JP4917203B2 - 検知ゾーン内にある物体を検知する方法およびシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はエレベータに関し、特にエレベータドアのための電子式安全検知システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
エレベータ設備には、自動スライドドアの閉動作を妨害する可能性のある物体を検知するように設計された安全システムが複数の自動スライドドアに装備されている。このような安全システムは、通常、一方のドアに配置された複数の信号発信源（エミッタ）と、他方のドアに配置された複数の信号受信器（レシーバ）と、を備えている。信号発生源から、エレベータドアのしきいに亘ってカーテン型の信号が発信され、この信号が信号受信器により受信される。このカーテン型信号が遮られた場合、安全システムが、ドア制御装置と通信することによって、ドアの現在位置に応じて、ドアの閉動作を中止してドアを開けるか、またはドアを開位置に維持する。
【０００３】
音波トランスミッタおよびレシーバを用いてエレベータドア近傍の領域に存在する物体または人間を検知するドア通路安全システムが、米国特許第４，０２９，１７６号（ミルズ）に開示されている。このシステムでは、ドアの間でしきいを跨いでいる物体が検知されるようになっており、検知ゾーンが入口通路まで拡張されている。トランスミッタから信号がある角度で発生されて入口通路へと到達する。遮断物が検知ゾーンに入った場合、信号は、遮断物により反射され、レシーバにより検知される。
【０００４】
他のドア通路安全システムが米国特許第５，８８６，３０７号（フル等）に記載されており、これは、しきいを跨いでいるか、入口通路に存在している物体を検知する三次元式システムを開示している。このシステムでは、しきいに亘ってカーテン式の光ビームが投射されるとともに、入口通路の直前の領域が三次元検知ビームによって照射される。このシステムでは、ドアの間でしきいを跨いでいる障害物により１本または複数のビームが遮られた場合に、このような障害物が検知される。これに加えて、三次元ビームのエネルギーが入口通路内の物体により反射されて三次元レシーバに入った場合、この物体も検知される。
【０００５】
上述した三次元式検知システムは重大な欠点を有する。例えば、カーテン型の検知システムでは、しきいを跨いでいる障害物を示すのに１本または複数のカーテン式ビームが「遮断」される必要があるのに対して、三次元式検知では、障害物を示すのに「接続」される必要がある。このように、三次元式検知では論理が逆になっているため、単一平面またはカーテン型の検知システムでは問題とならない外部のエネルギー源に対する感度が生じる。
【０００６】
三次元式検知のためのエネルギー源として光を用いるシステムは、各種の外部発生源の干渉を受けやすい。例えばエレベータ設備の近傍にある、検知システムの外部の光源が、誤って検知システムの光センサに拾われる可能性がある。もし外部光源からの光が、ドア安全システムから発信される光と同様に変調されている場合、その光は、拾われて、障害物を示すものとして解釈される。このような外部光源としては、蛍光照明システム、緊急ストロボ光、および緊急車両用ビーコンが挙げられる。
【０００７】
インパルス型の電気ノイズの外部発生源もまた、三次元ドア安全システムにおいて、謝った障害物の検知の原因となる可能性がある。このタイプの電気ノイズの発生源としては、リレー式エレベータ制御装置や、電気−機械式ドア作動装置が挙げられる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、スライドドア用の改良された三次元式ドア安全検知システムを提供することである。
【０００９】
本発明の他の目的は、インパルス型の電気ノイズの存在下で確実に動作する三次元式ドア安全検知システムを提供することである。
【００１０】
本発明のさらに他の目的は、検知システムが発生する光エネルギーと同様な特性を有する光エネルギーを発生する光源を含む外部光源の存在下で確実に動作する三次元式ドア安全検知システムを提供することである。
【００１１】
【問題を解決するための手段】
本発明の上述した目的およびその他の目的は、ここに説明するような方法で達成される。
【００１２】
