JPH0875849A - 複合追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複合追尾装置において、一方の追尾部から出
力される目標情報を他方の追尾部の背景雑音・妨害抑制
に利用しての追尾部の探知・追尾性能を向上させること
を目的としている。 【構成】 Ｃの光波・アクティブ電波複合追尾装置は、
アクティブ電波信号処理部から出力される第２のフラグ
が“１”の時、アクティブ電波追尾部から赤外画像追尾
部に目標相対距離情報と目標相対速度情報を転送し、相
対距離をリファレンスとして、８のゲートのゲート幅を
第１の受信信号内の予想される目標の大きさに可変す
る。さらに、２８の目標推定部に目標相対速度信号を入
力し、目標機の種類を判別し、目標機の種類により複数
のしきい値データテーブルから１つのデータテーブルを
選択し、相対距離をリファレンスとして、１０のスレッ
ショルドのしきい値を光学センサ視野内画像信号内で目
標の輝度が最大となるように設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、目標追尾に用いる複
合追尾装置において、複合された複数の追尾部で各々の
追尾部の情報を他方の追尾部に転送し、背景雑音の抑制
と妨害対処に利用し、各々の追尾部の捜索・追尾性能の
向上を図った複合追尾装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】まず、従来の複合追尾装置について、簡
単に説明する。図１２において、１は目標、２は目標か
らの誘導媒体（放射赤外線・放射電波・反射波等のうち
の一つ）をセンサで受信し、目標を検知して、目標の第
１の角度誤差信号とロックオン時に“１”となり、ロッ
クオンしていない時は“０”となる、第１のフラグを出
力する第１の追尾部、３は２の第１の追尾部で使用した
誘導媒体以外の誘導媒体をセンサで受信し、目標を検知
して、目標の第２の角度誤差信号とロックオン時に
“１”となり、ロックオンしていない時は“０”とな
る、第２のフラグを出力する第２の追尾部、４は第１の
追尾部から出力される第１のフラグが“１”の時、第１
の角度誤差信号を第１の追尾部の捜索・追尾方向制御信
号として出力し、第１のフラグが“０”、第２のフラグ
が“１”の時、第２の角度誤差信号を第１の追尾部の捜
索・追尾方向制御信号として出力し、第１のフラグと第
２のフラグが共に“０”の時、第１の追尾部の捜索・追
尾方向制御信号を出力しない第１の角度誤差信号切り替
え器、５は第２のフラグが“１”の時、第２の角度誤差
信号を第２の追尾部の捜索・追尾方向制御信号として出
力し、第２のフラグが“０”で第１のフラグが“１”の
時、第１の角度誤差信号を第２の追尾部の捜索・追尾方
向制御信号として出力し、第１のフラグと第２のフラグ
が共に“０”の時、第２の追尾部の捜索・追尾方向制御
信号を出力しない第２の角度誤差信号切り替えである。

【０００３】次に、従来の光波・アクティブ電波複合追
尾装置について簡単に説明する。図１３において、１は
目標、６は目標からの放射赤外線を受信する光学セン
サ、７は光学センサで受信した赤外線を検知し赤外線の
強度に比例した第１の受信信号を出力する検知器、８は
検知器から出力された第１の受信信号の有効範囲を抽出
するゲート、９はゲートで抽出された第１の受信信号よ
り光学センサ視野内画像信号を作成する画像抽出部、１
０は画像抽出部で作成された光学センサ視野内画像信号
の輝度の有効部分を決定するスレッショルド、１１はス
レッショルド以内の光学センサ視野内画像信号の二値化
を行い、二値化画像信号を出力する二値化処理部、１２
は二値化処理部で抽出された二値化画像信号より目標を
選出し、目標がある場合には“１”、ない場合には
“０”となる第１のフラグと第１の角度誤差信号を出力
する光波信号処理部、１３は目標へ送信するための電波
を作り出す送信源部、１４は目標に電波を送信及び目標
からの反射波を受信するアンテナ、１５はアンテナの送
信／受信を切り替える送受信切り替え器、１６はアンテ
ナで受信した信号を検知し、第２の受信信号を出力する
受信機、１７はこの受信機から出力された第２の受信信
号より目標信号を抽出し、目標信号より目標がある場合
には“１”、ない場合には“０”となる第２のフラグと
第２の角度誤差信号を出力するアクティブ電波信号処理
部、４は光波信号処理部から出力される第１のフラグが
“１”の時、光波信号処理部から出力される第１の角度
誤差信号をサーボ制御信号として出力し、光波信号処理
部から出力される第１のフラグが“０”でアクティブ電
波信号処理部から出力される第２のフラグが“１”の
時、アクティブ電波信号処理部から出力される第２の角
度誤差信号をサーボ制御信号として出力し、第１のフラ
グと第２のフラグが共に“０”の時、サーボ制御信号を
出力しない第１の角度誤差信号切り替え器、５はアクテ
ィブ電波信号処理部から出力される第２のフラグが
“１”の時、アクティブ電波信号処理部から出力される
第２の角度誤差信号を送信波制御信号として出力し、ア
クティブ電波信号処理部から出力される第２のフラグが
“０”で光波信号処理部から出力される第１のフラグが
“１”の時、光波信号処理部から出力される第１の角度
誤差信号を送信波制御信号として出力し、第２のフラグ
と第１のフラグが共に“０”の時、送信波制御信号を出
力しない第２の角度誤差信号切り替え器、１８は第１の
角度誤差信号切り替え器から出力されるサーボ制御信号
により光学センサを目標方向に指向するサーボ装置、１
９は第２の角度誤差信号切り替え器から出力される送信
波制御信号により送受信アンテナから送信される電波を
目標方向に指向する送信波制御器、Ａは赤外画像追尾
部、Ｂはアクティブ電波追尾部、Ｃは光波・アクティブ
電波複合追尾装置である。

【０００４】次に、光波・パッシブ電波複合追尾装置に
ついて簡単に説明する。図１４において、１は目標、６
は目標からの放射赤外線を受信する光学センサ、７は光
学センサで受信した赤外線を検知し赤外線の強度に比例
した第１の受信信号を出力する検知器、８は検知器から
出力された第１の受信信号の有効範囲を抽出するゲー
ト、９はゲートで抽出された第１の受信信号より光学セ
ンサ視野内画像信号を作成する画像抽出部、１０は画像
抽出部で作成された光学センサ視野内画像信号の輝度の
有効部分を決定するスレッショルド、１１はスレッショ
ルド以内の光学センサ視野内画像信号の二値化を行い、
二値化画像信号を出力する二値化処理部、１２は二値化
処理部で抽出された二値化画像信号より目標を選出し、
目標がある場合には“１”、ない場合には“０”となる
第１のフラグと第１の角度誤差信号を出力する光波信号
処理部、１４は目標の放射電波を受信するアンテナ、１
６は受信アンテナで受信した信号を検知し、第２の受信
信号を出力する受信機、２０はこの受信機から出力され
た第２の受信信号より目標信号を抽出し、目標信号より
目標がある場合には“１”、ない場合には“０”となる
第２のフラグとパッシブ電波角度誤差信号を出力するパ
ッシブ電波信号処理部、２１は光波信号処理部から出力
される第１のフラグが“１”の時、光波信号処理部から
出力される第１の角度誤差信号をサーボ制御信号として
出力し、光波信号処理部から出力される第１のフラグが
“０”でパッシブ電波信号処理部から出力される第２の
フラグが“１”の時、パッシブ電波信号処理部から出力
される第２の角度誤差信号をサーボ制御信号として出力
し、第１のフラグと第２のフラグが共に“０”の時、サ
ーボ制御信号を出力しない角度誤差信号切り替え器、１
８は角度誤差信号切り替え器から出力されるサーボ制御
信号により光学センサを目標方向に指向するサーボ装
置、Ａは赤外画像追尾部、Ｄはパッシブ電波追尾部、Ｃ
は光波・パッシブ電波複合追尾装置である。

【０００５】次に、アクティブ電波・パッシブ電波複合
追尾装置について簡単に説明する。図１５において、１
３は目標へ送信するための電波を作り出す送信源部、２
２は目標に電波を送信及び目標からの反射波を受信する
第１のアンテナ、１５は送受信アンテナの送信／受信を
切り替える送受信切り替え器、２３はアンテナで受信し
た信号を検知し、第１の受信信号を出力する第１の受信
機、１７はこの第１の受信機から出力された第１の受信
信号より第１の目標信号を抽出し、目標信号より目標が
ある場合には“１”、ない場合には“０”となる第１の
フラグと第１の角度誤差信号を出力するアクティブ電波
信号処理部、２４は目標の放射電波を受信する第２のア
ンテナ、２５は受信アンテナで受信した信号を検知し、
第２の受信信号を出力する第２の受信機、２０はこの第
２の受信機から出力された第２の受信信号より第２の目
標信号を抽出し、第２の目標信号より目標がある場合に
は“１”、ない場合には“０”となる第２のフラグと第
２の角度誤差信号を出力するパッシブ電波信号処理部、
２１はアクティブ電波信号処理部から出力される第１の
フラグが“１”の時、アクティブ電波信号処理部から出
力される第１の角度誤差信号を送信波制御信号として出
力し、アクティブ電波信号処理部から出力される第１の
フラグが“０”でパッシブ電波信号処理部から出力され
る第２のフラグが“１”の時、パッシブ電波信号処理部
から出力される第２の角度誤差信号を送信波制御信号と
して出力し、第１のフラグと第２のフラグが共に“０”
の時、送信波制御信号を出力しない角度誤差信号切り替
え器、１９は角度誤差信号切り替え器から出力される送
信波制御信号により第１のアンテナから送信される電波
を目標方向に指向する送信波制御器、Ｂはアクティブ電
波追尾部、Ｄはパッシブ電波追尾部、Ｆはアクティブ電
波・パッシブ電波複合追尾装置である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の複合追尾装置
は、以上のように構成され、各々の追尾部に対する妨害
に対して各々の追尾部が、各々の誘導媒体からの情報に
よって妨害対処を行っていた。また、背景雑音に対して
も、各々の追尾部に対する背景雑音に対して各々の追尾
部が、各々の誘導媒体からの情報によって抑制を行って
いた。このような複合追尾装置では、十分な妨害対処・
背景抑制が行われなかった。そのため、目標以外の信号
を目標として誤認識してしまう可能性があった。

