JP2866774B2

JP2866774B2 - 物体検出装置

Info

Publication number: JP2866774B2
Application number: JP29894892A
Authority: JP
Inventors: 雅弘中野; 滋保金田; 眞人板津
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 1992-11-09
Filing date: 1992-11-09
Publication date: 1999-03-08
Anticipated expiration: 2014-03-08
Also published as: JPH06148343A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物体検出装置に係り、詳
しくは、人体等の物体に対して光を投射し、その投射光
が物体にあたって反射した反射光を検出することによっ
て物体の有無を検出する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、赤外光の反射を利用して物体を検
出する物体検出装置が、民生および産業の様々な分野で
広く用いられている。

【０００３】そのような物体検出装置においては、ま
ず、発光ダイオード等からなる発光素子から赤外光を投
射する。その赤外光が投射される空間に人体等の何らか
の物体が存在する場合、発光素子からの投射光はその物
体にあたって反射する。その反射光をフォトダイオード
等からなる受光素子によって検出することにより物体の
有無を検出する。すなわち、受光素子が反射光を検出し
た場合は物体が存在していると判定し、反射光を検出し
ない場合は物体が存在していないと判定するわけであ
る。

【０００４】このような物体検出装置の電源としては、
商用電源または電池が用いられる。電池を電源とする場
合は、リチウム電池等の電池寿命の長い電池を用いると
共に、発光素子の発光を一定の周期で間欠的に行うこと
により電池の消耗を抑えるのが一般的である。これによ
り、電池寿命を可能な限り長くして電池交換の手間を少
なくしているわけである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の物体
検出装置においては、何らかの外因によって発生する赤
外光が外乱として作用し（以下、外乱光という）、正確
な物体検出ができなくなることがある。

【０００６】なぜなら、受光素子は所定の波長の赤外光
を受光した場合に検出信号を出力するようになっている
だけであって、その受光した赤外光が、発光素子からの
投射光が物体にあたって反射した反射光であるのか、外
乱光であるのかを判別する機能をもっていないためであ
る。

【０００７】そのため、外乱光の波長が発光素子の投射
光の波長と合致している場合、特に周期的パルス状ノイ
ズの場合には、実際に物体が存在しているのか、外乱光
が発生しているのかを判別することができず、正確な物
体検出ができないわけである。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、周期的パルス状ノイズ
等の外乱光が発生しても正確に物体を検出することがで
きる物体検出装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、発光素子から光を投射し、その投射光が物
体にあたって反射した反射光を受光素子によって検出す
ることにより物体を検知するようにした物体検出装置に
おいて、発光素子を発光させるパルス信号が非一定間隔
で複数回出力される第１のコード信号と、同第１のコー
ド信号と異なるパターンで発光素子を発光させる第２の
コード信号とを出力するコード生成手段と、まず最初
に、第１のコード信号に基づいて発光素子を発光させ、
その発光素子の発光に対して、その反射光を受光素子が
受光しなかったときには物体が存在していないと判定
し、その反射光を受光素子が受光したときには、次に、
第２のコード信号に基づいて発光素子を発光させ、その
発光素子の発光に対して、その反射光を受光素子が受光
しなかったときには物体が存在していないと判定し、そ
の反射光を受光素子が受光したときには物体が存在して
いると判定する制御判定手段を設けたことをその要旨と
する。

【００１０】

【作用】制御判定手段は、まず最初に、第１のコード信
号に基づいて発光素子を発光させる。そして、制御判定
装置は、その第１のコード信号による発光素子の発光に
対して、その反射光を受光素子が受光しなかったときに
は物体が存在していないと判定する。また、制御判定装
置は、その第１のコード信号による発光素子の発光に対
して、その反射光を受光素子が受光したときには、第２
のコード信号に基づいて発光素子を発光させる。そし
て、制御判定装置は、その第２のコード信号による発光
素子の発光に対して、その反射光を受光素子が受光した
場合にのみ物体が存在していると判定する。

