JP2870195B2 - デジタルサーボ制御装置 - Google Patents
デジタルサーボ制御装置Info
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- JP2870195B2 JP2870195B2 JP40702690A JP40702690A JP2870195B2 JP 2870195 B2 JP2870195 B2 JP 2870195B2 JP 40702690 A JP40702690 A JP 40702690A JP 40702690 A JP40702690 A JP 40702690A JP 2870195 B2 JP2870195 B2 JP 2870195B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は所定周期毎にサーボモー
タの可動軸の絶対位置と速度および負荷電流をサンプリ
ング検出してフィードバック制御を行うデジタルサーボ
制御装置に関する。
タの可動軸の絶対位置と速度および負荷電流をサンプリ
ング検出してフィードバック制御を行うデジタルサーボ
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＣＮＣ装置付の研削盤の送りの駆
動に使用されるサーボモータの制御は、アナログ制御が
主流であったが、近年、高精度化、高速安定性の要求か
らソフトウェアデジタル制御が、使用されるようになっ
てきた。このソフトウェアデジタル制御は、通常サーボ
モータの制御に使用される位置制御部、速度制御部、負
荷電流制御部のフィードバック信号を所定周期毎にサン
プリングし、このサンプリング値と指令値との偏差分を
出力するようになっている。このため、位置制御、速度
制御、負荷電流制御をソフトウェアデジタル制御にて行
うには、フィードバック信号のサンプリングを行うタイ
ミングをとるためのサンプリング信号が個々に必要とな
る。
動に使用されるサーボモータの制御は、アナログ制御が
主流であったが、近年、高精度化、高速安定性の要求か
らソフトウェアデジタル制御が、使用されるようになっ
てきた。このソフトウェアデジタル制御は、通常サーボ
モータの制御に使用される位置制御部、速度制御部、負
荷電流制御部のフィードバック信号を所定周期毎にサン
プリングし、このサンプリング値と指令値との偏差分を
出力するようになっている。このため、位置制御、速度
制御、負荷電流制御をソフトウェアデジタル制御にて行
うには、フィードバック信号のサンプリングを行うタイ
ミングをとるためのサンプリング信号が個々に必要とな
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ここで、このサンプリ
ング信号は、個々のサンプリングの周期が異なるため、
個別にサンプリング信号を発生する発振器を有してお
り、個々の制御部間でのタイミングは３つの発信器の１
周期をそれぞれ整数倍の値とすることで取られている。
しかし、このように発信器の整数倍の値として個々の制
御部間のタイミングを取った場合においても、温度ドリ
フト等の影響によってタイミングがずれる問題があっ
た。
ング信号は、個々のサンプリングの周期が異なるため、
個別にサンプリング信号を発生する発振器を有してお
り、個々の制御部間でのタイミングは３つの発信器の１
周期をそれぞれ整数倍の値とすることで取られている。
しかし、このように発信器の整数倍の値として個々の制
御部間のタイミングを取った場合においても、温度ドリ
フト等の影響によってタイミングがずれる問題があっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述した課題を
解決するためになされたもので、同期信号に同期して指
令された目標位置と指令された速度とから、その時刻に
おける補間された制御目標位置を発生するとともにサー
ボモータの可動軸の絶対位置と補間された前記制御目標
位置との偏差に応じた速度指令を出力する位置制御手段
と、サンプリング信号を発生するサンプリング信号発生
手段と、このサンプリング信号発生手段で発生したサン
プリング信号を前記同期信号が所定周期毎に入力されて