【０００７】この発明の実施例１では、光波・アクティ
ブ電波複合追尾装置において、アクティブ電波信号処理
部より出力される目標相対距離情報を赤外画像追尾部の
ゲートとゲート幅決定のリファレンスとして利用し、目
標相対距離により赤外画像追尾部のゲートの幅を可変す
ることにより第１の受信信号内の目標近傍の部分のみを
効果的に切り出し、背景雑音を軽減することを目的とす
る。

【０００８】この発明の実施例２では、光波・アクティ
ブ電波複合追尾装置において、アクティブ電波信号処理
部より出力される目標相対距離情報を赤外画像追尾部の
ゲートのゲート幅決定のリファレンスとして利用し、目
標相対距離により最適な赤外画像追尾部のゲートのゲー
ト幅を決定し、ゲートの幅を可変することにより第１の
受信信号内の目標近傍の部分のみを効果的に切り出し、
さらにアクティブ電波信号処理部より出力される目標相
対距離情報を赤外画像追尾部のスレッショルドのしきい
値決定のリファレンスとして利用し、目標相対距離より
スレッショルドのしきい値を設定し、赤外画像追尾部の
スレッショルドのしきい値を可変することにより光学セ
ンサ視野内画像信号内で所定の判定値より大きな輝度を
持つ領域を効果的に除外し、背景雑音をより軽減するこ
とと、光学的妨害対処を目的とする。

【０００９】この発明の実施例３では、光波・アクティ
ブ電波複合追尾装置において、アクティブ電波信号処理
部より出力される目標相対距離情報を赤外画像追尾部の
ゲートとゲート幅決定のリファレンスとして利用し、目
標相対距離により最適な赤外画像追尾部のゲートのゲー
ト幅を決定し、ゲートの幅を可変することにより第１の
受信信号内の目標近傍の部分のみを効果的に切り出し、
さらにアクティブ電波信号処理部より出力される目標相
対距離情報と目標相対速度情報を赤外画像追尾部のスレ
ッショルドのしきい値決定のリファレンスとして利用
し、目標相対速度により目標機種を識別し、目標機種に
適したしきい値のデータテーブルを選択し、目標相対距
離によりスレッショルドのしきい値を設定し、赤外画像
追尾部のスレッショルドのしきい値を可変することによ
り光学センサ視野内画像信号内で所定の判定値より大き
な輝度を持つ領域をより効果的に除外し、背景雑音をよ
り軽減することと、光学的妨害の対処を目的とする。

【００１０】この発明の実施例４では、光波・パッシブ
電波複合追尾装置において、パッシブ電波信号処理部よ
り出力される受信波Ｓ／Ｎ情報を赤外画像追尾部のゲー
トのゲート幅決定のリファレンスとして利用し、受信波
Ｓ／Ｎにより最適な赤外画像追尾部のゲートのゲート幅
を決定し、ゲートの幅を可変することにより第１の受信
信号内の目標近傍の部分のみを効果的に切り出し、背景
雑音をより軽減することを目的とする。

【００１１】この発明の実施例５では、光波・パッシブ
電波複合追尾装置において、パッシブ電波信号処理部よ
り出力される受信波Ｓ／Ｎ情報を赤外画像追尾部のゲー
トのゲート幅決定のリファレンスとして利用し、受信波
Ｓ／Ｎにより最適な赤外画像追尾部のゲートのゲート幅
を決定し、ゲートの幅を可変することのより第１の受信
信号内の目標近傍の部分のみを効果的に切り出し、さら
にパッシブ電波信号処理部より出力される目標の送信周
波数情報とパルス繰り返し周波数情報とパルス幅情報を
赤外画像追尾部のスレッショルドのしきい値決定のリフ
ァレンスとして利用し、目標の送信周波数とパルス繰り
返し周波数とパルス幅によりスレッショルドのしきい値
を設定し、スレッショルドのしきい値を可変することに
より光学センサ視野内画像信号内で所定の判定値より大
きな輝度を持つ領域を効果的に除外し、背景雑音をより
軽減することと、光学的妨害の対処を目的とする。

【００１２】この発明の実施例６では、アクティブ電波
・パッシブ電波複合追尾装置において、パッシブ電波信
号処理部より出力される受信波Ｓ／Ｎ情報をアクティブ
電波追尾部のゲートのゲート幅決定のリファレンスとし
て利用し、受信波Ｓ／Ｎにより最適なアクティブ電波追
尾部のゲートのゲート幅を決定し、ゲートの幅を可変す
ることにより第１の受信信号内の目標近傍の部分のみを
効果的に切り出し、背景雑音をより軽減することを目的
とする。

【００１３】この発明の実施例７では、アクティブ電波
・パッシブ電波複合追尾装置において、パッシブ電波信
号処理部より出力される受信波Ｓ／Ｎ情報をアクティブ
電波追尾部のゲートのゲート幅決定のリファレンスとし
て利用し、受信波Ｓ／Ｎにより最適なアクティブ電波追
尾部のゲートのゲート幅を決定し、ゲートの幅を可変す
ることにより第１の受信信号内の目標近傍の部分のみを
効果的に切り出し、さらにアクティブ電波追尾部のスレ
ッショルドでパッシブ電波信号処理部より出力される目
標の有効反射断面積情報により妨害の判定を行い、背景
雑音をより軽減することと、電波妨害の対処を目的とす
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明の実施例１に係
わる光波・アクティブ電波複合追尾装置は、アクティブ
電波信号処理部から目標相対距離情報を赤外画像追尾部
へ出力する機能と、目標相対距離に対する目標の光学セ
ンサ画像上の大きさの変化を基に作成した、目標相対距
離に対するゲート幅のデータテーブルを持ち、目標相対
距離信号とゲート幅のデータテーブルより最適なゲート
幅を出力するゲート幅出力部を付加し、赤外画像追尾部
に目標相対距離情報を与え、ゲート幅出力部より出力さ
れるゲート幅により画像中心付近に目標の大きさに応じ
た幅を持つゲートを形成するゲートを具備したものであ
る。

【００１５】この発明の実施例２に係わる光波・アクテ
ィブ電波複合追尾装置は、実施例１に加え、目標相対距
離に対する光学的妨害とジェット機の光学センサ画像上
の輝度の変化を基に、目標相対距離により目標の輝度の
上限を決めて作成した目標相対距離に対するしきい値の
データテーブルを持ち、目標相対距離信号とデータテー
ブルより最適なしきい値を出力するしきい値出力部を付
加し、しきい値出力部から出力されるしきい値により光
学センサ画像視野内信号内で目標の輝度が最大となるし
きい値を持つスレッショルドを具備したものである。

【００１６】この発明の実施例３に係わる光波・アクテ
ィブ電波複合追尾装置は、実施例２に加え、アクティブ
電波信号処理部から目標相対速度情報を赤外画像追尾部
へ転送する機能と、目標相対速度により目標機の種類を
判別し、目標機種類信号を出力する目標推定部と、目標
相対距離に対する光学的妨害とジェット機とプロペラ機
の光学センサ画像上の輝度の変化を基に、目標相対距離
により、目標がジェット機の場合の輝度の上限を決めて
作成した目標相対距離に対するしきい値のデータテーブ
ルと、目標相対距離により、目標がプロペラ機の場合の
輝度の上限を決めて作成した目標相対距離に対するしき
い値のデータテーブルを持ち、目標機種類信号を参照
し、複数のしきい値のデータテーブルより目標機の種類
に適したしきい値のデータテーブルを選択し、目標相対
距離信号としきい値のデータテーブルより最適なしきい
値を出力するしきい値出力部を付加し、しきい値出力部
から出力されるしきい値により光学センサ画像視野内信
号内で目標の輝度が最大となるしきい値を持つスレッシ
ョルドを具備したものである。

【００１７】この発明の実施例４に係わる光波・パッシ
ブ電波複合追尾装置は、パッシブ電波信号処理部から受
信波Ｓ／Ｎ情報を赤外画像追尾部へ出力する機能と、受
信波Ｓ／Ｎ信号に対するパッシブ電波追尾部の測角精度
の変化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度
のデータテーブルを持ち、受信波Ｓ／Ｎ信号と測角精度
のデータテーブルより、最適なゲート幅を出力するゲー
ト幅出力部を付加し、赤外画像追尾部に受信波Ｓ／Ｎ情
報を与え、ゲート幅出力部から出力されるゲート幅より
画像中心付近に目標が存在すると予測される角度範囲に
応じた幅を持つゲートを形成するゲートを具備したもの
である。

【００１８】この発明の実施例５に係わる光波・パッシ
ブ電波複合追尾装置は、実施例４に加え、パッシブ電波
信号処理部から目標の送信周波数情報とパルス繰り返し
周波数情報とパルス幅情報を赤外画像追尾部へ転送する
機能と、目標の送信周波数とパルス繰り返し周波数とパ
ルス幅により、目標機の種類を判別し、目標機種類信号
を出力する目標推定部と、複数のしきい値から目標機種
類信号により目標機の種類に適したしきい値を選択し、
指摘なしきい値を出力するしきい値出力部を付加し、し
きい値出力部から出力されるしきい値により光学センサ
画像視野内信号内で目標の輝度が最大となるしきい値を
持つスレッショルドを具備したものである。

【００１９】この発明の実施例６に係わるアクティブ電
波・パッシブ電波複合追尾装置は、パッシブ電波信号処
理部から受信波Ｓ／Ｎ情報をアクティブ電波追尾部へ出
力する機能と、受信波Ｓ／Ｎ信号に対するパッシブ電波
追尾部の測角精度の変化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎ
に対する測角精度のデータテーブルを持ち、受信波Ｓ／
Ｎ信号と測角精度のデータテーブルより、最適なゲート
幅を出力するゲート幅出力部を付加し、ゲート幅出力部
から出力されるゲート幅よりアクティブ電波部に受信波
Ｓ／Ｎ情報を与え、追尾中心付近に目標が存在すると予
測される角度範囲に応じた幅を持つゲートを形成するゲ
ートを具備したものである。