【００１１】ところで、外乱光が第１のコード信号と合
致することはごく稀である。このため、外乱光が発生し
ても、第１のコード信号に基づく発光素子の発光だけで
外乱光であるかどうかをほとんど判定することができ
る。従って、第２のコード信号に基づいて発光素子を発
光させる必要がほとんどなく、その分発光素子を発光さ
せるのに必要な電源の消費を抑えることができる。ま
た、たとえ外乱光と第１のコード信号とが合致するよう
なことがあっても、その外乱光が第２のコード信号と合
致することはまずないといってよい。そのため、外乱光
を発光素子からの投射光の反射光と誤って物体が存在し
ていると判定することはない。従って、外乱光の影響を
受けることなく、正確に物体を検知することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の物体検出装置を男子用水洗小
便器（以下、朝顔という）の自動洗浄装置に具体化した
一実施例を、図面に従って説明する。

【００１３】図２および図３に、本実施例の朝顔１の取
り付け状態を示す。朝顔１は洗面所の壁面２の表側に取
り付けられ、朝顔１に接続された水供給管３には電磁開
閉弁４が連結されている。その電磁開閉弁４が開かれる
と水供給管３から朝顔１へ洗浄水が供給される。反対
に、電磁開閉弁４が閉じられると水供給管３から朝顔１
への洗浄水の供給は遮断される。

【００１４】制御箱５は朝顔１よりも若干上方の壁面２
の裏側に取着され、その制御箱５の表面板５ａは壁面２
に露出している。表面板５ａには発光素子６ａと受光素
子６ｂとからなる人検知センサ６が設けられ、制御箱５
内にはコントローラ７およびリチウム電池８が設けられ
ている。

【００１５】尚、発光素子６ａは発光ダイオードからな
り、予め設定された波長の赤外光を投射する。また、受
光素子６ｂはフォトダイオードまたはフォトトランジス
タからなり、発光素子６ａの投射光と同じ波長の赤外光
を受光したときにのみ検出信号を出力する。

【００１６】図１に、本実施例の自動洗浄装置の電気ブ
ロック回路を示す。リチウム電池８は、コントローラ７
内の定電圧回路２０および弁駆動回路２１に電源を供給
している。

【００１７】定電圧回路２０は３端子レギュレータによ
って構成され、コントローラ７内のマイクロコンピュー
タ（以下、マイコンと略す）２２、発光駆動回路２３、
受光回路２４のそれぞれに安定な直流電圧を供給してい
る。

【００１８】マイコン２２は、中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）、制御プログラムを記憶した読み出し専用メモリ
（ＲＯＭ）、後記する人検知動作の結果を一時記憶する
読み出しおよび書き込み可能なメモリ（ＲＡＭ）、入出
力インターフェイス、等から構成される。

【００１９】そして、マイコン２２はタイマ動作を行
う。また、マイコン２２は、所定周波数である発光指令
信号Ｆを発光駆動回路２３に出力する。

【００２０】発光駆動回路２３は、マイコン２２からの
発光指令信号Ｆに基づいて発光素子６ａを発光させる。
すなわち、発光駆動回路２３は、発光指令信号Ｆを１パ
ルス入力する度に発光素子６ａを１回発光させる。

【００２１】従って、マイコン２２から所定時間の間、
発光指令信号Ｆが出力され続けると、発光駆動回路２３
は発光素子６ａを所定回数発光させる。受光回路２４
は、受光素子６ｂの検出信号を増幅し、積分した後に波
形整形して受光信号Ｒを生成し、マイコン２２に出力す
る。

【００２２】すなわち、朝顔１の前に人が立っている場
合、発光素子６ａからの投射光はその人にあたって反射
する。すると、受光素子６ｂはその反射光を検出して検
出信号を出力し、受光回路２４はその検出信号を増幅し
て出力する。一方、朝顔１の前に人が立っていない場
合、発光素子６ａからの投射光は反射しない。すると、
受光素子６ｂは反射光を検出できないため検出信号を出
力せず、受光回路２４は受光信号Ｒを出力しない。

