにより、時刻…ｔk 、ｔ
k+1…の一定周期ごとにイベントを検出してライン形成
部５2 に出力する。検出された各イベントは方位、強度
等の情報を持つ。ライン形成部５2 はイベント検出部４
2 から出力される方位領域におけるイベントの時刻…ｔ
k 、ｔk+1 …の一定周期ごとの時系列から方位、時間領
域におけるイベントのつながりを検出し、該イベントの
つながりをラインとして形成する。この場合のラインは
一般に方位、方位変化、強度等の情報を持つ他、当該ラ
インの生成、消滅等に関する情報を持つ。
【０００９】前記の狭帯域の自動探知追尾装置３1 がイ
ベントの検出を方位、周波数領域で行い、ラインの形成
を方位、周波数、時間領域で行うのに対して、広帯域の
自動探知追尾装置３2 は、イベントの検出を方位領域の
みで行い、ラインの形成を方位、時間領域で行う他は、
狭帯域の自動探知追尾装置３1 と同様であるので、以下
の説明を省略する。
ベントの検出を方位、周波数領域で行い、ラインの形成
を方位、周波数、時間領域で行うのに対して、広帯域の
自動探知追尾装置３2 は、イベントの検出を方位領域の
みで行い、ラインの形成を方位、時間領域で行う他は、
狭帯域の自動探知追尾装置３1 と同様であるので、以下
の説明を省略する。
【００１０】図７のイベント検出の動作原理図によっ
て、より詳細に説明する。前記のように、広帯域の自動
探知追尾装置３2 と狭帯域の自動探知追尾装置３1 との
動作上の違いは、狭帯域の自動探知追尾装置３1 はイベ
ントの検出を方位、周波数領域で行い、ラインの形成を
方位、周波数、時間領域で行うのに対して、広帯域の自
動探知追尾装置３2 はイベントの検出を方位領域のみで
行い、ラインの形成を方位、時間領域で行うことだけで
あるから、以下では狭帯域の自動探知追尾装置３ 1 のイ
ベント検出部４1 の動作原理のみを説明する。
て、より詳細に説明する。前記のように、広帯域の自動
探知追尾装置３2 と狭帯域の自動探知追尾装置３1 との
動作上の違いは、狭帯域の自動探知追尾装置３1 はイベ
ントの検出を方位、周波数領域で行い、ラインの形成を
方位、周波数、時間領域で行うのに対して、広帯域の自
動探知追尾装置３2 はイベントの検出を方位領域のみで
行い、ラインの形成を方位、時間領域で行うことだけで
あるから、以下では狭帯域の自動探知追尾装置３ 1 のイ
ベント検出部４1 の動作原理のみを説明する。
【００１１】なお、狭帯域の自動探知追尾装置３1 と広
帯域の自動探知追尾装置３2 を特に区別する必要のない
場合には、これらを単に自動探知追尾装置という。図７
において、θは方位軸、ｆは周波数軸、Ｐは信号の強度
軸を示し、…Ｅi- l （ｋ）、Ｅi （ｋ）、Ｅi+l （ｋ）
…は時刻ｔk におけるイベントを示す。図７のθ
i （ｋ）、ｆi （ｋ）、ｐi （ｋ）はそれぞれイベント
の持つ方位、周波数、信号強度情報を示す。ここで、方
位θは絶対方位（例えば北方位を基準とする）、または
相対方位（例えば前記航走体のヘディング方位を基準と
する）を用いることができる。
帯域の自動探知追尾装置３2 を特に区別する必要のない
場合には、これらを単に自動探知追尾装置という。図７
において、θは方位軸、ｆは周波数軸、Ｐは信号の強度
軸を示し、…Ｅi- l （ｋ）、Ｅi （ｋ）、Ｅi+l （ｋ）
…は時刻ｔk におけるイベントを示す。図７のθ
i （ｋ）、ｆi （ｋ）、ｐi （ｋ）はそれぞれイベント
の持つ方位、周波数、信号強度情報を示す。ここで、方
位θは絶対方位（例えば北方位を基準とする）、または
相対方位（例えば前記航走体のヘディング方位を基準と
する）を用いることができる。
【００１２】したがって、例えばイベントＥi （ｋ）の
方位はθi （ｋ）であり、周波数はｆi （ｋ）であり、
その信号強度はｐi （ｋ）である。イベント検出部４に
おけるイベントの検出は、図７に示すように、方位、周
波数領域における受信信号の前記強度分布の中から、ピ
ーク点等の特異点を抽出することにより行う。
方位はθi （ｋ）であり、周波数はｆi （ｋ）であり、
その信号強度はｐi （ｋ）である。イベント検出部４に
おけるイベントの検出は、図７に示すように、方位、周
波数領域における受信信号の前記強度分布の中から、ピ
ーク点等の特異点を抽出することにより行う。
【００１３】図８のライン形成の動作原理図によって、
より詳細に説明する。図８において、ｔは時間軸を示
し、…Ｌj-1 、Ｌj 、Ｌj+1 …はラインを示す。第ｊ番
目のラインＬj は、方位、周波数、時間領域におけるイ
ベント…Ｅj （ｋ）、Ｅj （ｋ＋１）、Ｅj （ｋ＋２）
…のつながりとして形成される。第ｊ番目のラインＬj
に含まれる時刻ｔk のイベントＥj （ｋ）は前記図７に
示すイベント…Ｅi-1 （ｋ）、Ｅi （ｋ）、Ｅ
i+1 （ｋ）…の中からあらかじめ定めたルールにしたが
い最も妥当なものが選ばれる。
より詳細に説明する。図８において、ｔは時間軸を示
し、…Ｌj-1 、Ｌj 、Ｌj+1 …はラインを示す。第ｊ番
目のラインＬj は、方位、周波数、時間領域におけるイ
ベント…Ｅj （ｋ）、Ｅj （ｋ＋１）、Ｅj （ｋ＋２）
…のつながりとして形成される。第ｊ番目のラインＬj
に含まれる時刻ｔk のイベントＥj （ｋ）は前記図７に
示すイベント…Ｅi-1 （ｋ）、Ｅi （ｋ）、Ｅ
i+1 （ｋ）…の中からあらかじめ定めたルールにしたが
い最も妥当なものが選ばれる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、前記目標の放
射音の主成分は艦船等の振動によって発生するものであ
る。一方、前記受波器アレイが取り付けられる航走体
は、前記目標と同じ艦船である場合が多く、前記目標と
同様に振動源を持つため、該受波器アレイは該受波器ア
レイが取り付けられた航走体自体の振動及び該振動から
の放射音を受信する（以下、この受信成分を「自艦雑
音」という）。
射音の主成分は艦船等の振動によって発生するものであ
る。一方、前記受波器アレイが取り付けられる航走体
は、前記目標と同じ艦船である場合が多く、前記目標と
同様に振動源を持つため、該受波器アレイは該受波器ア
レイが取り付けられた航走体自体の振動及び該振動から
の放射音を受信する（以下、この受信成分を「自艦雑
音」という）。
【００１５】したがって、当該受波器アレイでは、前記
目標の放射音に該自艦雑音が加わった信号を受信するの
で、前記自動探知追尾装置では目標の放射音に対応する
目標ラインと同時に自艦雑音に対応する自艦ラインも形
成される。しかしながら、前記従来の自動探知追尾装置