【００２０】この発明の実施例７に係わるアクティブ電
波・パッシブ電波複合追尾装置は、実施例６に加え、パ
ッシブ電波信号処理部から目標有効反射断面積情報をア
クティブ電波追尾部へ転送する機能と、目標有効反射断
面積により、目標機と妨害を判別し、第１の受信信号内
で所定の判定値より大きな有効反射断面積を持つ領域を
除去するスレッショルドを具備したものである。

【００２１】

【作用】この発明の実施例１では、目標相対距離情報を
赤外画像追尾部のゲートのゲート幅決定のリファレンス
として利用するもので、目標相対距離情報を赤外画像追
尾部へ出力し目標相対距離に対する目標の光学センサ画
像上の大きさの変化を基に作成した、目標相対距離に対
するゲート幅のデータを持つデータテーブルを持ち、目
標相対距離信号とデータテーブルより、最適なゲート幅
を出力するゲート幅出力部により画像中心付近に目標の
大きさに応じたゲート幅を持つゲートを形成し、第１の
受信信号内の目標近傍の部分を効果的に切り出し、第１
の受信信号内の背景部分を効果的に除外することにより
背景雑音が軽減され、赤外画像追尾部が有効に目標を捜
索し、より正確に追尾できることができる。

【００２２】この発明の実施例２では、実施例１に加え
て、目標相対距離情報を赤外画像追尾部のスレッショル
ドのしきい値決定のリファレンスとして利用するもの
で、目標相対距離に対する光学的妨害とジェット機の光
学センサ画像上の輝度の変化を基に、目標相対距離によ
って目標の輝度の上限を決めて作成した目標相対距離に
対するしきい値のデータを持つ第２のデータテーブルを
持ち、目標相対距離信号と第２のデータテーブルより、
最適なしきい値を出力するしきい値出力部により、光学
センサ視野内画像信号内で目標の輝度が最大となりしき
い値を持つスレッショルドを設定し、光波センサ視野内
画像信号内で所定の判定値より大きな輝度を持つ領域を
効果的に除去し、背景雑音をより軽減し、また、目標以
上の輝度を持つ光学的妨害の影響を取り除くことで、赤
外画像追尾部が有効に目標を捜索し、より正確に追尾で
きることができる。

【００２３】この発明の実施例３では、実施例２に加え
て、目標相対距離情報に加え目標相対速度情報を赤外画
像追尾部のしきい値のデータテーブル選択のリファレン
スとして利用するもので、アクティブ電波追尾部から目
標相対距離情報に加え目標相対速度情報を赤外画像追尾
部へ出力し、目標相対速度により目標機の種類を判別
し、目標機種類信号を出力する目標推定部と、目標相対
距離に対する光学的妨害とジェット機とプロペラ機の光
学センサ画像上の輝度の変化を基に、目標がジェット機
の場合の目標相対距離に対する輝度の上限を決めて作成
した、目標相対距離に対するしきい値のデータを持つ第
２のデータテーブルと、目標がプロペラ機の場合の目標
相対距離に対する輝度の上限を決めて作成した、目標相
対距離に対するしきい値のデータを持つ第３のデータテ
ーブルを持ち、目標機種類信号を参照し、複数のしきい
値のデータテーブルより目標機の種類に適したしきい値
のデータテーブルを選択し、目標相対距離信号とデータ
テーブルより、指摘なしきい値を出力するしきい値出力
部により、光学センサ視野内画像信号内で目標の輝度が
最大となるしきい値を持つスレッショルドを設定し、光
波センサ視野内画像信号内で所定の判定値より大きな輝
度を持つ領域をより効果的に除去し、背景雑音をより軽
減し、また、目標以上の輝度を持つ光学的妨害の影響を
取り除くことで、ジェット機においても、ジェット機よ
りも輝度の小さいプロペラ機においても、赤外画像追尾
部が有効に目標を捜索し、より正確に追尾することがで
きる。

【００２４】この発明の実施例４に係わる光波・パッシ
ブ電波複合追尾装置は、受信波Ｓ／Ｎ情報を赤外画像追
尾部のゲートのゲート幅決定のリファレンスとして利用
するもので、パッシブ電波信号処理部から受信波Ｓ／Ｎ
情報を赤外画像追尾部へ出力する機能と、受信波Ｓ／Ｎ
信号に対するパッシブ電波追尾部の測角精度の変化を基
に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度のデータを
持つデータテーブルを持ち、受信波Ｓ／Ｎ信号とデータ
テーブルより、最適なゲート幅を出力するゲート幅出力
部を付加し、赤外画像追尾部に受信波Ｓ／Ｎ情報を与
え、画像中心付近に目標が存在すると予測される角度範
囲に応じた幅を持つゲートを形成し、第１の受信信号内
の目標近傍の部分を効果的に切り出し、第１の受信信号
内の背景部分を効果的に除外することにより背景雑音が
軽減され、赤外画像追尾部が有効に目標を捜索し、より
正確に追尾できることができる。

【００２５】この発明の実施例５に係わる光波・パッシ
ブ電波複合追尾装置は、実施例４に加え、目標の送信周
波数情報とパルス繰り返し周波数情報とパルス幅情報を
赤外画像追尾部のスレッショルドのしきい値選択のリフ
ァレンスとして利用するもので、パッシブ電波信号処理
部から目標の送信周波数情報とパルス繰り返し周波数情
報とパルス幅情報を赤外画像追尾部へ転送する機能と、
目標の送信周波数とパルス繰り返し周波数とパルス幅に
より、目標機の種類を判別し、目標機種類信号を出力す
る目標推定部と、複数のしきい値から目標機種類信号に
より目標機の種類に適したしきい値を選択し、最適なし
きい値を出力するしきい値出力部を付加し、光学センサ
画像視野内信号内で目標の輝度が最大となるしきい値を
持つスレッショルドを設定し光波センサ視野内画像信号
内で所定の判定値より大きな輝度を持つ領域をより効果
的に除去し、背景雑音をより軽減し、また、目標以上の
輝度を持つ光学的妨害の影響を取り除くことで、赤外画
像追尾部が有効に目標を捜索し、より正確に追尾するこ
とができる。

【００２６】この発明の実施例６に係わるアクティブ電
波・パッシブ電波複合追尾装置は、受信波Ｓ／Ｎ情報を
アクティブ電波追尾部のゲートのゲート幅決定のリファ
レンスとして利用するもので、パッシブ電波信号処理部
から受信波Ｓ／Ｎ情報をアクティブ電波追尾部へ出力す
る機能と、受信波Ｓ／Ｎ信号に対するパッシブ電波追尾
部の測角精度の変化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対
する測角精度のデータを持つデータテーブルを持ち、受
信波Ｓ／Ｎ信号とデータテーブルより、最適なゲート幅
を出力するゲート幅出力部を付加し、アクティブ電波追
尾部に受信波Ｓ／Ｎ情報を与え、追尾中心付近に目標が
存在すると予測される角度範囲に応じた幅を持つゲート
を形成し、第１の受信信号内の目標近傍の部分を効果的
に切り出し、第１の受信信号内の背景部分を効果的に除
外することにより背景雑音が軽減され、アクティブ電波
追尾部が有効に目標を捜索し、より正確に追尾できるこ
とができる。

【００２７】この発明の実施例７に係わるアクティブ電
波・パッシブ電波複合追尾装置は、実施例６に加え、目
標有効反射断面積情報を妨害判定のリファレンスとして
利用するもので、パッシブ電波信号処理部から目標有効
反射断面積情報をアクティブ電波追尾部へ転送する機能
と、目標有効反射断面積により、目標機と妨害を判別す
るスレッショルドを付加し、第１の受信信号内で所定の
判定値より大きな有効反射断面積を持つ領域を効果的に
除去し、背景雑音を軽減し、また、目標以上の有効反射
断面積を持つ電波妨害の影響を取り除くことで、アクテ
ィブ電波追尾部が有効に目標を捜索し、より正確に追尾
することができる。

【００２８】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明の実施例１を示す構成図であ
り、１、４〜７、９〜１６、１８〜１９は図１３と同じ
であり８、１７、２６が図１３に対して新たに付加した
ものである。１７は図１３の１７のアクティブ電波信号
処理部に第２のフラグが“１”の時、目標相対距離情報
を赤外画像追尾部へ出力する機能を追加したアクティブ
電波信号処理部であり、２６は目標相対距離に対する目
標の光学センサ画像上野大きさの変化を基に作成した、
目標相対距離に対するゲート幅のデータを持つデータテ
ーブルを持ち、第２のフラグが“１”の時、目標相対距
離信号とデータテーブルより最適なゲート幅を出力する
ゲート幅出力部であり、８は図１３の８のゲートに２６
のゲート幅出力部から出力されるゲート幅にゲート幅を
可変する機能を付加したゲートであり、以上が光波・ア
クティブ電波複合追尾装置である。上記のように構成さ
れた光波・アクティブ電波複合追尾装置は、第２のロッ
クオンフラグが“１”の時、アクティブ電波追尾部から
赤外画像追尾部に目標相対距離情報を転送し、あらかじ
め図８に示す目標相対距離に対するゲート幅のデータを
持つデータテーブルを持たせた２６のゲート幅出力部に
目標相対距離信号を入力し、その目標相対距離信号とデ
ータテーブルより最適なゲート幅を８のゲートに出力
し、８のゲートのゲート幅を第１の受信信号内の予測さ
れる目標の大きさに可変することにより、第１の受信信
号内の目標以外の部分（背景雑音）を効果的に取り除く
ことができ、ゲート通過後の信号処理において、目標以
外の信号が減ることにより、目標以外の信号を目標と誤
認識することが軽減できる。これにより、第１のフラグ
が“０”で第２のフラグが“１”で、第２の角度誤差信
号によってサーボ装置を駆動して光学センサを目標方向
に指向させた場合においても、第１のフラグが“１”で
第２のフラグが“１”の場合においても、第１の受信信
号内の目標以外の部分（背景雑音）を効果的に取り除く
ことができ、ゲート通過後の信号処理において、目標以
外の信号が経ることにより、目標以外の信号を目標と誤
認識し追尾が移行することが軽減でき、赤外画像追尾部
の捜索・追尾性能を向上させることができる。