本発明は、開いているドアの所定の安全ゾーンに近づきつつあるか、またはこの安全ゾーン内に存在している物体または人間を検知するための三次元式ドア安全システムに関する。複数のレシーバまたはディテクタが一方のドアに設置されており、複数のエミッタが反対側のドアに設置されている。閉まりつつあるドアの直前の領域が、障害物を検知するために走査される。安全システムによって、入口通路にある物体が検知される。この際、安全システムが発生したものではない外部エネルギーとは識別される。一般に、エネルギーエミッタから発生された各々のビームがサンプリングされる。それぞれのビームの強度が記憶される。この強度がそれぞれ所定の検知しきいレベルと比較されることによって、検知領域内に物体が存在するか否かが判断される。
【００１３】
本発明の第一の実施例は、干渉エネルギーの過渡的な性質、すなわち非常に短い時間発生した後で検知されなくなる性質、が考慮されている。この実施例では、各々の三次元ビームがドア走査フレーム毎に複数回サンプリングされる。得られたサンプルのうちで強度が最も小さいサンプルの値が所定の検知しきいレベルと比較されることによって、三次元検知領域内に物体が存在するか否かが判断される。この実施例では、インパルス型の干渉（例えば電気ノイズスパイクや、ストロボランプから発生した光）の大部分が効果的に無視される。
【００１４】
本発明の第二の実施例でも、干渉エネルギーの過渡的な性質が考慮されている。ただし、この場合は、干渉信号の高強度部分以外に対しても、干渉エネルギーを連続的に検知することが可能である。この実施例では、各々の三次元ビームはドア走査フレーム毎に複数回サンプリングされる。それぞれのビームについて、各々のサンプルが記憶される。ある特定のビームについての１回の走査フレームにおいて、三次元検知領域内の物体から反射される検知エネルギーの強度は、サンプル間でほぼ一定、つまり所定の変動範囲内にあるはずである。ある特定のビームのサンプルがこのように一定の特性を示さない場合、このビームのエネルギーは、干渉エネルギーと見なされ、無視される。この実施例では、例えばある種の蛍光照明システムから発生する光のような、連続的に検知可能であるが強度が一定でない干渉エネルギーを無視する能力が提供されていることによって、第一の実施例の識別能力が改善されている。
【００１５】
本発明の第三の実施例では、発信されるエネルギーに目印がつけられることによって、連続的に検知可能で、かつ強度が一定の干渉エネルギーを無視する能力が得られるようになっている。この実施例では、各々の三次元ビームはドア走査フレーム毎に１回だけサンプリングされるが、発信されるエネルギーに個々に確認可能な変調が行われており、すなわち発信されるエネルギーが変調コードを有しており、これが検知レシーバで確認されるようになっている。サンプリングされたビームにこの変調コードが検出された場合、信号が発生されることによって、物体が存在していることが示される。ある特定のビームについて検出されたエネルギーにおいて、変調コードが、レシーバによって確認されない場合、このビームについて検出されたエネルギーは、その強度に拘わらず、干渉エネルギーとして無視される。この実施例では、ある種の蛍光照明システムが発する光のような、連続的に検知可能でかつ強度が比較的一定のために第一と第二の実施例で無視することができない干渉エネルギーを無視する能力が得られる。
【００１６】
本発明の別法の実施例は、三つの好適な実施例に関して上述した解決法を様々な組み合わせで用いることができる。様々な解決法を組み合わせることによって、目標とする検知エネルギーと外部発生源からの干渉エネルギーとを識別する能力が向上する。
【００１７】
ドア安全システムに三次元検知能力が加えられた場合、外部発生源からの光やインパルスノイズに対する感度が生じるため、ある種の先行技術システムは様々な状況下で動作不可能となる。このような状況としては、リレー式制御装置やストロボ光を用いる火災警報システムが利用されたエレベータ設備、、緊急車両用ビーコンの近傍にある設備（すなわち病院）、および蛍光照明システムの近傍にある設備、などが挙げられる。本発明は、このような環境においても確実に作動し、したがってより安全かつ経済的に作動するシステムを提供する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明によるドア安全システム（１０）の好ましい実施例を示している。このシステムは、ホール通路（１４）および壁（１８、２０）に隣接するエレベータかご（１６）のドア通路（１２）を開閉するためのものである。一組のホール通路ドア（２４、２６）および一組のエレベータかごドア（２８、３０）が図示されている。両組のドア（２４、２６、２８、３０）は、しきい（３４）に亘ってともにスライドして開閉するが、ホール通路ドア（２４、２６）の方がエレベータかごドア（２８、３０）より僅かに先行してまたは遅れて開閉する。安全検知システム（３８）が、ホール通路ドア（２４、２６）に隣接するエレベータかごドア（２８、３０）に設置されている。安全検知システム（３８）は、トランスミッタ列（４０）とディテクタ列（４２）とを備えており、これらは、ドア通路（１２）のそれぞれ反対側に配置され、互いに対向している。