では、目標ラインと自艦ラインを区別する手段を持た
ず、両者を同様に扱うので有用である目標ラインと自艦
ラインとが混在することになり、その結果自艦ラインが
目標ラインに干渉を与え、目標ラインの認識や取扱いを
困難としたり、自艦ラインの一部を目標ラインの一部と
認識してしまう誤りが発生するという問題点を有してい
る。
目標の放射音に該自艦雑音が加わった信号を受信するの
で、前記自動探知追尾装置では目標の放射音に対応する
目標ラインと同時に自艦雑音に対応する自艦ラインも形
成される。しかしながら、前記従来の自動探知追尾装置
では、目標ラインと自艦ラインを区別する手段を持た
ず、両者を同様に扱うので有用である目標ラインと自艦
ラインとが混在することになり、その結果自艦ラインが
目標ラインに干渉を与え、目標ラインの認識や取扱いを
困難としたり、自艦ラインの一部を目標ラインの一部と
認識してしまう誤りが発生するという問題点を有してい
る。
【００１６】図９のラインの方位、時間領域図によっ
て、前記問題点をさらに詳細に説明する。図９の（ａ）
は目標ラインのみを抜出したもの、図９の（ｂ）は自艦
ラインのみを抜出したものである。また、図９の（ｃ）
は従来の自動探知追尾装置で形成された全ライン、すな
わち目標ラインと自艦ラインが混在する様子を示したも
のである。図９の（ｃ）に示されるように、自艦ライン
は目標ラインに干渉を与え、有用な目標ラインの認識や
取扱いを困難とする。
て、前記問題点をさらに詳細に説明する。図９の（ａ）
は目標ラインのみを抜出したもの、図９の（ｂ）は自艦
ラインのみを抜出したものである。また、図９の（ｃ）
は従来の自動探知追尾装置で形成された全ライン、すな
わち目標ラインと自艦ラインが混在する様子を示したも
のである。図９の（ｃ）に示されるように、自艦ライン
は目標ラインに干渉を与え、有用な目標ラインの認識や
取扱いを困難とする。
【００１７】本発明は、前記従来の自動探知追尾装置の
自艦ラインが目標ラインに干渉を与え、目標ラインの認
識取扱いを困難としたり、自艦ラインの一部を目標ライ
ンの一部と認識してしまう誤りを発生させるという問題
点を除去し、自艦ラインと目標ラインの識別が可能な優
れた自動探知追尾装置を提供することを目的とする。
自艦ラインが目標ラインに干渉を与え、目標ラインの認
識取扱いを困難としたり、自艦ラインの一部を目標ライ
ンの一部と認識してしまう誤りを発生させるという問題
点を除去し、自艦ラインと目標ラインの識別が可能な優
れた自動探知追尾装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の自
動探知追尾装置においては、艦船等の目標から放射され
る音を、運動可能な航走体に取り付けた受波器アレイで
受信し、ビームフォーミング及び周波数分析を行うこと
によって得られる前記受波器アレイの出力信号の強度分
布によって探知及び追尾を行う自動探知追尾装置におい
て、前期強度分布から前記目標から放射される音の強度
分布の候補点を検出するイベント検出手段と、イベント
の時系列から前記イベントの時間的つながりを求めるラ
イン検出手段と、航走体の運動（以下、マニュバリング
という）を検出するマニュバリング検出手段と、マニュ
バリング検出手段によって、前記ライン検出手段からの
出力を目標によるラインと前記航走体によるラインとに
区分けするライン識別手段とからなり、ライン識別手段
によって得られるラインによって探知及び追尾を行うも
のである。
動探知追尾装置においては、艦船等の目標から放射され
る音を、運動可能な航走体に取り付けた受波器アレイで
受信し、ビームフォーミング及び周波数分析を行うこと
によって得られる前記受波器アレイの出力信号の強度分
布によって探知及び追尾を行う自動探知追尾装置におい
て、前期強度分布から前記目標から放射される音の強度
分布の候補点を検出するイベント検出手段と、イベント
の時系列から前記イベントの時間的つながりを求めるラ
イン検出手段と、航走体の運動（以下、マニュバリング
という）を検出するマニュバリング検出手段と、マニュ
バリング検出手段によって、前記ライン検出手段からの
出力を目標によるラインと前記航走体によるラインとに
区分けするライン識別手段とからなり、ライン識別手段
によって得られるラインによって探知及び追尾を行うも
のである。
【００１９】また、イベントの時間的つながりは、方
位、周波数の情報あるいは方位情報を有し、方位、周波
数、時間領域あるいは方位、時間領域における目標の探
知及び追尾を行うものである。また、ライン識別手段
は、マニュバリング検出手段による航走体のヘディング
の方位変化とマニュバリングの時間帯における前記ライ
ンの方位変化との類似度を求める手段と、類似度をライ
ンごとにあらかじめ定めたスレッシュホールドと比較す
る比較手段とから構成され、前記類似度は相関関数とす
ることができる。
位、周波数の情報あるいは方位情報を有し、方位、周波
数、時間領域あるいは方位、時間領域における目標の探
知及び追尾を行うものである。また、ライン識別手段
は、マニュバリング検出手段による航走体のヘディング
の方位変化とマニュバリングの時間帯における前記ライ
ンの方位変化との類似度を求める手段と、類似度をライ
ンごとにあらかじめ定めたスレッシュホールドと比較す
る比較手段とから構成され、前記類似度は相関関数とす
ることができる。
【００２０】また、マニュバリング検出手段による航走
体のヘディングの方位変化とマニュバリングの時間帯に
おけるラインの方位変化の基準は絶対方位とすることも
でき、また航走体のヘディングの方位変化の基準は絶対
方位であり、マニュバリングの時間帯におけるラインの
方位変化の基準は相対方位とすることもできる。さら
に、方位変化の類似度を求める時間帯を自動検出あるい
は手動設定によりマニュバリングの時間帯とすることも
できる。
体のヘディングの方位変化とマニュバリングの時間帯に
おけるラインの方位変化の基準は絶対方位とすることも
でき、また航走体のヘディングの方位変化の基準は絶対
方位であり、マニュバリングの時間帯におけるラインの
方位変化の基準は相対方位とすることもできる。さら
に、方位変化の類似度を求める時間帯を自動検出あるい
は手動設定によりマニュバリングの時間帯とすることも
できる。
【００２１】前記ラインは前記航走体のラインを選択可
能とすることができ、表示または出力するラインを、前
記自艦ラインを取り除いた残りのラインのみとするよう
に管理したり、全ライン出力モードと自艦ライン除去モ
ードのいずれかを選択する機能を設け、全ライン出力モ