【００２９】実施例２．図２はこの発明の実施例２を示
す構成図であり、１、４〜７、９、１１〜１６、１８〜
１９は図１３と同じであり８、１０、１７、２６、２
７、が図１３に対して新たに付加したものである。１７
は図１３の１７のアクティブ電波信号処理部に第２のフ
ラグが“１”の時、目標相対距離情報を赤外画像追尾部
へ出力する機能を追加した電波信号処理部であり、２６
は目標相対距離に対する目標の光学センサ画像上の大き
さの変化を基に作成した、目標相対距離に対するゲート
幅のデータを持つ第１のデータテーブルを持ち、第２の
フラグが“１”の時、目標相対距離信号とゲート幅の第
１のデータテーブルより最適なゲート幅を出力するゲー
ト幅出力部であり、８は図１３の８のゲートに２６のゲ
ート幅出力部から出力されるゲート幅にゲート幅を可変
する機能を付加したゲートであり、２７は目標相対距離
に対する光学的妨害とジェット機の光学センサ画像上の
輝度の変化を基に、目標相対距離に対する目標の輝度の
上限を決めて作成した、しきい値のデータを持つ第２の
データテーブルを持ち、目標相対距離信号と第２のデー
タテーブルより、最適なしきい値を出力するしきい値出
力部であり、１０は図１３の１０のスレッショルドに２
７のしきい値出力部から出力されるしきい値にしきい値
を可変する機能を付加したスレッショルドであり、以上
が光波・アクティブ電波複合追尾装置である。上記のよ
うに構成された光波・アクティブ電波複合追尾装置は、
第２のフラグが“１”の時、アクティブ電波追尾部から
赤外画像追尾部に目標相対距離情報を転送し、あらかじ
め図８に示す目標相対距離に対するゲート幅のデータを
持つ第１のデータテーブルを持たせた２６のゲート幅出
力部に目標相対距離信号を入力し、その目標相対距離信
号と第１のデータテーブルより最適なゲート幅を８のゲ
ートに出力し、８のゲートのゲート幅を第１の受信信号
内の予想される目標の大きさに可変することにより、第
１の受信信号内の目標以外の部分（背景雑音）を効果的
に取り除くことができ、ゲート通過後の信号処理におい
て、目標以外の信号が減る。さらに、あらかじめ図９に
示す目標相対距離に対するジェット機のしきい値のデー
タを持つ第２のデータテーブルを持たせた２７のしきい
値出力部に目標相対距離信号を入力し、その目標相対距
離情報と第２のデータテーブルより最適なしきい値を１
０のスレッショルドに出力し、１０のスレッショルドの
しきい値を光学センサ視野内画像信号内で目標の輝度が
最大となるように設定することにより、光学センサ視野
内画像信号内で目標以上の輝度を持つ信号を効果的に取
り除き、スレッショルド通過後の信号処理において、目
標以外の信号がさらに減ることにより、目標以外の信号
を目標と誤認識することが軽減できる。これにより、第
１のフラグが“０”で第２のフラグが“１”で、第２の
角度誤差信号によってサーボ装置を駆動して光学センサ
を目標方向に指向させた場合においても、第１のフラグ
が“１”で第２のフラグが“１”の場合においても、第
１の受信信号及び光学センサ視野内画像信号内の目標以
外の部分（背景雑音）を効果的に取り除くことができ、
ゲート通過後及びスレッショルド通過後の信号処理にお
いて、目標以外の信号が減ることにより、目標以外の信
号を目標と誤認識し追尾が移行することが軽減でき、赤
外画像追尾部の捜索追尾性能を向上させることができ
る。

【００３０】実施例３．図３はこの発明の実施例３を示
す構成図であり、１、４〜７、９、１１〜１６、１８〜
１９は図１３と同じであり８、１０、１７、２６、２
７、２８が図１３に対して新たに付加したものである。
１７は図１３の１７のアクティブ電波信号処理部に第２
のフラグが“１”の時、目標相対距離情報と目標相対速
度情報を赤外画像追尾部へ出力する機能を追加したアク
ティブ電波信号処理器であり、２６は目標相対距離に対
する目標の光学センサ画像上の大きさの変化を基に作成
した、目標相対距離に対するゲート幅のデータを持つ第
１のデータテーブルを持ち、第２のフラグが“１”の
時、目標相対距離信号と第１のデータテーブルより最適
なゲート幅を出力するゲート幅出力部であり、８は図１
３の８のゲートに２６のゲート幅出力部から出力される
ゲート幅にゲート幅を可変する機能を付加したゲートで
あり、２８は、目標相対速度信号より目標機の種類を判
別し、目標機種類信号を出力する目標推定部であり、２
７は目標相対距離に対する光学的妨害とジェット機とプ
ロペラ機の光学センサ画像上の輝度の変化を基に、目標
がジェット機の場合の相対距離に対する輝度の上限を決
めて作成した目標相対距離に対するジェット機のしきい
値のデータを持つ第２のデータテーブルと、目標がプロ
ペラ機の場合の目標相対距離に対する輝度の上限を決め
て作成した目標相対距離に対するプロペラ機のしきい値
のデータを持つ第３のデータテーブルを持ち、目標機種
類信号を参照し、複数のしきい値のデータテーブルより
目標機の種類に適したしきい値のデータテーブルを選択
し、目標相対距離信号としきい値のデータテーブルより
最適なしきい値を出力するしきい値出力部であり、１０
は図１３の１０のスレッショルドに２７のしきい値出力
部から出力されるしきい値にしきい値を可変する機能付
加したスレッショルドであり、以上が光波・アクティブ
電波複合追尾装置である。上記のように構成された光波
・アクティブ電波複合追尾装置は、第２のフラグが
“１”の時、アクティブ電波追尾部から赤外画像追尾部
に目標相対距離情報と目標相対速度情報を転送し、あら
かじめ図８に示す目標相対距離に対するゲート幅のデー
タを持つ第１のデータテーブルを持たせた２６のゲート
幅出力部に目標相対距離信号を入力し、その目標相対距
離信号に応じたゲート幅を８のゲートに出力し、８のゲ
ートのゲート幅を第１の受信信号内の予想される目標の
大きさに可変することにより、第１の受信信号内の目標
以外の部分（背景雑音）を効果的に取り除くことがで
き、ゲート通過後の信号処理において、目標以外の信号
が減る。さらに、２８の目標推定部で、目標の相対速度
信号により目標機の種類を判別して、目標機種類信号を
出力し、あらかじめ図９に示す、目標相対距離に対する
ジェット機のしきい値のデータを持つ第２のデータテー
ブルと図１０に示すプロペラ機のしきい値のデータを持
つ第３のデータテーブルを持たせた２７のしきい値出力
部に目標相対距離信号を入力し、複数のしきい値のデー
タテーブルより目標機の種きに適したしきい値のデータ
テーブルを選択し、目標相対距離信号に応じたしきい値
を１０のスレッショルドに出力し、１０のスレッショル
ドのしきい値を光学センサ視野内画像信号内で目標の輝
度が最大となるように設定することにより、光学センサ
視野内画像信号内で目標以上の輝度を持つ信号を効果的
に取り除き、スレッショルド通過後の信号処理におい
て、目標以外の信号がさらに減ることにより、目標以外
の信号を目標と誤認識することが軽減できる。これによ
り、第１のフラグが“０”で第２のフラグが“１”で、
第２の角度誤差信号によってサーボ装置を駆動して光学
センサを目標方向に指向させた場合においても、第１の
フラグが“１”で第２のフラグが“１”の場合において
も、第１の受信信号及び光学センサ視野内画像信号内の
目標以外の部分（背景雑音）を効果的に取り除くことが
でき、ゲート通過後及びスレッショルド通過後の信号処
理において、目標以外の信号が減ることにより、目標以
外の信号を目標と誤認識し追尾が移行することが軽減で
き、赤外画像追尾部の捜索追尾性能を向上させることが
できる。

【００３１】実施例４．図４はこの発明の実施例４を示
す構成図であり、１、６〜７、９〜１２、１４、１６、
２１は図１４と同じであり８、２０、２６が図１４に対
して新たに付加したものである。２０は図１４の２０の
パッシブ電波信号処理部に第２のフラグが“１”の時、
受信波Ｓ／Ｎ情報を赤外画像追尾部へ出力する機能を追
加したパッシブ電波信号処理部であり、２６は受信波Ｓ
／Ｎに対するパッシブ電波追尾部の測角精度の変化を基
に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度のデータを
持つデータテーブルを持ち、第２のフラグが“１”の
時、受信波Ｓ／Ｎとデータテーブルより最適なゲート幅
を出力するゲート幅出力部であり、８は図１４の８のゲ
ートに２６のゲート幅出力部から出力されるゲート幅に
ゲート幅を可変する機能を付加したゲートであり、以上
が光波・パッシブ電波複合追尾装置である。上記のよう
に構成された光波・パッシブ電波複合追尾装置は、第２
のフラグが“１”の時、パッシブ電波追尾部から赤外画
像追尾部に受信波Ｓ／Ｎ情報を転送し、あらかじめ図１
１に示す受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度データテーブル
を持たせた２６のゲート幅出力部に受信波Ｓ／Ｎ情報を
入力し、その受信波Ｓ／Ｎ信号と測角精度のデータテー
ブルより最適なゲート幅を８のゲートに出力し８のゲー
トとゲート幅を第１の受信信号内の予測される目標の大
きさに可変することにより、第１の受信信号内の目標以
外の部分（背景雑音）を効果的に取り除くことができ、
ゲート通過後の信号処理において、目標以外の信号が減
ることにより、目標以外の信号を目標と誤認識すること
が軽減できる。これにより、第１のフラグが“０”で第
２のフラグが“１”で、第２の角度誤差信号によってサ
ーボ装置を駆動して光学センサを目標方向に指向させた
場合においても、第１のフラグが“１”で第２のフラグ
が“１”の場合においても、第１の受信信号内の目標以
外の部分（背景雑音）を効果的に取り除くことができ、
ゲート通過後の信号処理において、目標以外の信号が減
ることにより、目標以外の信号を目標と誤認識し追尾が
移行することが軽減でき、赤外画像追尾部の捜索・追尾
性能を向上させることができる。