いるときはこの同期信号に同期させた同期サンプリング
信号として出力するサンプリング信号同期手段と、前記
サンプリング信号同期手段より出力された同期サンプリ
ング信号に同期して前記位置制御手段より出力された速
度指令と前記サーボモータの可動軸の速度との偏差に応
じた指令電流を出力する速度制御手段と、このサンプリ
ング信号同期手段より出力された同期サンプリング信号
に同期して前記速度制御手段から出力された指令電流と
前記サーボモータの可動軸の負荷電流との偏差に応じた
駆動電流を前記サーボモータに出力する電流制御手段と
を備えたものである。
解決するためになされたもので、同期信号に同期して指
令された目標位置と指令された速度とから、その時刻に
おける補間された制御目標位置を発生するとともにサー
ボモータの可動軸の絶対位置と補間された前記制御目標
位置との偏差に応じた速度指令を出力する位置制御手段
と、サンプリング信号を発生するサンプリング信号発生
手段と、このサンプリング信号発生手段で発生したサン
プリング信号を前記同期信号が所定周期毎に入力されて
いるときはこの同期信号に同期させた同期サンプリング
信号として出力するサンプリング信号同期手段と、前記
サンプリング信号同期手段より出力された同期サンプリ
ング信号に同期して前記位置制御手段より出力された速
度指令と前記サーボモータの可動軸の速度との偏差に応
じた指令電流を出力する速度制御手段と、このサンプリ
ング信号同期手段より出力された同期サンプリング信号
に同期して前記速度制御手段から出力された指令電流と
前記サーボモータの可動軸の負荷電流との偏差に応じた
駆動電流を前記サーボモータに出力する電流制御手段と
を備えたものである。
【０００５】
【作用】同期信号は、位置制御手段とサンプリング信号
同期手段に入力される。サンプリング信号同期手段は同
期信号が入力されると、サンプリング信号発生手段にて
発生したサンプリング信号を同期させた同期サンプリン
グ信号として速度制御手段と電流制御手段に出力する。
また同期信号が所定周期毎に入力されない場合は、前記
サンプリング信号を同期サンプリング信号として出力す
る。
同期手段に入力される。サンプリング信号同期手段は同
期信号が入力されると、サンプリング信号発生手段にて
発生したサンプリング信号を同期させた同期サンプリン
グ信号として速度制御手段と電流制御手段に出力する。
また同期信号が所定周期毎に入力されない場合は、前記
サンプリング信号を同期サンプリング信号として出力す
る。
【０００６】前記位置制御手段は、同期信号に同期して
指令された目標位置と速度より、その時刻における制御
目標位置を補間し、この補間された制御目標位置とサー
ボモータの可動軸の絶対位置の偏差に応じた速度指令を
速度制御手段に出力し、速度制御手段は同期サンプリン
グ信号に同期して入力された速度指令とサーボモータの
可動軸の速度との偏差に応じた電流指令を電流制御手段
に出力し、電流制御手段は同期サンプリング信号に同期
して入力された電流指令とサーボモータの可動軸の負荷
電流との偏差に応じた駆動電流をサーボモータに出力す
る。
指令された目標位置と速度より、その時刻における制御
目標位置を補間し、この補間された制御目標位置とサー
ボモータの可動軸の絶対位置の偏差に応じた速度指令を
速度制御手段に出力し、速度制御手段は同期サンプリン
グ信号に同期して入力された速度指令とサーボモータの
可動軸の速度との偏差に応じた電流指令を電流制御手段
に出力し、電流制御手段は同期サンプリング信号に同期
して入力された電流指令とサーボモータの可動軸の負荷
電流との偏差に応じた駆動電流をサーボモータに出力す
る。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は、本発明に係わるデジタルサーボ装置の構成
を示したブロックダイヤグラムである。図１において１
０は位置制御手段を構成するサーボ制御ユニットであ
り、２０はサンプリング信号発生手段とサンプリング信
号同期手段と速度制御手段および電流制御手段を構成す
るサーボアンプである。
る。図１は、本発明に係わるデジタルサーボ装置の構成