【００２３】尚、発光素子６ａは発光指令信号Ｆのパル
スに従って発光するため、その発光は連続したものでは
なく、発光指令信号Ｆの周波数を点灯周波数とした点滅
になる。そのため、受光素子６ｂの検出信号も連続した
ものではなく、発光指令信号Ｆの周波数に対応したもの
になる。そこで、受光素子６ｂの検出信号を、受光回路
２４内で積分した後に波形整形することにより、連続し
た受光信号Ｒを得るわけである。

【００２４】また、受光素子６ｂは、発光素子６ａの投
射光の反射光を受光した場合でも、発光素子６ａの投射
光と同じ波長の外乱光を受光した場合でも、同じように
検出信号を出力する。そのため、受光回路２４は、発光
素子６ａの投射光の反射光を受光した場合でも、発光素
子６ａの投射光と同じ波長の外乱光を受光した場合で
も、同じように受光信号Ｒを出力する。

【００２５】ここで、マイコン２２からの発光指令信号
Ｆは、図４に示すように、予め設定された２つの発光コ
ードＡ，Ｂに従って出力される。すなわち、発光指令信
号Ｆが所定時間Ａの間だけ出力された後、所定時間Ａの
間だけ出力が停止される状態をコード「１」とする。ま
た、発光指令信号Ｆの出力が所定時間Ａの倍の時間だけ
停止される状態をコード「０」とする。

【００２６】そして、各コード「０」「１」をそれぞ
れ、「１０１１００１」の順序で組み合わせたものを発
光コードＡと定め、「１１０１０１０」の順序で組み合
わせたものを発光コードＢと定める。

【００２７】そのため、発光コードＡにおいては発光指
令信号Ｆが、Ａsec 出力→３Ａsec出力停止→Ａsec 出
力→Ａsec 出力停止→Ａsec 出力→５Ａsec 出力停止→
Ａsec 出力→Ａsec 出力停止、の順序で出力される。

【００２８】一方、発光コードＢにおいては発光指令信
号Ｆが、Ａsec 出力→Ａsec 出力停止→Ａsec 出力→３
Ａsec 出力停止→Ａsec 出力→３Ａsec 出力停止→Ａse
c 出力→３Ａsec 出力停止、の順序で出力される。

【００２９】従って、この発光コードＡ（またはＢ）に
従った発光指令信号Ｆに基づいて発光素子６ａが発光
し，その発光素子６ａの投射光の反射光を受光素子６ａ
が正確に受光した場合、受光信号Ｒは発光コードＡ（ま
たはＢ）に従って出力されることになる。

【００３０】弁駆動回路２１はマイコン２２からの指令
信号に基づいて自己保持ソレノイド・バルブからなる電
磁開閉弁４を開閉させる。すなわち、弁駆動回路２１が
パルス状のタイミング信号を出力する度に電磁開閉弁４
の開閉の状態は切り替わり、タイミング信号が出力され
ていないときには、それ以前の開閉の状態がそのまま保
持される。

【００３１】次に、上記のように構成された本実施例に
おける、朝顔１の前に人が立っているかどうかを検知す
る動作（以下、人検知動作という）について、図５に示
すフローチャートに従って説明する。

【００３２】まず、ステップ（以下、Ｓとする）１にお
いて、マイコン２２は、発光コードＡに従って発光駆動
回路２３に発光指令信号Ｆを出力する。その発光コード
Ａに従った発光指令信号Ｆに基づいて、発光駆動回路２
３は発光素子６ａを発光させる。

【００３３】すなわち、発光素子６ａは発光コードＡに
基づいて、Ａsec で所定回数発光→３Ａsec の間だけ発
光停止→Ａsec で所定回数発光→Ａsec の間だけ発光停
止→Ａsec で所定回数発光→５Ａsec の間だけ発光停止
→Ａsec で所定回数発光、の順序で発光する。

【００３４】そして、Ｓ２へ移行する。Ｓ２において、
マイコン２２は、Ｓ１における発光素子６ａの発光コー
ドＡに基づく発光に対して、受光素子６ｂが正確に受光
し、受光回路２４から発光コードＡに従った受光信号Ｒ
が出力されたかどうかを判別する。

【００３５】すなわち、朝顔１の前に人が立っている場
合、発光素子６ａからの投射光はその人にあたって反射
する。すると、受光素子６ｂはその反射光を検出して検
出信号を出力し、受光回路２４はその検出信号を増幅し
た受光信号Ｒを出力する。