ードを選択した時はすべてのラインとし、自艦ライン除
去モードを選択した時は自艦ラインを取り除いた残りの
ラインのみとするように管理したり、また、全ライン出
力モード、自艦ライン除去モード及び自艦ライン出力モ
ードのいずれかを選択する機能を設け、全ライン出力モ
ードを選択したときはすべてのラインとし、自艦ライン
除去モードを選択した時は前記自艦ラインを取り除いた
残りのラインとし、自艦ライン出力モードを選択した時
は自艦ラインのみとするように管理することができる。
能とすることができ、表示または出力するラインを、前
記自艦ラインを取り除いた残りのラインのみとするよう
に管理したり、全ライン出力モードと自艦ライン除去モ
ードのいずれかを選択する機能を設け、全ライン出力モ
ードを選択した時はすべてのラインとし、自艦ライン除
去モードを選択した時は自艦ラインを取り除いた残りの
ラインのみとするように管理したり、また、全ライン出
力モード、自艦ライン除去モード及び自艦ライン出力モ
ードのいずれかを選択する機能を設け、全ライン出力モ
ードを選択したときはすべてのラインとし、自艦ライン
除去モードを選択した時は前記自艦ラインを取り除いた
残りのラインとし、自艦ライン出力モードを選択した時
は自艦ラインのみとするように管理することができる。
【００２２】
【作用】本発明によれば、前記の構成の自動探知追尾装
置において、前記従来の艦船等の目標から放射される音
を、運動可能な艦船等の航走体に取り付けた受波器アレ
イで受信し、時刻…ｔk 、ｔk+1 …における該受波器ア
レイの出力信号に対してビームフォーミング及び周波数
分析を行う。
置において、前記従来の艦船等の目標から放射される音
を、運動可能な艦船等の航走体に取り付けた受波器アレ
イで受信し、時刻…ｔk 、ｔk+1 …における該受波器ア
レイの出力信号に対してビームフォーミング及び周波数
分析を行う。
【００２３】そして、該ビームフォーミング及び周波数
分析後の信号から、方位、周波数領域における前記受波
器アレイの出力信号の強度分布を求め、該強度分布によ
って前記目標から放射される音の強度分布に対応するイ
ベントを検出する。さらに、時刻…ｔk 、ｔk+1 …にお
ける該イベントの時系列から方位、周波数、時間領域に
おけるラインを求めることにより、前記方位、周波数、
時間領域において、前記目標の探知及び追尾を行う狭帯
域の自動探知追尾装置を構成する。
分析後の信号から、方位、周波数領域における前記受波
器アレイの出力信号の強度分布を求め、該強度分布によ
って前記目標から放射される音の強度分布に対応するイ
ベントを検出する。さらに、時刻…ｔk 、ｔk+1 …にお
ける該イベントの時系列から方位、周波数、時間領域に
おけるラインを求めることにより、前記方位、周波数、
時間領域において、前記目標の探知及び追尾を行う狭帯
域の自動探知追尾装置を構成する。
【００２４】また、前記の構成の自動探知追尾装置にお
いて、時刻…ｔk 、ｔk+1 …における該受波器アレイの
出力信号に対してビームフォーミングを行う。そして、
該ビームフォーミング後の信号から方位領域における前
記受波器アレイの出力信号の強度分布を求め、該強度分
布から前記目標から放射される音の強度分布に対応する
イベントを検出する。
いて、時刻…ｔk 、ｔk+1 …における該受波器アレイの
出力信号に対してビームフォーミングを行う。そして、
該ビームフォーミング後の信号から方位領域における前
記受波器アレイの出力信号の強度分布を求め、該強度分
布から前記目標から放射される音の強度分布に対応する
イベントを検出する。
【００２５】さらに、時刻…ｔk 、ｔk+1 …における該
イベントの時系列から方位、時間領域におけるラインを
求めることにより、前記方位、時間領域において、前記
目標の探知及び追尾を行う広帯域の自動探知追尾装置を
構成する。そして、前記構成の狭帯域の自動探知追尾装
置、及び広帯域の自動探知追尾装置において、（１）前
記航走体の運動による該航走体のヘディングの方位変化
と該マニュバリングの時間帯ｔN −Ｔ〜ｔN における前
記各ラインの方位変化とを比較することにより、該時間
ｔN −Ｔ〜ｔN における該航走体のヘディングの方位変
化と該各ラインの方位変化の類似度を求め、（２）該各
ラインごとの類似度をあらかじめ定めたスレッシュホー
ルドと比較して、（３）該各ラインを類似度が該スレッ
シュホールドを超えるラインと超えないラインとに分割
し、（４）該スレッシュホールドを超えるラインまたは
該スレッシュホールドを超えないラインの何れかを前記
航走体自身の振動により生じた自艦ラインであるとし
て、該自艦ラインを他のラインと区別して管理するもの
である。
イベントの時系列から方位、時間領域におけるラインを
求めることにより、前記方位、時間領域において、前記
目標の探知及び追尾を行う広帯域の自動探知追尾装置を
構成する。そして、前記構成の狭帯域の自動探知追尾装
置、及び広帯域の自動探知追尾装置において、（１）前
記航走体の運動による該航走体のヘディングの方位変化
と該マニュバリングの時間帯ｔN −Ｔ〜ｔN における前
記各ラインの方位変化とを比較することにより、該時間
ｔN −Ｔ〜ｔN における該航走体のヘディングの方位変
化と該各ラインの方位変化の類似度を求め、（２）該各
ラインごとの類似度をあらかじめ定めたスレッシュホー
ルドと比較して、（３）該各ラインを類似度が該スレッ
シュホールドを超えるラインと超えないラインとに分割
し、（４）該スレッシュホールドを超えるラインまたは
該スレッシュホールドを超えないラインの何れかを前記
航走体自身の振動により生じた自艦ラインであるとし
て、該自艦ラインを他のラインと区別して管理するもの
である。
【００２６】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の自動探知追尾装
置の第一の実施例の構成図であり、前記狭帯域の自動探
知追尾装置３1 の機能構成を説明するものである。図５
及び図６に示されるように、広帯域の自動探知追尾装置
３2 と狭帯域の自動探知追尾装置３1 の動作上の違い
は、狭帯域の自動探知追尾装置３1 がイベントの検出を
方位、周波数領域で行い、ラインの形成を方位、周波
数、時間領域で行うのに対して、広帯域の自動探知追尾
装置３2 は、イベントの検出を方位領域のみで行い、ラ
インの形成を方位、時間領域で行うことだけであるか
ら、以下では狭帯域の自動探知追尾装置３1 の実施例に
よって説明する。
ながら詳細に説明する。図１は本発明の自動探知追尾装
置の第一の実施例の構成図であり、前記狭帯域の自動探