を示したブロックダイヤグラムである。図１において１
０は位置制御手段を構成するサーボ制御ユニットであ
り、２０はサンプリング信号発生手段とサンプリング信
号同期手段と速度制御手段および電流制御手段を構成す
るサーボアンプである。
【０００８】サーボ制御ユニット１０は、主として、制
御演算を行うマイクロプロセッサユニット（以下「ＭＰ
Ｕ」と略する）１１とその制御プログラムを記憶したＲ
ＯＭ１２と同期信号を発生する発振器（Ｃ1 HZ)1３およ
びＲＡＭ１４とからなる。ＲＡＭ１４には指令された目
標位置を設定する目標位置レジスタＯＰＲと速度を設定
する速度レジスタＶＲと後述するサーボモータ３０の可
動軸に接続された絶対位置検出装置３１で検出される現
在の絶対位置（以下「現在位置」とする）を記憶する現
在位置レジスタＡＰＲとが形成されている。また、発振
器１３はＭＰＵ１１の同期信号として使用されるととも
にサーボアンプ２０との同期をとるためにも使用されて
いる。
御演算を行うマイクロプロセッサユニット（以下「ＭＰ
Ｕ」と略する）１１とその制御プログラムを記憶したＲ
ＯＭ１２と同期信号を発生する発振器（Ｃ1 HZ)1３およ
びＲＡＭ１４とからなる。ＲＡＭ１４には指令された目
標位置を設定する目標位置レジスタＯＰＲと速度を設定
する速度レジスタＶＲと後述するサーボモータ３０の可
動軸に接続された絶対位置検出装置３１で検出される現
在の絶対位置（以下「現在位置」とする）を記憶する現
在位置レジスタＡＰＲとが形成されている。また、発振
器１３はＭＰＵ１１の同期信号として使用されるととも
にサーボアンプ２０との同期をとるためにも使用されて
いる。
【０００９】また、この他にサーボ制御ユニット１０に
はインターフェース１６，１７が設けられ、インターフ
ェース１７には、ＲＡＭ１４に対するバッファ記憶領域
ＢＦが設けられており、このバッファ記憶領域ＢＦによ
ってサーボ制御ユニット１０とサーボアンプ２０とのデ
ータの転送・読出しが実行される。さらにインターフェ
ース１６には、ＣＲＴ表示装置４１を有するデータ入力
装置を構成するキーボード４２とが接続され、前記イン
タフェース１７には、複数のサーボアンプ２０が接続さ
れている。
はインターフェース１６，１７が設けられ、インターフ
ェース１７には、ＲＡＭ１４に対するバッファ記憶領域
ＢＦが設けられており、このバッファ記憶領域ＢＦによ
ってサーボ制御ユニット１０とサーボアンプ２０とのデ
ータの転送・読出しが実行される。さらにインターフェ
ース１６には、ＣＲＴ表示装置４１を有するデータ入力
装置を構成するキーボード４２とが接続され、前記イン
タフェース１７には、複数のサーボアンプ２０が接続さ
れている。
【００１０】前記サーボアンプ２０は、ＭＰＵ２１と駆
動回路２２とサンプリング信号同期回路２３と位置受信
インタフェース２５および発振器（Ｃ2 HZ 但し、Ｃ2
＝8000Ｃ1)２４とを備えている。ＭＰＵ２１はサンプリ
ング信号同期回路２３と、位置受信インタフェース２５
と駆動回路２２およびサーボ制御ユニット１０に接続さ
れ、インターフェース１７を介してＭＰＵ１１との間で
現在位置のデータの送信と、速度指令の受信を行うとと
もに、サンプリング信号同期回路２３からの同期サンプ
リング信号に同期してサーボモータ３０の速度制御と、
電流制御を行う。また駆動回路２２は、サーボモータ３
０と電流検出器３３が接続され、ＭＰＵ２１からの駆動
電流指令に基づいてＰＷＭ制御にてサーボモータ３０を
駆動する。
動回路２２とサンプリング信号同期回路２３と位置受信
インタフェース２５および発振器（Ｃ2 HZ 但し、Ｃ2
＝8000Ｃ1)２４とを備えている。ＭＰＵ２１はサンプリ
ング信号同期回路２３と、位置受信インタフェース２５
と駆動回路２２およびサーボ制御ユニット１０に接続さ
れ、インターフェース１７を介してＭＰＵ１１との間で
現在位置のデータの送信と、速度指令の受信を行うとと
もに、サンプリング信号同期回路２３からの同期サンプ
リング信号に同期してサーボモータ３０の速度制御と、
電流制御を行う。また駆動回路２２は、サーボモータ３
０と電流検出器３３が接続され、ＭＰＵ２１からの駆動
電流指令に基づいてＰＷＭ制御にてサーボモータ３０を
駆動する。
【００１１】前記位置受信インタフェース２５はＭＰＵ
２１からのサンプリング指令によって絶対位置検出装置
３１より現在位置信号を取り込み、ＭＰＵ２１に出力す
る。また、サンプリング信号は、発振器２４と後述する
サンプリング同期回路２３のカウンタ部５５によって発
生される。
２１からのサンプリング指令によって絶対位置検出装置
３１より現在位置信号を取り込み、ＭＰＵ２１に出力す
る。また、サンプリング信号は、発振器２４と後述する
サンプリング同期回路２３のカウンタ部５５によって発
生される。
【００１２】上述のような構成で、動作について説明す
る。キーボード４２から目標位置と速度が与えられる
と、ＭＰＵ１１はＲＡＭ１４の目標位置レジスタＯＰＲ
と速度レジスタＶＲに記憶する。そしてこの目標位置と
速度に基づいて目標位置に到達するまで途中の位置とな
る制御目標位置を補間演算にて求め、この制御目標位置
と現在位置レジスタＡＰＲに記憶された現在位置との偏
差に応じた速度指令をバッファ記憶領域ＢＦに記憶させ
る。
る。キーボード４２から目標位置と速度が与えられる
と、ＭＰＵ１１はＲＡＭ１４の目標位置レジスタＯＰＲ
と速度レジスタＶＲに記憶する。そしてこの目標位置と
速度に基づいて目標位置に到達するまで途中の位置とな
る制御目標位置を補間演算にて求め、この制御目標位置
と現在位置レジスタＡＰＲに記憶された現在位置との偏
差に応じた速度指令をバッファ記憶領域ＢＦに記憶させ
る。
【００１３】このバッファ記憶領域ＢＦに記憶された速
度指令によってＭＰＵ２１は絶対位置検出装置３１にて
検出された現在位置を微分して現在の速度が求められ、
この現在の速度と速度指令の偏差が算出され、その速度
偏差に基づいて電流指令値が算出される。この電流指令
値は電流検出器３３にてサンプリングされた負荷電流と
比較され、偏差が算出される。この電流偏差に基づいて
駆動電流が駆動回路２２に出力され、サーボモータ３０
が駆動される。
度指令によってＭＰＵ２１は絶対位置検出装置３１にて
検出された現在位置を微分して現在の速度が求められ、
この現在の速度と速度指令の偏差が算出され、その速度
偏差に基づいて電流指令値が算出される。この電流指令
値は電流検出器３３にてサンプリングされた負荷電流と
比較され、偏差が算出される。この電流偏差に基づいて
駆動電流が駆動回路２２に出力され、サーボモータ３０
が駆動される。
【００１４】本実施例のデジタルサーボ装置は上述した
ように位置、速度および電流の３つのフィードバックル
ープより構成されている。このフィードバックループは
下位になる程、短い周期で繰り返し実行され、下位にな
る程高い応答性が要求されるとともに上位のフィードバ
ックとの同期をとることが必要になる。次に本実施例で
使用されたサンプリング信号同期回路２３について説明
する。このサンプリング同期回路２３は、サーボ制御装
置１０および発振器２４に接続されており、図２に示す
ように１０進カウンタ５０，５１，５２にて構成される
カウンタ部５５と、フリップフロップ５６，５７，５
８，５９および論理回路６０，６１，６２で構成され、
カウンタ部５５のカウントアップのタイミングで同期信
号と発振器２４との同期をとる信号補正部６５より構成
されている。
ように位置、速度および電流の３つのフィードバックル
ープより構成されている。このフィードバックループは
下位になる程、短い周期で繰り返し実行され、下位にな
る程高い応答性が要求されるとともに上位のフィードバ
ックとの同期をとることが必要になる。次に本実施例で
使用されたサンプリング信号同期回路２３について説明
する。このサンプリング同期回路２３は、サーボ制御装
置１０および発振器２４に接続されており、図２に示す
ように１０進カウンタ５０，５１，５２にて構成される
カウンタ部５５と、フリップフロップ５６，５７，５
８，５９および論理回路６０，６１，６２で構成され、
カウンタ部５５のカウントアップのタイミングで同期信
号と発振器２４との同期をとる信号補正部６５より構成
されている。
【００１５】前記カウンタ部５５の１０進カウンタ５
０，５１，５２のクロック端子には発振器２４で発生す
るＣ2 HZのクロック信号ＣＫが入力されており、許可端
子ＥＰ，ＥＴにそれぞれ信号入力があったときのみ、ク
ロック信号ＣＫによってカウントを行う。つまり、１０
進カウンタ５０は、許可端子ＥＰ，ＥＴが電源電圧に接
続されているので、クロック信号ＣＫが入力される毎に
カウントしてゆき、カウント値が１０になると同時にカ
ウントアップ信号ＲＣを１０進カウンタ５１の許可端子
ＥＰ，ＥＴに送出する。これによって１０進カウンタ５
１はカウント可能な状態になってクロック信号ＣＫによ
ってカウントを行うことで、１０進カウンタ５０が１０
カウントする毎に１０進カウンタ５１が１回カウント
し、同様に１０進カウンタ５２は１０進カウンタ５１が
１０カウントする毎に１回カウントする。この結果、カ
ウント部５５はクロック信号ＣＫが１０００回入力され
る毎に信号補正部６５にカウントアップ信号ＣＵを出力
する。なお、このカウントアップ信号ＣＵが速度フィー
ドバックループのサンプリング信号とされている。次に
信号補正部６５の動作を図３のタイムチャートにて説明
する。
０，５１，５２のクロック端子には発振器２４で発生す
るＣ2 HZのクロック信号ＣＫが入力されており、許可端
子ＥＰ，ＥＴにそれぞれ信号入力があったときのみ、ク
ロック信号ＣＫによってカウントを行う。つまり、１０
進カウンタ５０は、許可端子ＥＰ，ＥＴが電源電圧に接
続されているので、クロック信号ＣＫが入力される毎に
カウントしてゆき、カウント値が１０になると同時にカ
ウントアップ信号ＲＣを１０進カウンタ５１の許可端子
ＥＰ，ＥＴに送出する。これによって１０進カウンタ５
１はカウント可能な状態になってクロック信号ＣＫによ
ってカウントを行うことで、１０進カウンタ５０が１０
カウントする毎に１０進カウンタ５１が１回カウント
し、同様に１０進カウンタ５２は１０進カウンタ５１が
１０カウントする毎に１回カウントする。この結果、カ
ウント部５５はクロック信号ＣＫが１０００回入力され
る毎に信号補正部６５にカウントアップ信号ＣＵを出力
する。なお、このカウントアップ信号ＣＵが速度フィー
ドバックループのサンプリング信号とされている。次に
信号補正部６５の動作を図３のタイムチャートにて説明
する。
【００１６】フリップフロップ５６，５７，５８，５９
には図３(a) に示すクロック信号ＣＫを論理回路６０に
て反転させた反転クロック信号ＣＫb（図３(b))がクロ
ック端子にそれぞれ入力され、フリップフロップ５６は
データ入力端子Ｄ1 には発振器（Ｃ1 HZ）１３からの同
期信号が入力されている。（図３(a)）。これによって
フリップフロップ５６は、反転クロック信号ＣＫb の立
ち上がりのタイミングで、同期信号の状態に応じた信号
を出力端子Ｑ1 , Ｑb1（Ｑ1 の反転信号）から出力す
る。（図３(d) ，(e))
には図３(a) に示すクロック信号ＣＫを論理回路６０に
て反転させた反転クロック信号ＣＫb（図３(b))がクロ
ック端子にそれぞれ入力され、フリップフロップ５６は
データ入力端子Ｄ1 には発振器（Ｃ1 HZ）１３からの同
期信号が入力されている。（図３(a)）。これによって
フリップフロップ５６は、反転クロック信号ＣＫb の立
ち上がりのタイミングで、同期信号の状態に応じた信号
を出力端子Ｑ1 , Ｑb1（Ｑ1 の反転信号）から出力す
る。（図３(d) ，(e))
【００１７】さらに出力端子Ｑb1から出力された信号は
フリップフロップ５７のデータ入力端子Ｄ2 に入力さ
れ、出力端子Ｑ2 より図３(f) に示すような信号が出力
される。さらにこの出力端子Ｑ2 より出力された信号
と、出力端子Ｑ1 から出力された信号との負論理和を論
理回路６１にて求める。（図３(g) ）
フリップフロップ５７のデータ入力端子Ｄ2 に入力さ
れ、出力端子Ｑ2 より図３(f) に示すような信号が出力
される。さらにこの出力端子Ｑ2 より出力された信号
と、出力端子Ｑ1 から出力された信号との負論理和を論
理回路６１にて求める。（図３(g) ）
【００１８】そしてカウント部５５より出力されたカウ
ントアップ信号( 図３(h))をフリップフロップ５８に入
力して図３(i) に示す信号を出力端子Ｑ3 から得、この
出力端子Ｑ3 からの信号と論理回路６１で得た信号とを
さらに論理回路６２に入力して図３(j) に示すリセット
信号ＣＬＲを得る。このリセット信号ＣＬでカウント部
５５の１０カウンタ５０，５１，５２のリセットをする
とともに、フリップフロップ５９に入力端子Ｄ4 に入力
して出力端子Ｑ4 から図３(l) に示す同期サンプリング
信号が出力される。これによってカウンタ部５５からカ
ウントアップ信号ＣＵと同期信号ＳＹＮＣの１周期が同
期してない場合には、同期信号ＳＹＮＣによってカウン
タ部５５がリセットされると同時に、同期サンプリング
信号が出力される。また同期信号ＳＹＮＣが異常等によ
って出力されない場合においても、カウンタ部５５から
のカウントアップ信号ＣＵに基づいて同期サンプリング
信号が出力される。
ントアップ信号( 図３(h))をフリップフロップ５８に入
力して図３(i) に示す信号を出力端子Ｑ3 から得、この
出力端子Ｑ3 からの信号と論理回路６１で得た信号とを
さらに論理回路６２に入力して図３(j) に示すリセット
信号ＣＬＲを得る。このリセット信号ＣＬでカウント部
５５の１０カウンタ５０，５１，５２のリセットをする
とともに、フリップフロップ５９に入力端子Ｄ4 に入力
して出力端子Ｑ4 から図３(l) に示す同期サンプリング
信号が出力される。これによってカウンタ部５５からカ
ウントアップ信号ＣＵと同期信号ＳＹＮＣの１周期が同
期してない場合には、同期信号ＳＹＮＣによってカウン
タ部５５がリセットされると同時に、同期サンプリング
信号が出力される。また同期信号ＳＹＮＣが異常等によ
って出力されない場合においても、カウンタ部５５から
のカウントアップ信号ＣＵに基づいて同期サンプリング
信号が出力される。
【００１９】上述したようにサンプリング同期回路２３
から出力された同期サンプリング信号によって電流フィ
ードバックの実行タイミングをとるとともに、この同期
サンプリング信号の４回のタイミングで速度フィードバ
ックの実行タイミングをとる。この結果、位置、速度お
よび電流の３つのフィードバックループの同期をとるこ
とができ、さらにサーボ制御ユニット１０から同期信号
ＳＹＮＣが出力されない場合においても、サーボアンプ
２０にて実行される速度および電流のフィードバックル
ープの同期サンプリング信号は入力されるので、サーボ
モータ３０が暴走することがない。
から出力された同期サンプリング信号によって電流フィ
ードバックの実行タイミングをとるとともに、この同期
サンプリング信号の４回のタイミングで速度フィードバ
ックの実行タイミングをとる。この結果、位置、速度お
よび電流の３つのフィードバックループの同期をとるこ
とができ、さらにサーボ制御ユニット１０から同期信号
ＳＹＮＣが出力されない場合においても、サーボアンプ
２０にて実行される速度および電流のフィードバックル
ープの同期サンプリング信号は入力されるので、サーボ
モータ３０が暴走することがない。
【００２０】さらにサーボ制御ユニット１０を追加して
多軸制御を構成する場合も発進器１３より同期信号を追
加したサーボ制御ユニットに入力すれば同軸で同期サン
プリングが可能となる。
多軸制御を構成する場合も発進器１３より同期信号を追
加したサーボ制御ユニットに入力すれば同軸で同期サン
プリングが可能となる。
【００２１】
【発明の効果】以上述べたように本発明においては、同
期信号によって位置制御手段の動作タイミングをとり、
速度制御手段と電流制御手段は、サンプリング信号発生
手段にて発生したサンプリング信号を同期信号が入力さ
れているときには、信号同期手段にて同期信号との同期
をとった同期サンプリング信号を動作タイミングをとる
ようにしたので、位置制御手段、速度制御手段および電
流制御手段のの同期をとることができ、さらに同期信号
が入力されない場合においてもサーボモータが暴走させ
ることがない利点がある。
期信号によって位置制御手段の動作タイミングをとり、
速度制御手段と電流制御手段は、サンプリング信号発生
手段にて発生したサンプリング信号を同期信号が入力さ
れているときには、信号同期手段にて同期信号との同期
をとった同期サンプリング信号を動作タイミングをとる
ようにしたので、位置制御手段、速度制御手段および電
流制御手段のの同期をとることができ、さらに同期信号
が入力されない場合においてもサーボモータが暴走させ
ることがない利点がある。
【図１】デジタルサーボ制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】サンプリング同期回路の構成を示す論理回路図
である。
である。
【図３】サンプリング同期回路の動作を説明するタイム
チャートである。
チャートである。
１０ サーボ制御ユニット １１ ＭＰＵ １３ 発振器 ２０ サーボアンプ ２１ ＭＰＵ ２３ サンプリング同期回路 ２４ 発振器 ３０ サーボモータ ３１ 絶対位置検出装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 3/00 - 3/20
Claims (1)
- 【請求項１】同期信号に同期して指令された目標位置と
指令された速度とから、その時刻における補間された制
御目標位置を発生するとともにサーボモータの可動軸の
絶対位置と補間された前記制御目標位置との偏差に応じ
た速度指令を出力する位置制御手段と、サンプリング信
号を発生するサンプリング信号発生手段と、このサンプ
リング信号発生手段で発生したサンプリング信号を前記
同期信号が所定周期毎に入力されているときはこの同期
信号に同期させた同期サンプリング信号として出力する
サンプリング信号同期手段と、このサンプリング信号同
期手段より出力された同期サンプリング信号に同期して
前記位置制御手段より出力された速度指令と前記サーボ
モータの可動軸の速度との偏差に応じた指令電流を出力
する速度制御手段と、前記サンプリング信号同期手段よ
り出力された同期サンプリング信号に同期して前記速度
制御手段から出力された指令電流と前記サーボモータの
可動軸の負荷電流との偏差に応じた駆動電流を前記サー
ボモータに出力する電流制御手段とを備えたことを特徴
とするデジタルサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40702690A JP2870195B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | デジタルサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40702690A JP2870195B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | デジタルサーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04223506A JPH04223506A (ja) | 1992-08-13 |
| JP2870195B2 true JP2870195B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=18516654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40702690A Expired - Fee Related JP2870195B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | デジタルサーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2870195B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4226629B2 (ja) | 2007-01-05 | 2009-02-18 | ファナック株式会社 | 複数の軸を制御する数値制御装置及び数値制御装置を用いた同期制御方法 |
-
1990
- 1990-12-26 JP JP40702690A patent/JP2870195B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04223506A (ja) | 1992-08-13 |
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