【００３２】実施例５．図５はこの発明の実施例５を示
す構成図であり、１、６〜７、９、１１〜１２、１４、
２１は図１４と同じであり８、１０、２０、２６、２
７、２８が図１４に対して新たに付加したものである。
２０は図１４の２０のパッシブ電波信号処理部に第２の
フラグが“１”の時、受信波Ｓ／Ｎ情報と目標の送信周
波数情報とパルス繰り返し周波数情報とパルス幅情報を
赤外画像追尾部へ出力する機能を追加したパッシブ電波
信号処理器であり、２６は受信波Ｓ／Ｎに対するパッシ
ブ電波追尾部の測角精度の変化を基に作成した、受信波
Ｓ／Ｎに対する測角精度のデータを持つデータテーブル
を持ち、第２のフラグが“１”の時、受信波Ｓ／Ｎとデ
ータテーブルより最適なゲート幅を出力するゲート幅出
力部であり、８は図１４の８のゲートに２６のゲート幅
出力部から出力されるゲート幅にゲート幅を可変する機
能を持ったゲートであり、２８は目標の送信周波数信号
とパルス繰り返し周波数信号とパルス幅信号により目標
機の種類を判別して、目標機種類信号を出力する目標推
定部であり、２７は目標機の種類によって複数のしきい
値を持ち、目標機種類信号より、複数のしきい値から目
標機の種類に適したしきい値を出力するしきい値出力部
であり、１０は図１３の１０のスレッショルドに２７の
しきい値出力部から出力されるしきい値にしきい値を可
変するスレッショルドであり、以上がアクティブ電波、
パッシブ電波複合追尾装置である。上記のように構成さ
れた光波・パッシブ電波複合追尾装置は、第２のフラグ
が“１”の時、パッシブ電波追尾部から赤外画像追尾部
に受信波Ｓ／Ｎ情報と目標の送信周波数情報とパルス繰
り返し周波数情報とパルス幅情報を転送し、あらかじめ
図１１に示す受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度のデータを
持つデータテーブルを持たせた２６のゲート幅出力部に
受信波Ｓ／Ｎ信号を入力し、その受信波Ｓ／Ｎ信号とデ
ータテーブルより最適なゲート幅を８のゲートに出力
し、８のゲートのゲート幅を第１の受信信号内の予測さ
れる目標の大きさに可変することにより、第１の受信信
号内の目標以外の部分（背景雑音）を効果的に取り除く
ことができ、ゲート通過後の信号処理において、目標以
外の信号が減る。さらに、２８の目標推定部で、目標の
送信周波数信号とパルス繰り返し周波数信号とパルス幅
信号により目標機の種類を判別して、目標機種類信号を
出力し、あらかじめ目標機の種類によって複数のしきい
値を持たせた、２７のしきい値出力部に目標の送信周波
数信号とパルス繰り返し周波数信号とパルス幅信号を入
力し、複数のしきい値より目標機の種類に適したしきい
値を選択し、１０のスレッショルドに出力し、１０のス
レッショルドのしきい値を光学センサ視野内画像信号内
で目標の輝度が最大となるように設定することにより、
光学センサ視野内画像信号内で目標以上の輝度を持つ信
号を効果的に取り除き、スレッショルド通過後の信号処
理において、目標以外の信号がさらに減ることにより、
目標以外の信号を目標と誤認識することが軽減できる。
これにより、第１のフラグが“０”で第２のフラグが
“１”で、第２の角度誤差信号によってサーボ装置を駆
動して光学センサを目標方向に指向させた場合において
も、第１のフラグが“１”で第２のフラグが“１”の場
合においても、第１の受信信号及び光学センサ視野内画
像信号内の目標以外の部分（背景雑音）を効果的に取り
除くことができ、ゲート通過後及びスレッショルド通過
後の信号処理において、目標以外の信号が減ることによ
り、目標以外の信号を目標と誤認識し追尾が移行するこ
とが軽減でき、赤外画像追尾部の捜索追尾性能を向上さ
せることができる。

【００３３】実施例６．図６はこの発明の実施例６を示
す構成図であり、１、１３、１５、１９、２１、２２〜
２５は図１５と同じであり８、２０、２６が図１５に対
して新たに付加したものである。２０は図１５の２０の
パッシブ電波信号処理部に第２のフラグが“１”の時、
受信波Ｓ／Ｎ情報をアクティブ電波追尾部へ出力する機
能を追加したパッシブ電波信号処理部であり、２６は受
信波Ｓ／Ｎに対するパッシブ電波追尾部の測角精度の変
化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度のデ
ータを持つデータテーブルを持ち、第２のフラグが
“１”の時、受信波Ｓ／Ｎとデータテーブルより最適な
ゲート幅を出力するゲート幅出力部であり、８は２６の
ゲート幅出力部から出力されるゲート幅にゲート幅を可
変するゲートであり、以上がアクティブ・パッシブ電波
複合追尾装置である。上記のように構成されたアクティ
ブ・パッシブ電波複合追尾装置は、第２のフラグが
“１”の時、パッシブ電波追尾部からアクティブ追尾部
に受信波Ｓ／Ｎ情報と目標の送信周波数情報とパルス繰
り返し周波数情報とパルス幅情報を転送し、あらかじめ
図１１に示す受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度のデータを
持つデータテーブルを持たせた２６のゲート幅出力部に
受信波Ｓ／Ｎ情報を入力し、その受信波Ｓ／Ｎ信号とデ
ータテーブルより最適なゲート幅を８のゲートに出力
し、８のゲートのゲート幅を第１の受信信号内の目標が
存在すると予測される角度範囲に応じた幅を特に可変す
ることにより、第１の受信信号内の目標以外の部分（背
景雑音）を効果的に取り除くことができ、ゲート通過後
の信号処理において、目標以外の信号が減り、目標以外
の信号を目標と誤認識することが軽減できる。これによ
り、第１のフラグが“０”で第２のフラグが“１”で、
第２の角度誤差信号によって送信波制御装置を駆動して
送信波を目標方向に指向させた場合においても、第１の
フラグが“１”で第２のフラグが“１”の場合にいおて
も第１の受信信号内の目標以外の部分（背景雑音）を効
果的に取り除くことができ、目標以外の信号が減ること
により、目標以外の信号を目標と誤認識し追尾が移行す
ることが軽減でき、アクティブ電波追尾部の捜索追尾性
能を向上させることができる。

【００３４】実施例７．図７はこの発明の実施例７を示
す構成図であり、１、１３、１５、１７、１９、２１〜
２４、は図１５と同じであり、８、１０、２０、２６、
２７、２８、が図１５に対して新たに付加したものであ
る。２０は図１５の２０のパッシブ電波信号処理部に第
２のフラグが“１”の時、受信波Ｓ／Ｎ情報をアクティ
ブ電波追尾部へ出力する機能を追加したパッシブ電波信
号処理部であり、２６は受信波Ｓ／Ｎに対するパッシブ
電波追尾部の測角精度の変化を基に作成した、受信波Ｓ
／Ｎに対する測角精度のデータを持つデータテーブルを
持ち、第２のフラグが“１”の時、受信波Ｓ／Ｎとデー
タテーブルより最適なゲート幅を出力するゲート幅出力
部であり、８は２６のゲート幅出力部から出力されるゲ
ート幅にゲート幅を可変する機能を持ったゲートであ
り、１０は電波妨害と目標の有効反射断面積より決定し
たしきい値を持ち、パッシブ電波追尾部から出力される
目標有効反射断面積信号より目標と妨害の判別を行うス
レッショルドであり、以上がアクティブ電波、パッシブ
電波複合追尾装置である。上記のように構成されたアク
ティブ電波・パッシブ電波複合追尾装置は、第２のフラ
グが“１”の時、パッシブ電波追尾部からアクティブ電
波追尾部に受信波Ｓ／Ｎ情報と目標の有効反射断面積を
転送し、あらかじめ図１１に示す受信波Ｓ／Ｎに対する
測角精度のデータを持つデータテーブルを持たせた２６
のゲート幅出力部に受信波Ｓ／Ｎ情報を入力し、その受
信波Ｓ／Ｎ信号とデータテーブルより最適なゲート幅を
８のゲートに出力し、８のゲートのゲート幅を第１の受
信信号内の目標が存在すると予測される角度範囲に応じ
た幅に可変することにより、第１の受信信号内の目標以
外の部分（背景雑音）を効果的に取り除くことができ、
ゲート通過後の信号処理において、目標以外の信号が減
り、目標以外の信号を目標と誤認識することが軽減でき
る。さらに、あらかじめ電波妨害と目標の有効反射断面
積より決定したしきい値を持つ１０のスレッショルドで
目標有効反射断面積により、目標機と妨害を判別し、第
１の受信信号内で所定の判定値より大きな有効反射断面
積を持つ領域を効果的に除去し、スレッショルド通過後
の信号処理において、目標以外の信号がさらに減ること
により、目標以外の信号を目標と誤認識することが軽減
できる。これにより、第１のフラグが“０”で第２のフ
ラグが“１”で、第２の角度誤差信号によって送信波装
置を駆動して送信波を目標方向に指向させた場合におい
ても、第１のフラグが“１”で第２のフラグが“１”の
場合においても、第１の受信信号内の目標以外の部分
（背景雑音）を効果的に取り除くことができ、ゲート通
過後及びスレッショルド通過後の信号処理において、目
標以外の信号が減ることにより、目標以外の信号を目標
と誤認識し追尾が移行することが軽減でき、アクティブ
電波追尾部の捜索追尾性能を向上させることができる。

【００３５】

【発明の効果】この発明の実施例１では以上説明した通
りの構成により、目標相対距離信号と目標相対距離に対
するゲート幅のデータを持つデータテーブルより、目標
の大きさに応じた赤外画像追尾部のゲートのゲート幅を
決定し、第１の受信信号内の目標近傍の部分を効果的に
切り出し、第１の受信信号内の背景部分を効果的に除外
することにより背景雑音が軽減され、目標以外の信号を
目標と誤認識することを低減することにより、正確に目
標を探知・追尾する効果がある。

【００３６】この発明の実施例２では以上説明した通り
の構成により、目標相対距離信号と目標相対距離に対す
るゲート幅のデータを持つ第１のデータテーブルより、
目標の大きさに応じた赤外画像追尾部のゲートのゲート
幅を決定し、第１の受信信号内の目標近傍の部分を効果
的に切り出し、第１の受信信号内の背景部分を効果的に
除外することにより背景雑音が軽減され、さらにしきい
値目標相対距離信号と目標相対距離に対するジェット機
のしきい値のデータを持つ第２のデータテーブルより、
目標輝度が最大となるように赤外画像追尾部のスレッシ
ョルドのしきい値を決定し、捜索・追尾時に光学センサ
視野内画像信号内で所定の判定値より大きな輝度を持つ
領域を効果的に除外し目標以外の信号を目標と誤認識す
ることを軽減することにより、さらに正確に目標を探知
・追尾する効果がある。

【００３７】この発明の実施例３では以上説明した通り
の構成により、目標相対距離信号と目標相対距離に対す
るゲート幅のデータを持つ第１のデータテーブルより、
目標の大きさに応じた赤外画像追尾部のゲートのゲート
幅を決定し、光波センサ画像信号内の目標近傍の部分を
効果的に切り出し、第１の受信信号内の背景部分を効果
的に除外することにより背景雑音が軽減され、さらに目
標推定部で目標相対速度信号より目標機の種類を判別
し、目標機種類信号を出力し、目標相対距離に対する光
学的妨害とジェット機とプロペラ機の光学センサ画像上
の輝度の変化を基に、目標がジェット機の場合の相対距
離に対する輝度の上限を決めて作成した目標相対距離に
対するジェット機のしきい値のデータを持つ第２のデー
タテーブルと、目標がプロペラ機の場合の目標相対距離
に対する輝度の上限を決めて作成した目標相対距離に対
するプロペラ機のしきい値のデータを持つ第３のデータ
テーブルから、目標機種類信号を参照し、複数のしきい
値のデータテーブルより目標機の種類に適したしきい値
のデータテーブルを選択し、目標相対距離信号としきい
値のデータテーブルより光学センサ視野内画像信号内で
目標の輝度が最大となるように赤外画像追尾部のスレッ
ショルドのしきい値を決定し、捜索・追尾時に光学セン
サ視野内画像信号内で所定の判定値より大きな輝度を持
つ領域を効果的に除外し目標以外の信号を目標と誤認識
することを軽減することにより、さらに正確に目標を探
知・追尾する効果がある。

【００３８】この発明の実施例４では以上説明した通り
の構成により、受信波Ｓ／Ｎ信号と受信波Ｓ／Ｎに対す
る測角精度のデータを持つデータテーブルより、目標が
存在すると予測される角度範囲に応じた赤外画像追尾部
のゲートのゲート幅を決定し、光波センサ画像信号内の
目標近傍の部分を効果的に切り出し、第１の受信信号内
の背景部分を効果的に除外することにより背景雑音が軽
減され、目標以外の信号を目標と誤認識することを低減
することにより、正確に目標を探知・追尾する効果があ
る。

【００３９】この発明の実施例５では以上説明した通り
の構成により、受信波Ｓ／Ｎ信号と受信波Ｓ／Ｎに対す
る測角精度データを持つデータテーブルより、目標が存
在すると予測される角度範囲に応じた赤外画像追尾部の
ゲートの幅を決定し、光波センサ画像信号内の目標近傍
の部分を効果的に切り出し、第１の受信信号内の背景部
分を効果的に除外することにより背景雑音が軽減され、
さらに目標の送信周波数信号とパルス繰り返し周波数信
号とパルス幅信号より、目標機種を判別し、第１の受信
信号内で目標の輝度が最大となるように赤外画像追尾部
のスレッショルドのしきい値を決定し、捜索・追尾時に
光学センサ視野内画像信号内で所定の判定値より大きな
輝度を持つ領域を効果的に除外し目標以外の信号を目標
と誤認識することを軽減することにより、さらに正確に
目標を探知・追尾する効果がある。

【００４０】この発明の実施例６では以上説明した通り
の構成により、受信波Ｓ／Ｎ信号と受信波Ｓ／Ｎに対す
る測角精度のデータを持つデータテーブルより、目標が
存在すると予測される角度範囲に応じたアクティブ電波
追尾部のゲートのゲート幅を決定し、第１の受信信号内
の目標近傍の部分を効果的に切り出し、第１の受信信号
内の背景部分を効果的に除外することにより背景雑音が
軽減され、目標以外の信号を目標と誤認識することを低
減することにより、正確に目標を探知・追尾する効果が
ある。

【００４１】この発明の実施例７では以上説明した通り
の構成により、受信波Ｓ／Ｎ信号と受信波Ｓ／Ｎに対す
る測角精度のデータを持つデータテーブルより、目標が
存在すると予測される角度範囲に応じたアクティブ電波
追尾部のゲートのゲート幅を決定し、第１の受信信号内
の目標近傍の部分を効果的に切り出し、第１の受信信号
内の背景部分を効果的に除外することにより背景雑音が
軽減され、さらに目標有効反射断面積によりアクティブ
電波追尾部のスレッショルドで目標機と妨害を判別し、
第１の受信信号内で所定の判定値より大きな有効反射断
面積を持つ領域を効果的に除去し、目標以外の信号を目
標と誤認識することを軽減することにより、さらに正確
に目標を探知・追尾する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１を示す構成ブロック図で
ある。

【図２】 この発明の実施例２を示す構成ブロック図で
ある。

【図３】 この発明の実施例３を示す構成ブロック図で
ある。

【図４】 この発明の実施例４を示す構成ブロック図で
ある。

【図５】 この発明の実施例５を示す構成ブロック図で
ある。

【図６】 この発明の実施例６を示す構成ブロック図で
ある。

【図７】 この発明の実施例７を示す構成ブロック図で
ある。

【図８】 実施例１、２、３の動作を説明するための図
である。

【図９】 実施例２、３の動作を説明する図である。

【図１０】 実施例３の動作を説明する図である。

【図１１】 実施例４、５、６、７の動作を説明する図
である。

【図１２】 従来の複合追尾装置を示す構成ブロック図
である。

【図１３】 従来の光波・アクティブ電波複合追尾装置
を示す構成ブロック図である。

【図１４】 従来の光波・パッシブ電波複合追尾装置を
示す構成ブロック図である。

【図１５】 従来のアクティブ電波・パッシブ電波複合
追尾装置を示す構成ブロック図である。

【符号の説明】

１ 目標、２ 第１の追尾部、３ 第２の追尾部、４
第１の角度誤差信号切り替え器、５ 第２の角度誤差信
号切り替え器、６ 光学センサ、７ 検知器、８ ゲー
ト、９ 画像抽出部、１０ スレッショルド、１１ 二
値化処理部、１２ 光波信号処理部、１３ 送信源部、
１４ アンテナ、１５ 送受信切り替え器、１６ 受信
機、１７ アクティブ電波信号処理部、１８ サーボ装
置、１９送信波制御器、２０ パッシブ電波信号処理
部、２１ 角度誤差切り替え器、２２ 第１のアンテ
ナ、２３ 第１の受信機、２４ 第２のアンテナ、２５
第２の受信機、２６ ゲート幅出力部、２７ しきい
値出力部、２８ 目標推定部、Ａ 赤外画像追尾部、Ｂ
アクティブ電波追尾部、Ｃ 光波・アクティブ電波複
合追尾装置、Ｄ パッシブ電波追尾部、Ｅ 光波・パッ
シブ電波複合追尾装置、Ｆ アクティブ電波・パッシブ
電波複合追尾装置。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標からの放射赤外線を受信する光学セ
   ンサと、この光学センサで受信した赤外線を検知し赤外
   線の強度に比例した第１の受信信号を出力する検知器
   と、第１の受信信号の有効範囲を抽出するゲートと、ゲ
   ートで抽出された第１の受信信号より光学センサ視野内
   画像信号を作成する画像抽出部と、この画像抽出部で作
   成された光学センサ視野内画像信号の輝度の有効部分を
   決定するスレッショルドと、スレッショルドにより光学
   センサ視野内画像信号の有効部分の二値化を行い、二値
   化画像信号を出力する二値化処理部と、二値化処理部で
   抽出された二値化画像信号より目標を選出し、目標があ
   る場合には“１”、ない場合には“０”となる第１のフ
   ラグと第１の角度誤差信号を出力する光波信号処理部
   と、光学センサを目標方向へ指向させるサーボ装置を備
   えた赤外画像追尾部と、目標へ送信するための電波を作
   り出す送信源部と、目標に電波を送信及び目標からの反
   射波を受信するアンテナと、電波の送受信を切り替える
   送受信切り替え器と、アンテナで受信した電波を検知
   し、第２の受信信号を出力する受信機と、この受信機か
   ら出力された第２の受信信号より目標信号を抽出し、目
   標信号より目標がある場合には“１”、ない場合には
   “０”となる第２のフラグと第２の角度誤差信号を出力
   するアクティブ電波信号処理部とアンテナから送信され
   る電波を目標方向へ指向させる送信波制御器を備えたア
   クティブ電波追尾部と、赤外画像追尾部から出力される
   第１の角度誤差信号と第１のフラグを第１の角度誤差信
   号切り替え器と第２の角度誤差信号切り替え器へ出力す
   る機能と、アクティブ電波追尾部から出力される第２の
   角度誤差信号と第２のフラグを第１の角度誤差信号切り
   替え器と第２の角度誤差信号切り替え器へ出力する機能
   と、第１のフラグが“１”の時、第１の角度誤差信号を
   サーボ制御信号として出力し、第１のフラグが“０”で
   第２のフラグが“１”の時、第２の角度誤差信号をサー
   ボ制御信号として出力し、第１のフラグと第２のフラグ
   が共に“０”の時、サーボ制御信号を出力しない第１の
   角度誤差信号切り替え器と、第２のフラグが“１”の
   時、第２の角度誤差信号を送信波制御信号として出力
   し、第１のフラグが“１”で第２のフラグが“０”の
   時、第１の角度誤差信号を送信波制御信号として出力
   し、第１のフラグと第２のフラグが共に“０”の時、送
   信波制御信号を出力しない第２の角度誤差信号切り替え
   器と、サーボ制御信号によりサーボ装置を駆動させる機
   能と、送信波制御信号により送信波制御器を駆動させる
   機能を備えた複合追尾装置において、第２のフラグが
   “１”の時、アクティブ電波信号処理部より目標相対距
   離情報を赤外画像追尾部へ出力する機能と、目標相対距
   離に対する目標の光学センサ画像上の大きさの変化を基
   に作成した、目標相対距離に対するゲート幅のデータを
   持つテーブルを持ち、目標相対距離信号とテーブルよ
   り、最適なゲート幅を出力するゲート幅出力部と、ゲー
   ト幅出力部より出力されるゲート幅にゲートのゲート幅
   を可変する機能を備えたことを特徴とする複合追尾装
   置。
2. 【請求項２】 目標からの放射赤外線を受信する光学セ
   ンサと、この光学センサで受信した赤外線を検知し赤外
   線の強度に比例した第１の受信信号を出力する検知器
   と、第１の受信信号の有効範囲を抽出するゲートと、ゲ
   ートで抽出された第１の受信信号より光学センサ視野内
   画像信号を作成する画像抽出部と、この画像抽出部で作
   成された光学センサ視野内画像信号の輝度の有効部分を
   決定するスレッショルドと、スレッショルドにより光学
   センサ視野内画像信号の有効部分の二値化を行い、二値
   化画像信号を出力する二値化処理部と、二値化処理部で
   抽出された二値化画像信号より目標を選出し、目標があ
   る場合には“１”、ない場合には“０”となる第１のフ
   ラグと第１の角度誤差信号を出力する光波信号処理部
   と、光学センサを目標方向へ指向させるサーボ装置を備
   えた赤外画像追尾部と、目標へ送信するための電波を作
   り出す送信源部と、目標に電波を送信及び目標からの反
   射波を受信するアンテナと、電波の送受信を切り替える
   送受信切り替え器と、アンテナで受信した電波を検知
   し、第２の受信信号を出力する受信機と、この受信機か
   ら出力された第２の受信信号より目標信号を抽出し、目
   標信号より目標がある場合には“１”、ない場合には
   “０”となる第２のフラグと第２の角度誤差信号を出力
   するアクティブ電波信号処理部とアンテナから送信され
   る電波を目標方向へ指向させる送信波制御器を備えたア
   クティブ電波追尾部と、赤外画像追尾部から出力される
   第１の角度誤差信号と第１のフラグを第１の角度誤差信
   号切り替え器と第２の角度誤差信号切り替え器へ出力す
   る機能と、アクティブ電波追尾部から出力される第２の
   角度誤差信号と第２のフラグを第１の角度誤差信号切り
   替え器と第２の角度誤差信号切り替え器へ出力する機能
   と、第１のフラグが“１”の時、第１の角度誤差信号を
   サーボ制御信号として出力し、第１のフラグが“０”で
   第２のフラグが“１”の時、第２の角度誤差信号をサー
   ボ制御信号として出力し、第１のフラグと第２のフラグ
   が共に“０”の時、サーボ制御信号を出力しない第１の
   角度誤差信号切り替え器と、第２のフラグが“１”の
   時、第２の角度誤差信号を送信波制御信号として出力
   し、第１のフラグが“１”で第２のフラグが“０”の
   時、第１の角度誤差信号を送信波制御信号として出力
   し、第１のフラグと第２のフラグが共に“０”の時、送
   信波制御信号を出力しない第２の角度誤差信号切り替え
   器と、サーボ制御信号によりサーボ装置を駆動させる機
   能と、送信波制御信号により送信波制御器を駆動させる
   機能を備えた複合追尾装置において、第２のフラグが
   “１”の時、アクティブ電波信号処理部より目標相対距
   離情報を赤外画像追尾部へ出力する機能と、目標相対距
   離に対する目標の光学センサ画像上の大きさの変化を基
   に作成した、目標相対距離に対するゲート幅のデータを
   持つ第１のデータテーブルを持ち、目標相対距離信号と
   第１のデータテーブルより、最適なゲート幅を出力する
   ゲート幅出力部と、目標相対距離に対する光学的妨害と
   ジェット機の光学センサ画像上の輝度の変化を基に、目
   標相対距離に対する目標の輝度の上限を決めて作成し
   た、しきい値のデータを持つ第２のデータテーブルを持
   ち、目標相対距離信号と第２のデータテーブルより、最
   適なしきい値を出力するしきい値出力部と、ゲート幅出
   力部より出力されるゲート幅にゲートのゲート幅を可変
   する機能と、しきい値出力部より出力されるしきい値に
   スレッショルドのしきい値を可変する機能を備えたこと
   を特徴とする複合追尾装置。
3. 【請求項３】 目標からの放射赤外線を受信する光学セ
   ンサと、この光学センサで受信した赤外線を検知し赤外
   線の強度に比例した第１の受信信号を出力する検知器
   と、第１の受信信号の有効範囲を抽出するゲートと、ゲ
   ートで抽出された第１の受信信号より光学センサ視野内
   画像信号を作成する画像抽出部と、この画像抽出部で作
   成された光学センサ視野内画像信号の輝度の有効部分を
   決定するスレッショルドと、スレッショルドにより光学
   センサ視野内画像信号の有効部分の二値化を行い、二値
   化画像信号を出力する二値化処理部と、二値化処理部で
   抽出された二値化画像信号より目標を選出し、目標があ
   る場合には“１”、ない場合には“０”となる第１のフ
   ラグと第１の角度誤差信号を出力する光波信号処理部
   と、光学センサを目標方向へ指向させるサーボ装置を備
   えた赤外画像追尾部と、目標へ送信するための電波を作
   り出す送信源部と、目標に電波を送信及び目標からの反
   射波を受信するアンテナと、電波の送受信を切り替える
   送受信切り替え器と、アンテナで受信した電波を検知
   し、第２の受信信号を出力する受信機と、この受信機か
   ら出力された第２の受信信号より目標信号を抽出し、目
   標信号より目標がある場合には“１”、ない場合には
   “０”となる第２のフラグと第２の角度誤差信号を出力
   するアクティブ電波信号処理部とアンテナから送信され
   る電波を目標方向へ指向させる送信波制御器を備えたア
   クティブ電波追尾部と、赤外画像追尾部から出力される
   第１の角度誤差信号と第１のフラグを第１の角度誤差信
   号切り替え器と第２の角度誤差信号切り替え器へ出力す
   る機能と、アクティブ電波追尾部から出力される第２の
   角度誤差信号と第２のフラグを第１の角度誤差信号切り
   替え器と第２の角度誤差信号切り替え器へ出力する機能
   と、第１のフラグが“１”の時、第１の角度誤差信号を
   サーボ制御信号として出力し、第１のフラグが“０”で
   第２のフラグが“１”の時、第２の角度誤差信号をサー
   ボ制御信号として出力し、第１のフラグと第２のフラグ
   が共に“０”の時、サーボ制御信号を出力しない第１の
   角度誤差信号切り替え器と、第２のフラグが“１”の
   時、第２の角度誤差信号を送信波制御信号として出力
   し、第１のフラグが“１”で第２のフラグが“０”の
   時、第１の角度誤差信号を送信波制御信号として出力
   し、第１のフラグと第２のフラグが共に“０”の時、送
   信波制御信号を出力しない第２の角度誤差信号切り替え
   器と、サーボ制御信号によりサーボ装置を駆動させる機
   能と、送信波制御信号により送信波制御器を駆動させる
   機能を備えた複合追尾装置において、第２のフラグが
   “１”の時、アクティブ電波信号処理部より目標相対距
   離情報と目標相対速度情報を赤外画像追尾部へ出力する
   機能と、目標相対距離に対する目標の光学センサ画像上
   の大きさの変化を基に作成した、目標相対距離に対する
   ゲート幅のデータを持つ第１のデータテーブルを持ち、
   目標相対距離信号と第１のデータテーブルより、最適な
   ゲート幅を出力するゲート幅出力部と、目標相対速度よ
   りジェット機とプロペラ機の目標機の種類判別機能を持
   ち、目標機種類信号を出力する目標推定部と、目標相対
   距離に対する光学的妨害とジェット機とプロペラ機の光
   学センサ画像上の輝度の変化を基に、目標をジェット機
   の場合の目標相対距離に対する輝度の上限を決めて作成
   した、目標相対距離に対するしきい値のデータを持つ第
   ２のデータテーブルと、目標がプロペラ機の場合の目標
   相対距離に対する輝度の上限を決めて作成した、目標相
   対距離に対するしきい値のデータを持つ第３のデータテ
   ーブルを持ち、複数のしきい値のデータテーブルから目
   標機種類信号により目標機の種類に適したデータテーブ
   ルを選択し、目標相対距離信号とデータテーブルより、
   最適なしきい値を出力するしきい値出力部と、ゲート幅
   出力部より出力されるゲート幅にゲートのゲート幅を可
   変する機能としきい値出力部より出力されるしきい値に
   スレッショルドのしきい値を可変する機能を備えたこと
   を特徴とする複合追尾装置。
4. 【請求項４】 目標からの放射赤外線を受信する光学セ
   ンサと、この光学センサで受信した赤外線を検知し赤外
   線の強度に比例した第１の受信信号を出力する検知器
   と、第１の受信信号の有効範囲を抽出するゲートと、ゲ
   ートで抽出された第１の受信信号より光学センサ視野内
   画像信号を作成する画像抽出部と、この画像抽出部で作
   成された光学センサ視野内画像信号の輝度の有効部分を
   決定するスレッショルドと、スレッショルドにより光学
   センサ視野内画像信号の有効部分の二値化を行い、二値
   化画像信号を出力する二値化処理部と、二値化処理部で
   抽出された二値化画像信号より目標を選出し、目標があ
   る場合には“１”、ない場合には“０”となる第１のフ
   ラグと第１の角度誤差信号を出力する光波信号処理部
   と、光学センサを目標方向へ指向させるサーボ装置を備
   えた赤外画像追尾部と、目標からの放射電波を受信する
   アンテナと、アンテナで受信した電波を検知し、第２の
   受信信号を出力する受信機と、この受信機から出力され
   た第２の受信信号より目標信号を抽出し、目標信号より
   目標がある場合には“１”、ない場合には“０”となる
   第２のフラグと第２の角度誤差信号を出力するパッシブ
   電波信号処理部を備えたパッシブ電波追尾部と、赤外画
   像追尾部から出力される第１の角度誤差信号と第１のフ
   ラグを角度誤差信号切り替え器へ出力する機能と、パッ
   シブ電波追尾部から出力される第２の角度誤差信号と第
   ２フラグを角度誤差信号切り替え器へ出力する機能と、
   第１のフラグが“１”の時、第１の角度誤差信号をサー
   ボ制御信号として出力し、第１のフラグが“０”で第２
   のフラグが“１”の時、第２の角度誤差信号をサーボ制
   御信号として出力し、第１のフラグと第２のフラグが共
   に“０”の時、サーボ制御信号を出力しない角度誤差信
   号切り替え器と、サーボ制御信号によりサーボ装置を駆
   動させる機能を備えた複合追尾装置において、第２のフ
   ラグが“１”の時パッシブ電波信号処理部より、受信機
   Ｓ／Ｎ情報を赤外画像追尾部へ出力する機能と、受信波
   Ｓ／Ｎ信号に対するパッシブ電波追尾部の測角精度の変
   化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度のデ
   ータを持つデータテーブルを持ち、受信波Ｓ／Ｎ信号と
   データテーブルより、最適なゲート幅を出力するゲート
   幅出力部と、ゲート幅出力部により出力されるゲート幅
   にゲートのゲート幅を可変する機能を備えたことを特徴
   とする複合追尾装置。
5. 【請求項５】 目標からの放射赤外線を受信する光学セ
   ンサと、この光学センサで受信した赤外線を検知し赤外
   線の強度に比例した第１の受信信号を出力する検知器
   と、第１の受信信号の有効範囲を抽出するゲートと、ゲ
   ートで抽出された第１の受信信号より光学センサ視野内
   画像信号を作成する画像抽出部と、この画像抽出部で作
   成された光学センサ視野内画像信号の輝度の有効部分を
   決定するスレッショルドと、スレッショルドにより光学
   センサ視野内画像信号の有効部分の二値化を行い、二値
   化画像信号を出力する二値化処理部と、二値化処理部で
   抽出された二値化画像信号より目標を選出し、目標があ
   る場合には“１”、ない場合には“０”となる第１のフ
   ラグと第１の角度誤差信号を出力する光波信号処理部
   と、光学センサを目標方向へ指向させるサーボ装置を備
   えた赤外画像追尾部と、目標からの放射電波を受信する
   アンテナと、アンテナで受信した電波を検知し、第２の
   受信信号を出力する受信機と、この受信機から出力され
   た第２の受信信号より目標信号を抽出し、目標信号より
   目標がある場合には“１”、ない場合には“０”となる
   第２のフラグと第２の角度誤差信号を出力するパッシブ
   電波信号処理部を備えたパッシブ電波追尾部と、赤外画
   像追尾部から出力される第１の角度誤差信号と第１のフ
   ラグを角度誤差信号切り替え器へ出力する機能と、パッ
   シブ電波追尾部から出力される第２の角度誤差信号と第
   ２フラグを角度誤差信号切り替え器へ出力する機能と、
   第１のフラグが“１”の時、第１の角度誤差信号をサー
   ボ制御信号として出力し、第１のフラグが“０”で第２
   のフラグが“１”の時、第２の角度誤差信号をサーボ制
   御信号として出力し、第１のフラグと第２のフラグが共
   に“０”の時、サーボ制御信号を出力しない角度誤差信
   号切り替え器と、サーボ制御信号によりサーボ装置を駆
   動させる機能を備えた複合追尾装置において、第２のフ
   ラグが“１”の時、パッシブ電波信号処理部より、受信
   波Ｓ／Ｎ情報と目標の送信周波数情報とパルス繰り返し
   周波数情報とパルス幅情報を赤外画像追尾部へ出力する
   機能と、受信波Ｓ／Ｎ信号に対するパッシブ電波追尾部
   の測角精度の変化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対す
   る測角精度データを持つデータテーブルを持ち、受信波
   Ｓ／Ｎ信号とデータテーブルより、最適なゲート幅を出
   力するゲート幅出力部と、ゲート幅出力部より出力され
   るゲート幅にゲートのゲート幅を可変する機能と、目標
   の送信周波数とパルス繰り返し周波数とパルス幅より目
   標機種類判別機能を持ち、目標機種類信号を出力する目
   標推定部と、複数のしきい値から目標機種類信号により
   目標機の種類に適したしきい値を選択し、最適なしきい
   値を出力するしきい値出力と、しきい値出力部より出力
   されるしきい値にスレッショルドのしきい値を可変する
   機能を備えたことを特徴とする複合追尾装置。
6. 【請求項６】 目標へ送信するための電波を作り出す送
   信源部と、目標に電波を送信及び目標からの反射波を受
   信する第１のアンテナと、電波の送受信を切り替える送
   受信切り替え器と、アンテナで受信した電波を検知し、
   第１の受信信号を出力する第１の受信機と、この第１の
   受信機から出力された第１の受信信号より第１の目標信
   号を抽出し、第１の目標信号より目標がある場合には
   “１”、ない場合には“０”となる第１フラグと第１の
   角度誤差信号を出力するアクティブ電波信号処理部と、
   目標からの放射電波を受信する第２のアンテナと、第２
   のアンテナで受信した電波を検知し、第２の受信信号を
   出力する第２の受信機と、この第２の受信機から出力さ
   れた第２の受信信号より第２の目標信号を抽出し、第２
   の目標信号より目標がある場合には“１”、ない場合に
   は“０”となる第２のフラグと第２の角度誤差信号を出
   力するパッシブ電波信号処理部を備えたパッシブ電波追
   尾部と、アクティブ電波追尾部から出力される第１の角
   度誤差信号と第１のフラグを角度誤差信号切り替え器へ
   出力する機能と、パッシブ電波追尾部から出力される第
   ２の角度誤差信号と第２のフラグを角度誤差信号切り替
   え器へ出力する機能と、第１のフラグが“１”の時、第
   １の角度誤差信号を送信波制御信号として出力し、第１
   のフラグが“０”で第２のフラグが“１”の時、第２の
   角度誤差信号を送信波制御信号として出力し、第１のフ
   ラグと第２のフラグが共に“０”の時、送信波制御信号
   を出力しない角度誤差信号切り替え器と、送信波制御信
   号により送信波制御器を駆動させる機能を備えた複合追
   尾装置において、第１の受信機とアクティブ電波信号処
   理部の間に第１の受信信号の有効範囲を抽出し、第１の
   受信信号を出力するゲートと、第２のフラグが“１”の
   時、パッシブ電波信号処理部より、受信波Ｓ／Ｎ情報を
   アクティブ電波追尾部へ出力する機能と、受信波Ｓ／Ｎ
   信号に対するパッシブ電波追尾部の測角精度の変化を基
   に作成した、受信波Ｓ／Ｎに対する測角精度データのデ
   ータテーブルを持ち、受信波Ｓ／Ｎ信号とデータテーブ
   ルより、最適なゲート幅を出力するゲート幅出力部と、
   ゲート幅出力部より出力されるゲート幅にゲートのゲー
   ト幅を可変する機能を備えたことを特徴とする複合追尾
   装置。
7. 【請求項７】 目標へ送信するための電波を作り出す送
   信源部と、目標に電波を送信及び目標からの反射波を受
   信する第１のアンテナと、電波の送受信を切り替える送
   受信切り替え器と、アンテナで受信した電波を検知し、
   第１の受信信号を出力する第１の受信機と、この第１の
   受信機から出力された第１の受信信号より第１の目標信
   号を抽出し、第１の目標信号より目標がある場合には
   “１”、ない場合には“０”となる第１フラグと第１の
   角度誤差信号を出力するアクティブ電波信号処理部と、
   目標からの放射電波を受信する第２のアンテナと、第２
   のアンテナで受信した電波を検知し、第２の受信信号を
   出力する第２の受信機と、この第２の受信機から出力さ
   れた第２の受信信号より第２の目標信号を抽出し、第２
   の目標信号より目標がある場合には“１”、ない場合に
   は“０”となる第２のフラグと第２の角度誤差信号を出
   力するパッシブ電波信号処理部を備えたパッシブ電波追
   尾部と、アクティブ電波追尾部から出力される第１の角
   度誤差信号と第１のフラグを角度誤差信号切り替え器へ
   出力する機能と、パッシブ電波追尾部から出力される第
   ２の角度誤差信号と、第２のフラグを角度誤差信号切り
   替え器へ出力する機能と、第１のフラグが“１”の時、
   第１の角度誤差信号を送信波制御信号として出力し、第
   １のフラグが“０”で第２のフラグが“１”の時、第２
   の角度誤差信号を送信波制御信号として出力し、第１の
   フラグと第２のフラグが共に“０”の時、送信波制御信
   号を出力しない角度誤差信号切り替え器と、送信波制御
   信号により送信波制御器を駆動させる機能を備えた複合
   追尾装置において、第１の受信機とアクティブ電波信号
   処理部の間に第１の受信信号の有効範囲を抽出し、第１
   の受信信号を出力するゲートと、第２のフラグが“１”
   の時、パッシブ電波信号処理部より、受信波Ｓ／Ｎ情報
   と目標有効反射断面積情報をアクティブ電波追尾部へ出
   力する機能と、受信波Ｓ／Ｎ信号に対するパッシブ電波
   追尾部の測角精度の変化を基に作成した、受信波Ｓ／Ｎ
   に対する測角精度データを持つデータテーブルを持ち、
   受信波Ｓ／Ｎ信号とデータテーブルより、最適なゲート
   幅を出力するゲート幅出力部と、ゲート幅出力部より出
   力されるゲート幅にゲートのゲート幅を可変する機能
   と、電波妨害と目標の有効反射断面積より決定したしき
   い値を持ち、パッシブ電波追尾部から出力される目標有
   効反射断面積信号より目標と妨害の判別を行うスレッシ
   ョルドと、ゲート幅出力部より出力されるゲート幅にゲ
   ートのゲート幅を可変する機能を備えたことを特徴とす
   る複合追尾装置。