【００３６】このときに外乱光が発生せず、発光素子６
ａの投射光の反射光を受光素子６ａが正確に受光した場
合、受光信号Ｒは発光コードＡに従って出力されること
になる。

【００３７】また、朝顔１の前に人が立っていない場
合、発光素子６ａからの投射光は反射せず、受光素子６
ｂは反射光を検出できないため検出信号を出力しない。
そのため、受光回路は受光信号Ｒを出力しない。

【００３８】そして、受光回路２４から発光コードＡに
従った受光信号Ｒが出力されたならばＳ３へ移行し、発
光コードＡに従った受光信号Ｒが出力されなかったなら
ばＳ４へ移行する。

【００３９】Ｓ３において、マイコン２２は所定時間経
過するまで待ち、所定時間経過したらＳ５へ移行する。
Ｓ５において、マイコン２２は、発光コードＢに従って
発光駆動回路２３に発光指令信号Ｆを出力する。その発
光コードＢに従った発光指令信号Ｆに基づいて、発光駆
動回路２３は発光素子６ａを発光させる。

【００４０】すなわち、発光素子６ａは発光コードＢに
基づいて、Ａsec で所定回数発光→Ａsec の間だけ発光
停止→Ａsec で所定回数発光→３Ａsec の間だけ発光停
止→Ａsec で所定回数発光→３Ａsec の間だけ発光停止
→Ａsec で所定回数発光、の順序で発光する。

【００４１】そして、Ｓ６へ移行する。Ｓ６において、
マイコン２２は、Ｓ５における発光素子６ａの発光コー
ドＢに基づく発光に対して、受光素子６ｂが正確に受光
し、受光回路２４から発光コードＢに従った受光信号Ｒ
が出力されたかどうかを判別する。

【００４２】すなわち、朝顔１の前に人が立っている場
合、発光素子６ａからの投射光はその人にあたって反射
する。すると、受光素子６ｂはその反射光を検出して検
出信号を出力し、受光回路２４はその検出信号を増幅し
た受光信号Ｒを出力する。

【００４３】このときに外乱光が発生せず、発光素子６
ａの投射光の反射光を受光素子６ａが正確に受光した場
合、受光信号Ｒは発光コードＢに従って出力されること
になる。

【００４４】また、朝顔１の前に人が立っていない場
合、発光素子６ａからの投射光は反射せず、受光素子６
ｂは反射光を検出できないため検出信号を出力しない。
そのため、受光回路は受光信号Ｒを出力しない。

【００４５】そして、受光回路２４から発光コードＢに
従った受光信号Ｒが出力されたならばＳ７へ移行し、発
光コードＢに従った受光信号Ｒが出力されなかったなら
ばＳ４へ移行する。

【００４６】Ｓ７において、マイコン２２は朝顔１の前
に人が立っているとして「人検知」と判定し、その判定
結果をＲＡＭに記憶する。そして、Ｓ８へ移行する。一
方、Ｓ４において、マイコン２２は朝顔１の前に人が立
っていないとして「人非検知」と判定し、その判定結果
をＲＡＭに記憶する。そして、Ｓ８へ移行する。

【００４７】Ｓ８において、マイコン２２は所定時間経
過するまで待ち、所定時間経過したらＳ１へ戻る。この
ように本実施例においては、まず、発光コードＡに基づ
いて発光素子６ａを発光させる。その発光素子６ａの発
光に対して、受光回路２４から発光コードＡに従った受
光信号Ｒが出力された場合は、その所定時間経過後、次
は、発光コードＢに基づいて発光素子６ａを発光させ
る。その発光素子６ａの発光に対して、受光回路２４か
ら発光コードＢに従った受光信号Ｒが出力された場合、
マイコン２２は、朝顔１の前に人が立っている（すなわ
ち、「人検知」）と判定する。

【００４８】また、発光コードＡに基づく発光素子６ａ
の発光に対して、受光回路２４から発光コードＡに従っ
た受光信号Ｒが出力されない場合、マイコン２２は、朝
顔１の前に人が立っていない（すなわち、「人非検
知」）と判定する。