知追尾装置３1 の機能構成を説明するものである。図５
及び図６に示されるように、広帯域の自動探知追尾装置
３2 と狭帯域の自動探知追尾装置３1 の動作上の違い
は、狭帯域の自動探知追尾装置３1 がイベントの検出を
方位、周波数領域で行い、ラインの形成を方位、周波
数、時間領域で行うのに対して、広帯域の自動探知追尾
装置３2 は、イベントの検出を方位領域のみで行い、ラ
インの形成を方位、時間領域で行うことだけであるか
ら、以下では狭帯域の自動探知追尾装置３1 の実施例に
よって説明する。
【００２７】図１において、１０はビームフォーマ及び
周波数分析部２からイベント検出部４への入力端子、１
１はマニュバリング検出部、１２は該マニュバリング検
出部１１への入力端子、１３は自艦ライン検出部、１４
は前記ライン管理部６への入力端子、１５は前記ライン
管理部６から前記表示部７への出力端子である。入力端
子１２からは、航走体のヘディングの方位（絶対方位）
情報が入力される。航走体の運動（以下、マニュバリン
グという）はマニュバリング検出部１１によって検出さ
れる。該マニュバリング検出部１１は、航走体のヘディ
ングの方位情報の変化量を検出し、この変化量が一定値
を超えたとき航走体のヘディング方位の変化が生じたと
判断する。
周波数分析部２からイベント検出部４への入力端子、１
１はマニュバリング検出部、１２は該マニュバリング検
出部１１への入力端子、１３は自艦ライン検出部、１４
は前記ライン管理部６への入力端子、１５は前記ライン
管理部６から前記表示部７への出力端子である。入力端
子１２からは、航走体のヘディングの方位（絶対方位）
情報が入力される。航走体の運動（以下、マニュバリン
グという）はマニュバリング検出部１１によって検出さ
れる。該マニュバリング検出部１１は、航走体のヘディ
ングの方位情報の変化量を検出し、この変化量が一定値
を超えたとき航走体のヘディング方位の変化が生じたと
判断する。
【００２８】図２はマニュバリング検出部の動作図であ
り、時間ｔに対する航走体のヘディングの絶対方位の変
化を示したものである。図６において、θ（絶対）は絶
対方位、Ｈは前記航走体のヘディングの絶対方位の時間
変化を示す軌跡、ｔN はマニュバリングサンプル時刻、
Ｔはマニュバリング検出時間、Θ（Ｎ）は時刻ｔN −Ｔ
からｔN の間に生じる前記航走体のヘディングの絶対方
位の最大変化幅である。マニュバリング検出部１１で
は、時刻ｔN において、時刻ｔN −ＴからｔN の間に起
こるヘディング方位の変化最大変化幅Θ（Ｎ）を求め、
例えばΘ（Ｎ）が Θ（Ｎ）／Ｔ≦Ｃ1 …（１） を満たすか否かを調べ、満たす場合はマニュバリングが
あると判断する。ただし、Ｃ1 はあらかじめ定めたマニ
ュバリングスレッシュホールドである。
り、時間ｔに対する航走体のヘディングの絶対方位の変
化を示したものである。図６において、θ（絶対）は絶
対方位、Ｈは前記航走体のヘディングの絶対方位の時間
変化を示す軌跡、ｔN はマニュバリングサンプル時刻、
Ｔはマニュバリング検出時間、Θ（Ｎ）は時刻ｔN −Ｔ
からｔN の間に生じる前記航走体のヘディングの絶対方
位の最大変化幅である。マニュバリング検出部１１で
は、時刻ｔN において、時刻ｔN −ＴからｔN の間に起
こるヘディング方位の変化最大変化幅Θ（Ｎ）を求め、
例えばΘ（Ｎ）が Θ（Ｎ）／Ｔ≦Ｃ1 …（１） を満たすか否かを調べ、満たす場合はマニュバリングが
あると判断する。ただし、Ｃ1 はあらかじめ定めたマニ
ュバリングスレッシュホールドである。
【００２９】マニュバリングサンプル時刻ｔN は本実施
例の場合は、あらかじめ定めたプログラムにしたがって
設定される。マニュバリング検出部１１はマニュバリン
グを検出すると、次式によって表される時刻ｔN と時間
ｔN −Ｔ〜ｔN における航走体の前記ヘディング方位変
化データΔθ0 （ｍ） Δθ0 （ｍ）＝θ0 （ｔm ）−θ0 （ｔN −Ｔ） 但し ｔN −Ｔ≦ｔm ≦ｔN …（２） を自艦ライン検出部１３に送出する。
例の場合は、あらかじめ定めたプログラムにしたがって
設定される。マニュバリング検出部１１はマニュバリン
グを検出すると、次式によって表される時刻ｔN と時間
ｔN −Ｔ〜ｔN における航走体の前記ヘディング方位変
化データΔθ0 （ｍ） Δθ0 （ｍ）＝θ0 （ｔm ）−θ0 （ｔN −Ｔ） 但し ｔN −Ｔ≦ｔm ≦ｔN …（２） を自艦ライン検出部１３に送出する。
【００３０】次に、自艦ライン検出部１３はマニュバリ
ング検出部１１から時刻ｔN の情報を受けると、時間ｔ
N −Ｔ〜ｔN における前記ライン…Ｌj-1 、Ｌj 、Ｌ
j+1 …の方位変化データ …Δθj-1 （ｍ）、Δθ
j （ｍ）、Δθj+1 （ｍ）… Δθj （ｍ）＝θj （ｔm ）−θj （ｔN −Ｔ） 但し ｔN −Ｔ≦ｔm ≦ｔN …（３） を算出し、各算出結果と前記ヘディング方位変化データ
Δθ0 （ｍ）との相関を計算する。そして、該相関結果
をスレッシュホールドと比較することによって、前記ラ
イン…Ｌj-1 、Ｌj 、Ｌj+1 …を、自艦ラインとその他
のラインに分類する。
ング検出部１１から時刻ｔN の情報を受けると、時間ｔ
N −Ｔ〜ｔN における前記ライン…Ｌj-1 、Ｌj 、Ｌ
j+1 …の方位変化データ …Δθj-1 （ｍ）、Δθ
j （ｍ）、Δθj+1 （ｍ）… Δθj （ｍ）＝θj （ｔm ）−θj （ｔN −Ｔ） 但し ｔN −Ｔ≦ｔm ≦ｔN …（３） を算出し、各算出結果と前記ヘディング方位変化データ
Δθ0 （ｍ）との相関を計算する。そして、該相関結果
をスレッシュホールドと比較することによって、前記ラ
イン…Ｌj-1 、Ｌj 、Ｌj+1 …を、自艦ラインとその他
のラインに分類する。
【００３１】該相関のとり方及び該ラインの分類の仕方
は、前記各ラインの方位変化を絶対方位で計るか、相対
方位で計るかによって異なる。以下に、ラインの方向変
化を絶対方位で計る場合について説明する。図３は絶対
方位によるラインの方位変化の測定説明図である。図３
の（ａ）は図２と同じく、時間ｔN −Ｔ〜ｔN における
航走体のヘディングの絶対方位変化を示す。また、図３
の（ｂ）は目標ラインの絶対方位変化の例を示し、図３
の（ｃ）は自艦ラインの絶対方位変化の例を示してい
る。
は、前記各ラインの方位変化を絶対方位で計るか、相対
方位で計るかによって異なる。以下に、ラインの方向変
化を絶対方位で計る場合について説明する。図３は絶対
方位によるラインの方位変化の測定説明図である。図３
の（ａ）は図２と同じく、時間ｔN −Ｔ〜ｔN における