【００１９】
図２に示されるように、各々のトランスミッタ列（４０）は、トランスミッタ回路基板（５０）およびトランスミッタレンズ基板（５２）を保護するための、ハウジング（４６）および透明カバー（４８）を備えている。トランスミッタレンズ基板（５２）は、複数の三次元式トランスミッタレンズ（５６）と、複数のカーテン式トランスミッタレンズ（５８）と、を備えている。トランスミッタ回路基板（５０）は、赤外線を送出するための複数のトランスミッタつまり発光ダイオード（ＬＥＤ）（６０）を備えており、これらは、各々のレンズ（５６、５８）に隣接して配置されている。トランスミッタバリア（６４）が、ハウジング（４６）を支持し、かつ三次元式トランスミッタレンズ（５６）の光を部分的に遮っている。
【００２０】
ディテクタ列（４２）は、トランスミッタ列（４０）の鏡像として構成されている。ディテクタ列（４２）は、ディテクタ列ハウジング（６６）を備えており、該ハウジング（６６）は、ディテクタ回路基板（７０）およびディテクタレンズ基板（７２）を保護するための透明なディテクタ列カバー（６８）を有している。ディテクタレンズ基板（７２）は、複数の三次元式ディテクタレンズ（７６）と、複数のカーテン式ディテクタレンズ（７８）と、を備えている。カーテン式ディテクタレンズ（７８）は、カーテン式トランスミッタレンズ（５８）に対してまっすぐに配置されている。ディテクタ回路基板（７０）は、反射された光を検知するために、各レンズ（７６、７８）に隣接した複数のディテクタつまりフォトダイオード（８０）を備えている。ディテクタバリア（８４）が、ディテクタハウジング（６６）を支持し、かつ三次元式ディテクタレンズ（７６）への光を部分的に遮っている。
【００２１】
安全システム（３８）は、制御装置（７７）を備えており、該制御装置（７７）は、トランスミッタ列（４０）およびディテクタ列（４２）への電力を供給するとともに制御し、トランスミッタ列（４０）およびディテクタ列（４２）への信号を配列（sequence）するとともに制御し、さらに、ドア制御装置（７９）と通信するよう機能する。
【００２２】
制御装置（７７）は、データ収集・データ処理回路を備えており、該回路は、電源、アナログデジタル変換器、およびマイクロプロセッサを備えている。マイクロプロセッサ（例えばモトローラの６８ＨＣ１１、あるいはその他の商業的に入手可能なマイクロプロセッサ）は、さらに、エレベータドアの干渉物を検知する実行プログラムを規定するためのプログラム可能メモリを備えている。
【００２３】
動作中、物体または人間がしきい（３４）を跨いでいたりドア通路（１２）に近づいていることが検知された場合、安全システム（３８）によって、エレベータかごドア（２８、３０）が閉じないようになる。カーテン式トランスミッタレンズ（５８）から信号が発生され、しきい（３４）を横断してカーテン式ディテクタレンズ（７８）へと送られる。ドア（２８、３０）が開いている状態または閉まりつつある状態でこのカーテン式信号が遮断された場合、安全システム（３８）が、ドア制御装置（７９）と通信して、それぞれ、ドア（２８、３０）を開いた状態で維持するか、あるいは閉動作を逆にする。
【００２４】
図３および図４に示すように、三次元式トランスミッタレンズ（５６）から、三次元信号が、所定の角度で外側に向かって発生し、ホール通路（１４）の内部へと送られる。ディテクタ（８０）および三次元式ディテクタレンズ（７６）は、三次元式トランスミッタレンズ（５６）から発生して、所定の角度で物体により反射された信号を受信する。三次元式トランスミッタレンズ（５６）の視野（８６）と三次元式ディテクタレンズ（７６）の視野（９６）との重なる領域が、検知ゾーン（９４）となる。物体または人間が検知ゾーン（９４）に入った場合、三次元式トランスミッタレンズ（５６）からの信号は、障害物に当たり、反射されて三次元式ディテクタレンズ（７６）に入る。三次元式ディテクタレンズ（７６）が信号を受信した場合、安全システム（３８）が、この受信された信号を処理して、該信号が障害物の検知を示しているかどうかを判断する。もし然りであれば、安全システム（３８）は、ドア制御装置（７９）と通信して、閉動作を逆にするか、またはドア（２８、３０）を開いたまま維持する。
【００２５】