【００４９】同様に、発光コードＢに基づく発光素子６
ａの発光に対して、受光回路２４から発光コードＢに従
った受光信号Ｒが出力されない場合も、マイコン２２は
「人非検知」と判定する。

【００５０】つまり、２種類の発光コードＡ，Ｂによる
発光に対して、各発光コードＡ，Ｂに従った受光信号Ｒ
が出力された場合にのみ、「人検知」と判定する。一
方、発光コードＡによる発光に対して、発光コードＡに
従った受光信号Ｒが出力されなかった場合は、それだけ
で、「人非検知」と判定する。

【００５１】ところで、この朝顔１の自動洗浄装置の設
置場所の照明としてインバータ蛍光灯が使用されている
場合には、前記したように、周期的パルス状ノイズが発
生することがある。しかしながら、その周期的パルス状
ノイズが、いずれかの発光コードＡ，Ｂと合致すること
はごく稀であり、両方の発光コードＡ，Ｂと共に合致す
ることはまずないといってよい。

【００５２】また、周期的パルス状ノイズ以外の外乱光
に対しても、その外乱光が両方の発光コードＡ，Ｂと共
に合致することはまずないといってよい。上記のように
本実施例においては、両方の発光コードＡ，Ｂに従った
受光信号Ｒが出力された場合にのみ「人検知」と判定す
るようになっている。そのため、周期的パルス状ノイズ
等の外乱光を発光素子６ａからの投射光の反射光と誤っ
て「人検知」と判定することはない。

【００５３】従って、本実施例においては、周期的パル
ス状ノイズ等の外乱光が発生しても、その影響を受ける
ことなく、朝顔１の前に立っている人を正確に検知する
ことができる。

【００５４】そして、「人非検知」という判定結果の次
に「人検知」という判定結果がでた場合、マイコン２２
は前洗浄処理を行う。すなわち、マイコン２２は、弁駆
動回路２１を制御することにより電磁開閉弁４を一定時
間だけ開かせて水供給管３から朝顔１へ一定量の洗浄水
を供給させ、朝顔１を洗浄する。これにより、快適に小
用を足すことができると共に朝顔１を汚れにくくしてい
る。

【００５５】続いて、「人検知」という判定結果の次に
「人非検知」という判定結果がでた場合、マイコン２２
は小用を足し終えた人が朝顔１の前から立ち去ったと判
定し、後洗浄処理を行う。

【００５６】すなわち、マイコン２２は、弁駆動回路２
１を制御することにより電磁開閉弁４を一定時間だけ開
かせて水供給管３から朝顔１へ一定量の洗浄水を供給さ
せ、朝顔１を洗浄する。

【００５７】このように朝顔１の自動洗浄装置において
は、小用を足そうとする人が朝顔１の前に立つと朝顔１
を洗浄し（前洗浄処理）、小用を足し終えた人が朝顔１
の前から立ち去ると再度朝顔１を洗浄（後洗浄処理）す
るようになっている。

【００５８】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、以下の事項を変更して実施してもよい。１）各コード「０」「１」をそれぞれ適宜に設定する。
すなわち、発光指令信号Ｆが適宜な時間だけ出力された
後、それと同じ時間だけ出力が停止される状態をコード
「１」とする。また、発光指令信号Ｆの出力が前記コー
ド「１」における適宜な時間の２倍の時間だけ停止され
る状態をコード「０」とする。

【００５９】２）発光コードＡ，Ｂを、各コード「０」
「１」の適宜な数の適宜な組合せとする。３）発光コードをＡ．Ｂの２種類ではなく、３種類以上
用意して上記実施例と同様に実施する。

【００６０】４）発光指令信号Ｆの周波数を通常他の機
器で用いられる周波数とは異なる範囲で適宜な周波数に
する。また、各発光コードＡ，Ｂにおける発光指令信号
Ｆの周波数を異なるものにする。例えば、発光コードＡ
における発光指令信号Ｆの周波数をｆ１とし、発光コー
ドＢにおける発光指令信号Ｆの周波数をｆ２として実施
する。この場合は、点灯周波数の異なるインバータ蛍光
灯が複数近接して設置されている場所においても、正確
な人検知動作を行うことができる。

【００６１】５）発光コードＡ，Ｂによる発光の間隔を
一定ではなく、適宜な時間に設定する。６）マイコン２２にタイマ動作を行わせるのではなく、
マイコン２２の周辺回路としてタイマ回路を設け、その
タイマ回路にタイマ動作を行わせる。

【００６２】７）「人非検知」という判定結果の次に
「人検知」という判定結果が２回連続した場合に前洗浄
処理を行う。また、「人検知」という判定結果の次に
「人非検知」という判定結果が２回連続した場合に後洗
浄処理を行う。この場合は、朝顔１の前を単に人が横切
ったり、小用中に人の体が揺れたりしても、より確実に
人検知動作を行うことができ、前洗浄処理や後洗浄処理
を誤って行うことがなくなる。

【００６３】８）発光指令信号Ｆを所定周波数ではなく
任意なデューティのパルス波とする。９）リチウム電池８を直流電源装置に置き換え、商用電
源から電源を供給する。

【００６４】１０）赤外光ではなく可視光または紫外光
を利用する。すなわち、発光素子６ａは赤外光ではなく
可視光または紫外光を投射するようにし、受光素子６ｂ
はその投射光を受光して検出信号を出力する。

【００６５】１１）光ではなく超音波を利用する。すな
わち、発光素子６ａを超音波用スーピーカに置き換え、
受光素子６ｂを超音波用マイクロフォンに置き換える。
また、受光回路２４および発光回路２３の回路構成も適
宜に変更する。そして、超音波用スーピーカからの超音
波が物体にあたって反射した音波を、超音波用マイクロ
フォンによって検出する。

【００６６】１２）朝顔１だけでなく、洗面台等の各種
の衛生器具における自動洗浄装置に具体化する。１３）衛生器具における自動洗浄装置だけでなく、自動
ドア、ＦＡ機器等の他の物体検出装置に具体化する。

【００６７】１４）上記１）〜１３）をそれぞれ適宜に
組み合わせて実施する。

【００６８】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、周
期的パルス状ノイズ等の外乱光が発生しても、電源の消
費を抑えながら正確に物体を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を男子用水洗小便器（朝顔）の自動洗浄
装置に具体化した一実施例の電気ブロック回路図であ
る。

【図２】一実施例の男子用水洗小便器（朝顔）の取り付
け状態を示す一部切欠側面図である。

【図３】図２に示す男子用水洗小便器（朝顔）の正面図
である。

【図４】発光コードＡ．Ｂを示すタイムチャートであ
る。

【図５】一実施例における人検知動作を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

６ａ…発光素子、６ｂ…受光素子、２２…コード生成手
段および制御判定手段としてのマイクロコンピュータ、
発光コードＡ…第１のコード信号、発光コードＢ…第２
のコード信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平１−121996（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−142990（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01V 9/04 E03D 5/10 G08B 13/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】発光素子（６ａ）から光を投射し、その
投射光が物体にあたって反射した反射光を受光素子（６
ｂ）によって検出することにより物体を検知するように
した物体検出装置において、発光素子（６ａ）を発光させるパルス信号が非一定間隔
で複数回出力される第１のコード信号と、同第１のコー
ド信号と異なるパターンで発光素子（６ａ）を発光させ
る第２のコード信号とを出力するコード生成手段（２
２）と、まず最初に、第１のコード信号に基づいて発光素子（６
ａ）を発光させ、その発光素子（６ａ）の発光に対し
て、その反射光を受光素子（６ｂ）が受光しなかったと
きには物体が存在していないと判定し、その反射光を受
光素子（６ｂ）が受光したときには、次に、第２のコー
ド信号に基づいて発光素子（６ａ）を発光させ、その発
光素子（６ａ）の発光に対して、その反射光を受光素子
（６ｂ）が受光しなかったときには物体が存在していな
いと判定し、その反射光を受光素子（６ｂ）が受光した
ときには物体が存在していると判定する制御判定手段
（２２）を設けたことを特徴とする物体検出装置。