航走体のヘディングの絶対方位変化を示す。また、図３
の（ｂ）は目標ラインの絶対方位変化の例を示し、図３
の（ｃ）は自艦ラインの絶対方位変化の例を示してい
る。
【００３２】目標の絶対方位変化は、前記航走体のヘデ
ィングの絶対方位変化の影響を受けず、さらに目標が十
分遠方にあれば、時間ｔN −ＴｔN における目標自身の
運動により生じる方位変化を前記図３の（ａ）に示す航
走体のヘディングの絶対方位変化に比べて十分小さくす
ることが可能であるから、図３の（ｃ）に示すように目
標ラインの絶対方位変化は航走体のヘディングの絶対方
位変化と常に低い相関しか持たないことになる。
ィングの絶対方位変化の影響を受けず、さらに目標が十
分遠方にあれば、時間ｔN −ＴｔN における目標自身の
運動により生じる方位変化を前記図３の（ａ）に示す航
走体のヘディングの絶対方位変化に比べて十分小さくす
ることが可能であるから、図３の（ｃ）に示すように目
標ラインの絶対方位変化は航走体のヘディングの絶対方
位変化と常に低い相関しか持たないことになる。
【００３３】一方、図３の（ｃ）に示すように自艦ライ
ンが検出される方位は、航走体のヘディング方位を基準
とした相対方位でほぼ一定であり、したがって該自艦ラ
インの絶対方位変化は、航走体のヘディングの絶対方位
変化と高い相関を持つことになる。したがって、前記各
ラインの方位変化を絶対方位で測る場合には、第ｊ番目
のラインの絶対方位変化データと該ヘディング絶対方位
変化データの相関として例えば以下のｓj によって表す
ことができる。
ンが検出される方位は、航走体のヘディング方位を基準
とした相対方位でほぼ一定であり、したがって該自艦ラ
インの絶対方位変化は、航走体のヘディングの絶対方位
変化と高い相関を持つことになる。したがって、前記各
ラインの方位変化を絶対方位で測る場合には、第ｊ番目
のラインの絶対方位変化データと該ヘディング絶対方位
変化データの相関として例えば以下のｓj によって表す
ことができる。
【００３４】ｓj ＝Σ（Δθj （ｍ）×Δθ0 （ｍ）2
／Σ（Δθ0 （ｍ））2 …（４） ただし、Σは時間ｔN −Ｔ〜ＴN におけるデータの加算
を示す。この相関結果…ｓj-1 、ｓj 、ｓj+1 …を、あ
らかじめ定めたスレッシュホールドＣ2 と比較すること
によって、ラインの識別を行う。前記相関ｓj が ｓj ≦Ｃ2 …（５） を満たす場合には、その第ｊ番目のラインは自艦ライン
であると判断し、また、 ｓj ＜Ｃ2 …（６） を満たす場合には、その第ｊ番目のラインはその他のラ
インであると判断する。
／Σ（Δθ0 （ｍ））2 …（４） ただし、Σは時間ｔN −Ｔ〜ＴN におけるデータの加算
を示す。この相関結果…ｓj-1 、ｓj 、ｓj+1 …を、あ
らかじめ定めたスレッシュホールドＣ2 と比較すること
によって、ラインの識別を行う。前記相関ｓj が ｓj ≦Ｃ2 …（５） を満たす場合には、その第ｊ番目のラインは自艦ライン
であると判断し、また、 ｓj ＜Ｃ2 …（６） を満たす場合には、その第ｊ番目のラインはその他のラ
インであると判断する。
【００３５】自艦ライン検出部１３はこのようにして、
ライン形成部５から入力される全ラインを、自艦ライン
とその他のラインに分類し、ライン管理部６に出力す
る。次に、ラインの方位変化を相対方位によって計る場
合について説明する。図４は相対方位によるラインの方
位変化の測定説明図である。図４の（ａ）は図２及び図
３（ａ）と同じく、時間ｔN −Ｔ〜ｔN における航走体
のヘディングの絶対方位変化を示す。また、図４の
（ｂ）は目標ラインの相対方位変化の例を示し、図４の
（ｃ）は自艦ラインの相対方位変化の例を示している。
なお、θ（相対）は相対方位であることを示す。
ライン形成部５から入力される全ラインを、自艦ライン
とその他のラインに分類し、ライン管理部６に出力す
る。次に、ラインの方位変化を相対方位によって計る場
合について説明する。図４は相対方位によるラインの方
位変化の測定説明図である。図４の（ａ）は図２及び図
３（ａ）と同じく、時間ｔN −Ｔ〜ｔN における航走体
のヘディングの絶対方位変化を示す。また、図４の
（ｂ）は目標ラインの相対方位変化の例を示し、図４の
（ｃ）は自艦ラインの相対方位変化の例を示している。
なお、θ（相対）は相対方位であることを示す。
【００３６】前記のように、目標の絶対方位変化は航走
のヘディングの絶対方位変化の影響を受けず、さらに目
標が十分遠方にあれば、時間ｔN −Ｔ〜ｔN における目
標自身の運動により生じる方位変化を前記図３の（ａ）
に示す航走体のヘディングの絶対方位変化に比べて小さ
くすることが可能であるから、目標ラインの相対方位変
化の符号を転換したものは、航走体のヘディングの絶対
方位変化と常に高い相関を持つことになる。
のヘディングの絶対方位変化の影響を受けず、さらに目
標が十分遠方にあれば、時間ｔN −Ｔ〜ｔN における目
標自身の運動により生じる方位変化を前記図３の（ａ）
に示す航走体のヘディングの絶対方位変化に比べて小さ
くすることが可能であるから、目標ラインの相対方位変
化の符号を転換したものは、航走体のヘディングの絶対
方位変化と常に高い相関を持つことになる。
【００３７】一方、前記のように、自艦ラインが検出さ
れる方位は、航走体のヘディング方位を基準とした相対
方位でほぼ一定であり、したがって該自艦ラインの相対
方位変化は、航走体のヘディングの絶対方位変化の影響
をほとんど受けないので、該自艦ラインの相対方位変化
は、航走体のヘディングの絶対方位変化と常に低い相関
しか持たないことになる。
れる方位は、航走体のヘディング方位を基準とした相対
方位でほぼ一定であり、したがって該自艦ラインの相対
方位変化は、航走体のヘディングの絶対方位変化の影響
をほとんど受けないので、該自艦ラインの相対方位変化
は、航走体のヘディングの絶対方位変化と常に低い相関
しか持たないことになる。
【００３８】したがって、前記各ラインの方位変化を相
対方位で測る場合には、第ｊ番目のライン方位変化デー
タと該ヘディング方位変化データの前記相関ｓj は、例
えば、 ｓj ＝Σ（−Δθj （ｍ）×Δθ0 （ｍ））2 ／Σ（Δ
θ0 （ｍ））2 …（７） によって算出することができる。ただし、Σは時間ｔN
−Ｔ〜ｔN におけるデータの加算を示している。
対方位で測る場合には、第ｊ番目のライン方位変化デー
タと該ヘディング方位変化データの前記相関ｓj は、例
えば、 ｓj ＝Σ（−Δθj （ｍ）×Δθ0 （ｍ））2 ／Σ（Δ