作動時は、安全システム（３８）は、連続的にドア開口部を走査して、走査フレームごとに、検知された障害物があればこれに反応する。各々の走査フレームは、二つの段階からなる。すなわち、データ収集段階およびデータ処理段階である。
【００２６】
以下の説明において、「ビーム」という用語は、カーテン式トランスミッタレンズ（５８）または三次元式トランスミッタレンズ（５６）から発生した信号を示す。
【００２７】
データ収集段階では、カーテン式ビームおよび三次元ビームがそれぞれサンプリングされ、得られたビームデータが記憶される。カーテン式ビームは、走査フレーム毎に１回のみサンプリングされるが、三次元式ビームは、本発明の特定の実施例での要求に応じて、フレーム毎に２回以上サンプリングされるようにすることができる。ある特定のビームの１回のサンプリングは、カーテン式ビームでも三次元式ビームでも、最大７５０μ秒の時間内に完了する。
【００２８】
データ処理段階では、データ収集段階で蓄積されたビームデータが処理されることによって、障害物が検知されたかどうかが判断される。信号がドア制御装置（７９）に送られることによって、ドア障害物の有無が示される。
【００２９】
個々のビームは、以下のような方法でサンプリングされる。まず、ビームのトランスミッタが起動される。検知回路が外部発生源からの光（例えば日光や白熱電球からの光）を排除できるようにするために、発信されたエネルギー信号が変調される。用いられる変調の形式は、本発明の個々の実施例に応じて決定される。ビームのトランスミッタが起動された後、ビームのレシーバが、発信された信号を受信できる状態にされる。検知されたすべての信号は、様々な回路（利得選択、フィルタ、および整流）によって処理される。得られた信号は、積分器段階へ送られる。積分器の出力は、初期値である基準電圧から、負の傾きを有しながら変化する。続いて、積分器の出力信号は電圧比較段階へと送られ、ここで、固定ハードウェアしきい電圧と比較される。積分器の出力が固定ハードウェアしきい電圧を下回った場合、比較器によって「積分終了」信号が発生される。積分開始から「積分終了」信号までの時間は、受信されたビーム信号の強さを直接に表している。積分時間が短いほど、検知されたビーム信号が強いことが示される。この時間（すなわち強度）値は、サンプリングされているビームについて記憶される。７５０μ秒の最大サンプリング時間の間に積分終了信号が発生しない場合は、サンプリングされているビームについて「検知なし」状態と判断される。
【００３０】
データ処理段階は、基本的に、データ収集段階で蓄積されたビーム強度値を所定の検知しきい値と比較することからなっている。三次元ビームについて検知された信号がしきい値を越えた場合、信号がドア制御装置（７９）に送られることによって、障害物が検知されたことが示される。
【００３１】
本発明の第一の実施例では、発信されたビーム信号が固定周波数の矩形波の連続した流れにより変調され、各三次元ビームが走査フレームごとに複数回サンプリングされる。特定のビームについて、最小のビーム強度値を有するサンプルの値のみが実際に記憶される。前述したような通常のデータ処理が行われる。この実施例により得られる干渉排除は、基本的に、走査フレームのデータ収集段階で全て行われるため、この実施例は本明細書で説明する三つの実施例のうちで最も簡単迅速なものである。
【００３２】
本発明の第二の実施例では、第一の実施例と同様に、発信されたビーム信号が固定周波数の矩形波の連続した流れにより変調され、各三次元ビームが走査フレームごとに複数回サンプリングされる。ただし第一の実施例とは異なり、それぞれのビームについて、各サンプルのビーム強度値が記憶される。データ処理段階では、それぞれのビームについて各サンプルから得られた強度値を比較することによって、個々のビームのビーム強度が検証される。一般的に、ビーム強度値が一定であること、すなわちビーム強度値が所定の最大変動範囲内にあることは、ビーム信号の受信が適切に行われていることを表す。これに対して、サンプル間に大きな差があることは、干渉エネルギーが存在することを意味する。ある特定のビームについて取られたサンプルにより干渉エネルギーが存在することが示された場合、この特定のビームについて受信された信号は無視される。しかしながら、このビームについて取られたサンプルが、ビーム信号の受信が適切であることを示しており、かつビーム強度値の最小値が検知しきい値より大きい場合は、障害物が検知されたことを表す。各三次元ビームについてのデータも、同様に処理される。
【００３３】