θ0 （ｍ））2 …（７） によって算出することができる。ただし、Σは時間ｔN
−Ｔ〜ｔN におけるデータの加算を示している。
【００３９】次に、自艦ライン検出部１３は、該算出さ
れた相関…ｓj - 1 、ｓj 、ｓj +1…を、あらかじめ定
めたスレッシュホールドＣ2 と比較し、 ｓj ≦Ｃ2 …（８） を満たすラインは自艦ラインであると判断する。自艦ラ
イン検出部１３はこのようにしてライン形成部５から入
力される全ラインを、自艦ラインとその他のラインに分
離し、ライン管理部６に出力する。
れた相関…ｓj - 1 、ｓj 、ｓj +1…を、あらかじめ定
めたスレッシュホールドＣ2 と比較し、 ｓj ≦Ｃ2 …（８） を満たすラインは自艦ラインであると判断する。自艦ラ
イン検出部１３はこのようにしてライン形成部５から入
力される全ラインを、自艦ラインとその他のラインに分
離し、ライン管理部６に出力する。
【００４０】自艦ライン検出部１３は、以上説明したよ
うな原理に基づき、ラインを自艦ラインとその他のライ
ンに分離するものであり、分離後のその他のラインに自
艦ラインが含まれる確率は小さいものとなる。自艦ライ
ン検出部１３は、ライン形成部５から入力される全ライ
ンを、前記の方法で自艦ラインとその他のラインに分離
した後、自艦ラインとその他のラインとを区別するフラ
グを付してライン管理部６に送出する。
うな原理に基づき、ラインを自艦ラインとその他のライ
ンに分離するものであり、分離後のその他のラインに自
艦ラインが含まれる確率は小さいものとなる。自艦ライ
ン検出部１３は、ライン形成部５から入力される全ライ
ンを、前記の方法で自艦ラインとその他のラインに分離
した後、自艦ラインとその他のラインとを区別するフラ
グを付してライン管理部６に送出する。
【００４１】ライン管理部６では、入力端子１４から入
力される指示にしたがって、ラインを図５の表示部７に
出力する。ライン管理部６におけるライン管理の方法に
は、自動探知追尾装置３の使用目的に応じて、次のよう
なものがある。 （１）表示部７に出力するラインを、自艦ラインを取り
除いた残りのラインのみとするように管理する。 （２）全ライン出力モードと自艦ライン除去モードのい
ずれかを選択する指示信号を入力端子１４から入力し、
表示部７出力するラインを全ライン出力モードを選択し
たときは全てのラインとし、自艦ライン除去モードを選
択したときは自艦ラインを取り除いた残りのラインのみ
とするように管理する。 （３）全ライン出力モード、自艦ライン除去モード及び
自艦ライン出力モードのいずれかを選択する指示信号を
入力端子１４から入力する。そして、表示部７に出力す
るラインを全ライン出力モードを選択した時はすべての
ラインとし、自艦ライン除去モードを選択したときは自
艦ラインを取り除いた残りのラインとし、そして自艦ラ
イン出力モードを選択したときは自艦ラインのみとする
ように管理する。
力される指示にしたがって、ラインを図５の表示部７に
出力する。ライン管理部６におけるライン管理の方法に
は、自動探知追尾装置３の使用目的に応じて、次のよう
なものがある。 （１）表示部７に出力するラインを、自艦ラインを取り
除いた残りのラインのみとするように管理する。 （２）全ライン出力モードと自艦ライン除去モードのい
ずれかを選択する指示信号を入力端子１４から入力し、
表示部７出力するラインを全ライン出力モードを選択し
たときは全てのラインとし、自艦ライン除去モードを選
択したときは自艦ラインを取り除いた残りのラインのみ
とするように管理する。 （３）全ライン出力モード、自艦ライン除去モード及び
自艦ライン出力モードのいずれかを選択する指示信号を
入力端子１４から入力する。そして、表示部７に出力す
るラインを全ライン出力モードを選択した時はすべての
ラインとし、自艦ライン除去モードを選択したときは自
艦ラインを取り除いた残りのラインとし、そして自艦ラ
イン出力モードを選択したときは自艦ラインのみとする
ように管理する。
【００４２】次に、本発明の第二の実施例について説明
する。図１０は本発明の第二の実施例の自動探知追尾装
置の機能構成図である。図１０の１６はマニュバリング
サンプル時刻ｔN 及びマニュバリング検出時間Ｔを手動
で設定した結果を自艦ライン検出部１３に入力する入力
端子である。本実施例では、マニュバリングサンプル時
刻ｔN とマニュバリング検出時間Ｔを手動で設定し入力
する以外は、第一の実施例に同じである。
する。図１０は本発明の第二の実施例の自動探知追尾装
置の機能構成図である。図１０の１６はマニュバリング
サンプル時刻ｔN 及びマニュバリング検出時間Ｔを手動
で設定した結果を自艦ライン検出部１３に入力する入力
端子である。本実施例では、マニュバリングサンプル時
刻ｔN とマニュバリング検出時間Ｔを手動で設定し入力
する以外は、第一の実施例に同じである。
【００４３】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。
【００４４】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、 １）前記航走体のマニュバリングによる該航走体のヘデ
ィングの絶対方位変化と該マニュバリングの時間帯ｔN
Ｔ〜ｔN における前記各ラインの絶対方位変化または相
対方位変化とを比較することにより、該時間帯ｔN Ｔ〜
ｔN における該航走体のヘディングの方位変化と該各ラ
インの方位変化の類似度を求め、 ２）該各ラインごとの類似度を、あらかじめ定めたスレ
ッシュホールドと比較して、 ３）該各ラインを類似度が該スレッシュホールドを超え
るラインと超えないラインとに分割し、 ４）該各ラインの方位変化を絶対方位変化とする場合
は、該類似度が該スレッシュホールドを超えるラインを
前記航走体自身の振動により生じた自艦ラインであると
し、また、該各ラインの方位変化を相対方位変化とする
場合は、該類似度が該スレッシュホールドを超えないラ
インを前記航走体の振動により生じた自艦ラインである
として、該自艦ラインを他のラインと区別して管理す
る、 ようにしたので、前記航走体の自艦雑音から形成される
自艦ラインが多い場合でも、有用な目標ラインに対する
自艦ラインの干渉を減らすことができ、表示画面上での
目標ラインの認識や同一の目標の放射音から形成される
ラインの組をリファレンスとなるラインの組とを照合し
て該目標の類識別を行うような場合でも、これを少ない
誤りで行うことができるという効果がある。
れば、 １）前記航走体のマニュバリングによる該航走体のヘデ
ィングの絶対方位変化と該マニュバリングの時間帯ｔN
Ｔ〜ｔN における前記各ラインの絶対方位変化または相
対方位変化とを比較することにより、該時間帯ｔN Ｔ〜
ｔN における該航走体のヘディングの方位変化と該各ラ
インの方位変化の類似度を求め、 ２）該各ラインごとの類似度を、あらかじめ定めたスレ
ッシュホールドと比較して、 ３）該各ラインを類似度が該スレッシュホールドを超え
るラインと超えないラインとに分割し、 ４）該各ラインの方位変化を絶対方位変化とする場合
は、該類似度が該スレッシュホールドを超えるラインを
前記航走体自身の振動により生じた自艦ラインであると
し、また、該各ラインの方位変化を相対方位変化とする
場合は、該類似度が該スレッシュホールドを超えないラ
インを前記航走体の振動により生じた自艦ラインである
として、該自艦ラインを他のラインと区別して管理す
る、 ようにしたので、前記航走体の自艦雑音から形成される
自艦ラインが多い場合でも、有用な目標ラインに対する
自艦ラインの干渉を減らすことができ、表示画面上での
目標ラインの認識や同一の目標の放射音から形成される
ラインの組をリファレンスとなるラインの組とを照合し
て該目標の類識別を行うような場合でも、これを少ない
誤りで行うことができるという効果がある。
【００４５】また、本発明によれば、自艦ラインを他の
ラインと区別する処理を行う時刻ｔ N 及び時間Ｔはあら
かじめ定めたプログラムにしたがうか、または手動指示
により自由に決められるようにし、かつ自艦ラインと他
のラインとの区別は自動的に行われるようにしたので、
前記航走体の持つ補機類の状態変化や種類の変化によっ
て振動の発生状況が変化し、その結果自艦ラインの発生
状況が変わるような場合でも、短時間で容易に対応でき
るという効果がある。
ラインと区別する処理を行う時刻ｔ N 及び時間Ｔはあら
かじめ定めたプログラムにしたがうか、または手動指示
により自由に決められるようにし、かつ自艦ラインと他
のラインとの区別は自動的に行われるようにしたので、
前記航走体の持つ補機類の状態変化や種類の変化によっ
て振動の発生状況が変化し、その結果自艦ラインの発生
状況が変わるような場合でも、短時間で容易に対応でき
るという効果がある。
【図１】本発明の自動探知追尾装置実施例の構成図であ
る。
る。
【図２】マニュバリング検出部の動作図である。
【図３】絶対方位によるラインの方位変化の測定説明図
である。
である。
【図４】相対方位によるラインの方位変化の測定説明図
である。
である。
【図５】従来の狭帯域の自動探知追尾装置の構成図であ
る。
る。
【図６】従来の広帯域の自動探知追尾装置の構成図であ
る。
る。
【図７】イベント検出の動作原理図である。
【図８】ライン形成の動作原理図である。
【図９】ラインの方位、時間領域図である。
【図１０】本発明の第二の実施例の自動探知追尾装置の
機能構成図である。
機能構成図である。
２ ビームフォーマ及び周波数分析部 ４ イベント検出部 ５ ライン形成部 ６ ライン管理部 ７ 表示部 １０，１２，１４ 入力端子 １１ マニュバリング検出部 １３ 自艦ライン検出部 １５ 出力端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 3/80 - 3/86 G01S 5/18 - 5/30 G01S 7/52 - 7/66 G01S 15/00 - 15/96
Claims (11)
- 【請求項１】 目標から放射される音を、運動可能な航
走体に取り付けた受波器アレイで受信し、ビームフォー
ミング及び周波数分析を行うことによって得られる前記
受波器アレイの出力信号の強度分布によって探知及び追
尾を行う自動探知追尾装置において、 （ａ）前記強度分布から前記目標から放射される音の強
度分布の候補点を検出するイベント検出手段と、 （ｂ）前記イベントの時系列から前記イベントの時間的
つながり（以下、ラインという）を求めるライン検出手
段と、 （ｃ）前記航走体の運動を検出するマニュバリング検出
手段と、 （ｄ）前記マニュバリング検出手段によって、前記ライ
ン検出手段からの出力を前記目標によるラインと前記航
走体によるラインとに区分けするライン識別手段とから
なり、 （ｅ）前記ライン識別手段によって得られる区分にした
がって前記ラインを管理する自動探知追尾装置。 - 【請求項２】 前記ラインは、方位及び周波数の情報を
有し、方位、周波数、時間領域における前記目標の探知
及び追尾を行う請求項１記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項３】 前記ラインは、方位情報を有し、方位、
時間領域における前記目標の探知及び追尾を行う請求項
１記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項４】 前記ライン識別手段は、（ａ）前記マニ
ュバリング検出手段による前記航走体のヘディングの方
位変化と前記マニュバリングの時間帯における前記ライ
ンの方位変化との類似度を求める手段と、（ｂ）前記類
似度をラインごとにあらかじめ定めたスレッシュホール
ドと比較する比較手段とからなる請求項１記載の自動探
知追尾装置。 - 【請求項５】 前記類似度は相関関数によって求める請
求項４記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項６】 前記マニュバリング検出手段による前記
航走体のヘディングの方位変化と前記マニュバリングの
時間帯における前記ラインの方位変化の基準は絶対方位
である請求項４記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項７】 前記マニュバリング検出手段による前記
航走体のヘディングの方位変化の基準は絶対方位であ
り、前記マニュバリングの時間帯における前記ラインの
方位変化の基準は相対方位である請求項４記載の自動探
知追尾装置。 - 【請求項８】 前記方位変化の類似度を求める時間帯を
自動検出による前記マニュバリングの時間帯とする請求
項４記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項９】 前記方位変化の類似度を求める時間帯を
手動設定による前記マニュバリングの時間帯とする請求
項４記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項１０】 前記ライン識別手段の結果に基づき、
前記航走体のラインを含まないラインのみを出力する請
求項１記載の自動探知追尾装置。 - 【請求項１１】 前記ライン識別手段の結果に基づき、