本発明の第三の実施例では、発信されたビーム信号に、単純な矩形波変調ではなく、固定ビット速度を有するとともに反復する特定の２進コードによる変調が行われる。図５を参照すれば、２進変調コードの例示的実施例が、連続的な矩形波変調と比較して図示されている。各々の三次元ビームは、走査フレーム毎に１回のみサンプリングされる。データ収集段階では、個々のビームの強度がサンプリングされる一方で、受信された信号の２進変調コードが検出される。このような２進変調コードの検出は、ＣＰＵ（中央処理装置）のポートピン（port pin）を用いて、受信された信号の極性（polarity）を監視することにより行われる。２進変調コードが検出されない場合、検知された信号がシステム外部の発生源からのものであると判断され、このビームについて「検知なし」レベルが記憶される。このビーム信号が正しい変調コードを有する場合、前述したように、そのビームの強度を表す値がこのビームについて記憶される。データ処理段階は、前述したように通常どおり行われる。この明細書では、２進変調コードを利用することが記載されたが、他の変調コード（例えば周波数変調コード）を利用することも可能であることは、当業者には明らかであろう。
【００３４】
ドア安全システムに三次元検知能力が加わることにより、外部発生源からの光やインパルスノイズに対する感度が生じるため、ある種の先行技術システムは、様々な状況下で作動不能となる。このような状況としては、エレベータ設備にリレー式制御装置、もしくはストロボ光を用いる火災警報システムが利用されている場合、緊急車両のビーコンの近傍（すなわち病院）に設置された場合、および蛍光照明システムの近傍に設置された場合、などが挙げられる。本発明は、このような環境においても確実に作動し、したがってより安全かつ経済的に作動するシステムを提供する。
【００３５】
ここに本発明の好ましい実施例を説明したが、請求される本発明の範囲から逸脱することなく、変更および変形が可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明によるシステムの概略部分正面図である。
【図２】図２は図１によるシステムの構成要素の概略部分図である。
【図３】図３は図１によるシステムの概略部分平面図である。
【図４】図４は図１によるシステムの概略部分平面図である。
【図５】図５は本発明によるバイナリー変調コードを概略的に表したものである。
【符号の説明】
１０ ドア安全システム
１２ ドア通路
１４ ホール通路
１６ エレベータかご
１８ 壁
２０ 壁
２４ ホール通路ドア
２６ ホール通路ドア
２８ エレベータかごドア
３０ エレベータかごドア
３４ しきい
３８ 安全検知システム
４０ トランスミッタ列
４２ ディテクタ列
５０ トランスミッタ配線基板
５２ トランスミッタレンズ基板
４６ ハウジング
４８ 透明カバー
５６ 三次元式トランスミッタレンズ
５８ カーテン式トランスミッタレンズ
６０ トランスミッタまたは発光ダイオード（ＬＥＤ）
６４ トランスミッタ遮光板
６６ ディテクタ列ハウジング
６８ ディテクタ列カバー
７０ ディテクタ配線基板
７２ ディテクタレンズ基板
７６ 三次元式ディテクタレンズ
７７ 制御装置
７８ カーテン式ディテクタレンズ
７９ ドア制御装置
８０ ディテクタまたはフォトダイオード
８４ ディテクタ遮光板
８６ 視野
９６ 視野
９４ 検知ゾーン

Claims (15)

1. 複数対の三次元式エネルギーのエミッタおよびレシーバを用いて検知ゾーン内にある物体を検知する方法であって、前記エミッタは、エネルギービームを所定の角度で前記物体に向かって発信し、前記レシーバは、前記物体から反射されたエネルギービームを感知するものにおいて、
   エミッタ／レシーバ対の反射エネルギービームを所定回数サンプリングして、反射エネルギーの強度を示す強度信号の組を得る段階と、
   前記の強度信号の組のうち最小の強度信号の値を所定しきい値と比較する段階と、
   前記の最小の強度信号の値が所定しきい値に達した場合に物体検知信号を発生させる段階と、を有することを特徴とする方法。
2. 前記の強度信号の組の変動範囲を決定する段階と、
   前記の強度信号の組の変動範囲を所定最大変動範囲と比較する段階と、
   前記の強度信号の組の変動範囲が前記所定最大変動範囲以内である場合に物体検知信号を発生させる段階と、をさらに有することを特徴とする請求項１記載の方法。
3. エミッタ／レシーバ対の発信エネルギービームを所定の変調コードで変調する段階と、
   サンプリングしたエネルギービームに対して前記変調コードの存在を検出する段階と、
   前記変調コードの存在が検出された場合に物体検知信号を発生させる段階と、をさらに有することを特徴とする請求項１記載の方法。
4. エミッタ／レシーバ対の発信エネルギービームを所定の変調コードで変調する段階と、
   サンプリングしたエネルギービームに対して前記変調コードの存在を検出する段階と、
   前記変調コードの存在が検出された場合に物体検知信号を発生させる段階と、をさらに有することを特徴とする請求項２記載の方法。
5. 前記サンプリング段階は、さらに
   反射されたエネルギービームをサンプリングしてこの結果生じた信号を得る段階と、
   前記のサンプリングの結果生じた信号を所定時間積分して積分出力信号を得る段階と、
   前記積分出力信号を所定最小検知しきい値と比較する段階と、
   前記積分出力信号が前記最小検知しきい値に到達した場合に積分終了信号を発生させる段階と、を有することを特徴とする請求項１記載の方法。
6. 複数対のカーテン式エネルギーのエミッタおよびレシーバを提供し、前記エミッタによってカーテン式エネルギービームを対応する各レシーバに対して直接に発信する段階と、
   カーテン式エミッタ／レシーバ対の直接に発信されたエネルギービームをサンプリングして、前記カーテン式エネルギービーム内に物体が存在していないことを示すカーテン式信号を得る段階と、
   前記カーテン式信号が遮断された場合に第２の物体検知信号を発生させる段階と、をさらに有することを特徴とする請求項１記載の方法。
7. 前記エミッタ／レシーバ対は、さらに、前記の複数対のエネルギーのエミッタおよびレシーバの全エミッタ／レシーバ対を備えていることを特徴とする請求項１記載の方法。
8. 前記の複数対の三次元式エネルギーのエミッタおよびレシーバは、エレベータかごの対向するドアに取付けられていることを特徴とする請求項１記載の方法。
9. 前記変調コードは、２進コードであることを特徴とする請求項３記載の方法。
10. 検知ゾーン内にある物体を検知するシステムであって、
    複数対の三次元式エネルギーのエミッタおよびレシーバを備えており、前記エミッタは、エネルギービームを所定の角度で前記物体に向かって発信し、前記レシーバは、前記物体により反射されたエネルギービームを感知するものであり、前記システムは、さらに、
    前記レシーバからの信号に応答するとともにデータ収集・データ処理回路を有する制御装置を備えており、前記データ収集・データ処理回路は、
    エミッタ／レシーバ対の反射エネルギービームを所定回数サンプリングして、反射エネルギーの強度を示す強度信号の組を取得し、
    前記の強度信号の組のうち最小の強度信号の値を所定しきい値と比較し、
    前記の最小の強度信号の値が前記所定しきい値に達した場合に物体検知信号を発生させるよう機能することを特徴とするシステム。
11. データ収集・データ処理回路は、さらに、
    前記の強度信号の組の変動範囲を決定し、
    前記の強度信号の組の変動範囲を所定最大変動範囲と比較し、
    前記の強度信号の組の変動範囲が前記所定最大変動範囲以内である場合に物体検知信号を発生させるよう機能する回路を備えていることを特徴とする請求項１０記載のシステム。
12. 前記データ収集・データ処理回路は、さらに、
    エミッタ／レシーバ対の発信エネルギービームを所定の変調コードで変調し、
    サンプリングしたエネルギービームに対して前記変調コードの存在を検出し、
    前記変調コードの存在が検出された場合に物体検知信号を発生させるよう機能する回路を備えていることを特徴とする請求項１０記載のシステム。
13. 前記データ収集・データ処理回路は、さらに、
    エミッタ／レシーバ対の発信エネルギービームを所定の変調コードで変調し、
    サンプリングしたエネルギービームについて前記変調コードの存在を検出し、
    前記変調コードの存在が検出された場合に物体検知信号を発生させるよう機能する請求項１１記載のシステム。
14. 前記の複数対の三次元式エネルギーのエミッタおよびレシーバは、エレベータかごの対向するドアに取付けられていることを特徴とする請求項１０記載のシステム。
15. 前記データ収集・データ処理回路は、さらに、前記レシーバからの信号に応答するマイクロプロセッサを備えており、前記マイクロプロセッサは、物体検知信号を発生するための実行プログラムを規定する信号を含む信号を記憶するためのメモリを備えていることを特徴とする請求項１０記載のシステム。

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