前記航走体のラインを選択出力可能とする請求項１記載
の自動探知追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4226789A JP2758537B2 (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 自動探知追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4226789A JP2758537B2 (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 自動探知追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0675038A JPH0675038A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2758537B2 true JP2758537B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=16850645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4226789A Expired - Fee Related JP2758537B2 (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 自動探知追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2758537B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2776781B2 (ja) * | 1995-12-12 | 1998-07-16 | 防衛庁技術研究本部長 | 多目標信号自動分離方式 |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP4226789A patent/JP2758537B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0675038A (ja) | 1994-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7068212B2 (en) | Doppler complex FFT police radar with direction sensing capability | |
| JP3573783B2 (ja) | ソナー・システム | |
| US7665663B2 (en) | Method and apparatus for target discrimination within return signals | |
| US20100315904A1 (en) | Direction-finding method and installation for detection and tracking of successive bearing angles | |
| US6937539B2 (en) | Process for detecting mobiles objects by means of passive underwater buoys | |
| JPH04225188A (ja) | 目標類別装置 | |
| US9866422B1 (en) | Methods of blind source separation filter resource management | |
| JP3567906B2 (ja) | レーダ用信号処理装置 | |
| JP2758537B2 (ja) | 自動探知追尾装置 | |
| US5512909A (en) | Method and device for determination of direction | |
| NO169921B (no) | Anordning til paavisning av fartoeyer | |
| US5033034A (en) | Onboard acoustic tracking system | |
| JPH0743203A (ja) | 移動音源識別方法及び装置 | |
| JP3629328B2 (ja) | 物標運動推定装置 | |
| JP3179356B2 (ja) | 航空機飛行位置検出装置 | |
| JP2001296359A (ja) | バイスタティック処理装置 | |
| JPH05107351A (ja) | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 | |
| US20170299372A1 (en) | Automated computation of a dimension of a moving platform | |
| RU2810699C1 (ru) | Способ классификации гидроакустических сигналов шумоизлучения морской цели | |
| JP2607854B2 (ja) | 信号追尾方法 | |
| JP2776781B2 (ja) | 多目標信号自動分離方式 | |
| JP2003028953A (ja) | レーダ装置及びその動作制御方法 | |
| GB2196119A (en) | Acoustic signal detection | |
| JP2866292B2 (ja) | 信号探知方法 | |
| JP2000241522A (ja) | 複数センサ間データ統合・追尾装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980303 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080313 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090313 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100313 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110313 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |