JP2866670B2 - 義手駆動装置 - Google Patents
義手駆動装置Info
- Publication number
- JP2866670B2 JP2866670B2 JP1183829A JP18382989A JP2866670B2 JP 2866670 B2 JP2866670 B2 JP 2866670B2 JP 1183829 A JP1183829 A JP 1183829A JP 18382989 A JP18382989 A JP 18382989A JP 2866670 B2 JP2866670 B2 JP 2866670B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- gear
- gears
- sun
- internal teeth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
- F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
- F16H37/06—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
- F16H37/08—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing
- F16H37/0806—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with a plurality of driving or driven shafts
- F16H37/0826—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with a plurality of driving or driven shafts with only one output shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/02—Prostheses implantable into the body
- A61F2/30—Joints
- A61F2002/30001—Additional features of subject-matter classified in A61F2/28, A61F2/30 and subgroups thereof
- A61F2002/30316—The prosthesis having different structural features at different locations within the same prosthesis; Connections between prosthetic parts; Special structural features of bone or joint prostheses not otherwise provided for
- A61F2002/30329—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
- A61F2002/30518—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts
- A61F2002/30523—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts by means of meshing gear teeth
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
- A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
- A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、２個の駆動装置及び１個の被駆動装置を有
している遊星歯車駆動装置を有している義手駆動装置に
関するものである。
している遊星歯車駆動装置を有している義手駆動装置に
関するものである。
発明が解決しようとする課題 本発明の課題は、義手駆動装置、特に、指の自然のつ
かみ運動を行うつかみの運動のための義肢駆動装置に
は、親指に相当するつかみ及び中指に連結されている人
差し指に相当するつかみの２個のつかみを、迅速に相互
に（小さなモーメントを有して）動かし、また、つかむ
べき対象物が、両方のつかみによりつかまれるや否や、
小さな速度ではあるが、しかしながら、対象物を確実に
つかみ且つ操作することができるように、小さな速度で
はあるが、しかしながら、大きな回転モーメントを有し
て、再び動くことを要求されるが、この要求を満足させ
ることができる義手駆動装置を、提供することにあるも
のである。
かみ運動を行うつかみの運動のための義肢駆動装置に
は、親指に相当するつかみ及び中指に連結されている人
差し指に相当するつかみの２個のつかみを、迅速に相互
に（小さなモーメントを有して）動かし、また、つかむ
べき対象物が、両方のつかみによりつかまれるや否や、
小さな速度ではあるが、しかしながら、対象物を確実に
つかみ且つ操作することができるように、小さな速度で
はあるが、しかしながら、大きな回転モーメントを有し
て、再び動くことを要求されるが、この要求を満足させ
ることができる義手駆動装置を、提供することにあるも
のである。
更に、駆動装置は、義手をわずかな重量を有して実現
することが出来るため及びそれに空間を節約した表現型
を与えるために、空間を節約して形成されなければなら
ないことを満足させる義手駆動装置を提供することを
も、その課題とするものである。
することが出来るため及びそれに空間を節約した表現型
を与えるために、空間を節約して形成されなければなら
ないことを満足させる義手駆動装置を提供することを
も、その課題とするものである。
課題を解決するための手段 これらの課題は、頭書に述べられた種類の義手駆動装
置が、本発明により、内歯（外歯）を設けられた、同軸
に相互に配置された３個の太陽歯車が、相互に異なった
歯数を設けられており、それらの太陽歯車に、少なくと
も２個の遊星歯車がかみ合っており、それらの遊星歯車
のすべてが、中央の太陽歯車とではあるが、しかしなが
ら、それにもかかわらず、中央の太陽の歯車に、それぞ
れ、一つの側において隣接する太陽歯車ともかみ合って
おり、この場合、遊星歯車は、両方の外歯（内歯）を設
けられた太陽歯車により交互に駆動可能とされることに
より、達成される。
置が、本発明により、内歯（外歯）を設けられた、同軸
に相互に配置された３個の太陽歯車が、相互に異なった
歯数を設けられており、それらの太陽歯車に、少なくと
も２個の遊星歯車がかみ合っており、それらの遊星歯車
のすべてが、中央の太陽歯車とではあるが、しかしなが
ら、それにもかかわらず、中央の太陽の歯車に、それぞ
れ、一つの側において隣接する太陽歯車ともかみ合って
おり、この場合、遊星歯車は、両方の外歯（内歯）を設
けられた太陽歯車により交互に駆動可能とされることに
より、達成される。
この実施形態により、つかみを、最善の様式で動かす
こと、すなわち、迅速につかみ位置に旋回させ、それか
ら、必要とされる高いつかみ力を生成することが達成さ
れる。指を現しているつかみは、駆動装置に連結され
る。内歯を設けられた太陽歯車の歯数の相違は、モジュ
ールの比の考慮の下に、任意に選択されることが出来
る。
こと、すなわち、迅速につかみ位置に旋回させ、それか
ら、必要とされる高いつかみ力を生成することが達成さ
れる。指を現しているつかみは、駆動装置に連結され
る。内歯を設けられた太陽歯車の歯数の相違は、モジュ
ールの比の考慮の下に、任意に選択されることが出来
る。
義手駆動装置の他の実施形態においては、遊星歯車の
少なくとも１個ではあるが、しかしながら、場合によっ
ては、両方の遊星歯車が、２段状（段状）に形成される
ことを、考慮しているものである。それ故、駆動装置の
要素の好都合な空間分配が、達成される。伝達の変更
は、対応する段に選択により、容易に実現されることが
出来、また、好都合な効率を達成することが出来る。し
かしながら、遊星歯車を１段状に形成すること、すなわ
ち、一つの遊星歯車を形成している、隣接する、内歯を
設けられた太陽歯車に係合している歯車を、直径を考慮
して相互に偏らせて形成することも、可能である。
少なくとも１個ではあるが、しかしながら、場合によっ
ては、両方の遊星歯車が、２段状（段状）に形成される
ことを、考慮しているものである。それ故、駆動装置の
要素の好都合な空間分配が、達成される。伝達の変更
は、対応する段に選択により、容易に実現されることが
出来、また、好都合な効率を達成することが出来る。し
かしながら、遊星歯車を１段状に形成すること、すなわ
ち、一つの遊星歯車を形成している、隣接する、内歯を
設けられた太陽歯車に係合している歯車を、直径を考慮
して相互に偏らせて形成することも、可能である。
本発明の一つの他の実施形態は、内歯を設けられた中
央の太陽歯車が、中央の太陽歯車に隣接する、内歯を設
けられた太陽歯車の歯先円の直径に一致する歯先円の直
径を有することを特徴としている。この実施形態は、特
に、簡単な製作性を特徴とするものであるが、しかしな
がら、効率の低いことに結び付けられている。
央の太陽歯車が、中央の太陽歯車に隣接する、内歯を設
けられた太陽歯車の歯先円の直径に一致する歯先円の直
径を有することを特徴としている。この実施形態は、特
に、簡単な製作性を特徴とするものであるが、しかしな
がら、効率の低いことに結び付けられている。
両方の駆動装置の回転数の間の希望する関係を達成す
るために、それぞれ、内歯を設けられた中央の太陽歯車
の内の少なくとも１個及びそれに隣接する、内歯を設け
られた太陽歯車を形成している太陽歯車の対が、１個、
又は、多数の、場合によっては、遊星駆動装置として形
成される前段が、前置されることを考慮することが出来
る。一つの駆動装置から、他の駆動装置への自動的な転
換に対して、特に、電気的な切り換え装置が、両方の駆
動装置のために設けられ、これが、一つの駆動装置の電
流のしきいの達成の際に、これを静止させるが、しかし
ながら、同時に、他の駆動装置を付勢させることが出来
る。
るために、それぞれ、内歯を設けられた中央の太陽歯車
の内の少なくとも１個及びそれに隣接する、内歯を設け
られた太陽歯車を形成している太陽歯車の対が、１個、
又は、多数の、場合によっては、遊星駆動装置として形
成される前段が、前置されることを考慮することが出来
る。一つの駆動装置から、他の駆動装置への自動的な転
換に対して、特に、電気的な切り換え装置が、両方の駆
動装置のために設けられ、これが、一つの駆動装置の電
流のしきいの達成の際に、これを静止させるが、しかし
ながら、同時に、他の駆動装置を付勢させることが出来
る。
実 施 例 以下、本発明をその実施例を示す添付図面に基づい
て、詳細に説明をする。
て、詳細に説明をする。
図において、参照数字１により、２個の駆動装置が示
されているが、これらの駆動装置１は、同軸に配置され
ている。駆動装置１は、電気的小形モータにより形成さ
れる。遊星歯車駆動装置は、ただ１個の被駆動装置2a及
び2bを有しており、これらは、ケース状に形成されてお
り、両方の駆動装置１を包囲している。その場合、被駆
動装置2bには、指、すなわち、人差し指及び中指を現し
ているつかみが、また、被駆動装置2aには、親指を現し
ているつかみが、連結されることが出来る。遊星歯車駆
動装置2a,2bは、内歯（外歯）を設けられた、相互に異
なった歯数を持っている３個の太陽歯車３、４及び５を
有している。この場合、太陽歯車３、４及び５は、同軸
に相互に配置されている。太陽歯車３、４及び５に、少
なくとも、２個の遊星歯車６及び７が、かみ合っている
が、それらの遊星歯車6,7のそれぞれは、中央の太陽歯
車４にかみ合っているるが、しかしながら、それにもか
かわらず、中央の太陽歯車４に、それぞれ、一つの側に
おいて隣接している太陽歯車３、５にもかみっている。
遊星歯車６、７は、外歯（内歯）を設けられた両方の太
陽歯車８、９により、それぞれ、交互に、被駆動可能と
なっている。第１図に示された実施例においては、両方
の遊星歯車６、７は、２段（段状）に形成されている。
それとは、今や、第２図に示された、両方の遊星歯車駆
動装置６、７が、段無しに形成されている義肢駆動装置
の実施例は、相違している。この実施例においては、内
歯を設けられた中央の太陽歯車４は、中央の太陽歯車４
に隣接して配置された、内歯を設けられた両方の太陽歯
車３及び／又は５の歯先円の直径に一致する歯先円の直
径を有している。第１図による実施例においては、これ
に対して、内歯を設けられた中央の太陽歯車４は、内歯
を設けられた中央の太陽歯車４に隣接する、同様に、内
歯を設けられた太陽歯車３及び５の歯先円の直径より
も、より小さな歯先円の直径を有している。
されているが、これらの駆動装置１は、同軸に配置され
ている。駆動装置１は、電気的小形モータにより形成さ
れる。遊星歯車駆動装置は、ただ１個の被駆動装置2a及
び2bを有しており、これらは、ケース状に形成されてお
り、両方の駆動装置１を包囲している。その場合、被駆
動装置2bには、指、すなわち、人差し指及び中指を現し
ているつかみが、また、被駆動装置2aには、親指を現し
ているつかみが、連結されることが出来る。遊星歯車駆
動装置2a,2bは、内歯（外歯）を設けられた、相互に異
なった歯数を持っている３個の太陽歯車３、４及び５を
有している。この場合、太陽歯車３、４及び５は、同軸
に相互に配置されている。太陽歯車３、４及び５に、少
なくとも、２個の遊星歯車６及び７が、かみ合っている
が、それらの遊星歯車6,7のそれぞれは、中央の太陽歯
車４にかみ合っているるが、しかしながら、それにもか
かわらず、中央の太陽歯車４に、それぞれ、一つの側に
おいて隣接している太陽歯車３、５にもかみっている。
遊星歯車６、７は、外歯（内歯）を設けられた両方の太
陽歯車８、９により、それぞれ、交互に、被駆動可能と
なっている。第１図に示された実施例においては、両方
の遊星歯車６、７は、２段（段状）に形成されている。
それとは、今や、第２図に示された、両方の遊星歯車駆
動装置６、７が、段無しに形成されている義肢駆動装置
の実施例は、相違している。この実施例においては、内
歯を設けられた中央の太陽歯車４は、中央の太陽歯車４
に隣接して配置された、内歯を設けられた両方の太陽歯
車３及び／又は５の歯先円の直径に一致する歯先円の直
径を有している。第１図による実施例においては、これ
に対して、内歯を設けられた中央の太陽歯車４は、内歯
を設けられた中央の太陽歯車４に隣接する、同様に、内
歯を設けられた太陽歯車３及び５の歯先円の直径より
も、より小さな歯先円の直径を有している。
参照数字10、11により、第１及び２図による実施例に
おいては、それぞれ、前段に示しており、これらの前段
10,11は、内歯を設けられた中央の太陽歯車４及びこの
太陽歯車４に隣接する、内歯を設けられた太陽歯車６
を、前置されている。この前段は、両方の図示された実
施例においては、遊星歯車駆動装置として形成されてい
るが、しかしながら、前段として、他の駆動装置が使用
されることも出来る。両方の駆動装置１の選択的な切り
換えのために、特に、電子的な（図示されていない）切
り換え装置が設けられるが、この切り換え装置は、一つ
の駆動装置、例えば、右側に置かれた駆動装置の電流
が、あるしきいに到達の際に、これを静止させるが、し
かしながら、同時に、他の駆動装置（図において、左側
に示されている）を付勢させる。
おいては、それぞれ、前段に示しており、これらの前段
10,11は、内歯を設けられた中央の太陽歯車４及びこの
太陽歯車４に隣接する、内歯を設けられた太陽歯車６
を、前置されている。この前段は、両方の図示された実
施例においては、遊星歯車駆動装置として形成されてい
るが、しかしながら、前段として、他の駆動装置が使用
されることも出来る。両方の駆動装置１の選択的な切り
換えのために、特に、電子的な（図示されていない）切
り換え装置が設けられるが、この切り換え装置は、一つ
の駆動装置、例えば、右側に置かれた駆動装置の電流
が、あるしきいに到達の際に、これを静止させるが、し
かしながら、同時に、他の駆動装置（図において、左側
に示されている）を付勢させる。
遊星歯車駆動装置は、サック状のケース12の中に収納
されている。被駆動装置2bは、プラグ継手13を介して、
内歯を設けられた太陽歯車５に連結されており、また、
被駆動装置2aは、同様に、プラグ継手14を介して、内歯
を設けられた太陽歯車３に連結されている。外歯（内
歯）を設けられた太陽歯車８、９は、直接的に駆動装置
１（電気モータにより形成されている）と連結されてい
るか、又は、既に述べられた、駆動装置１から作動され
る前段10、11を介して連結されるか、している。
されている。被駆動装置2bは、プラグ継手13を介して、
内歯を設けられた太陽歯車５に連結されており、また、
被駆動装置2aは、同様に、プラグ継手14を介して、内歯
を設けられた太陽歯車３に連結されている。外歯（内
歯）を設けられた太陽歯車８、９は、直接的に駆動装置
１（電気モータにより形成されている）と連結されてい
るか、又は、既に述べられた、駆動装置１から作動され
る前段10、11を介して連結されるか、している。
第３図から分かるように、３個の遊星歯車７が、内歯
を設けられた太陽歯車５の内部に配置されている。同様
なことが、同様に、太陽歯車３の内部に配置された遊星
歯車６にも当てはまる。遊星歯車７は、ケージ14の中に
回転自在に軸承されている。遊星歯車６の軸15の軸承の
ために、ケージ16が設けられている。
を設けられた太陽歯車５の内部に配置されている。同様
なことが、同様に、太陽歯車３の内部に配置された遊星
歯車６にも当てはまる。遊星歯車７は、ケージ14の中に
回転自在に軸承されている。遊星歯車６の軸15の軸承の
ために、ケージ16が設けられている。
図示された義肢駆動装置は、次ぎのように機能をす
る。
る。
図の右側にあるモータ１が、高回転数で運転される
と、被駆動装置2a,2bに連結されているつかみは、迅速
に、閉鎖方向に相互に動く。第二のモータ（図におい
て、左側にある）は、その場合、静止している。両方の
つかみの間に、つかむべき対象物に突き当たったことを
示す、増加された抵抗が設定されるや否や、駆動モータ
の中の電流は増加し、これにより、電気経路の上におい
て、第二の駆動モータ（図においては、左側）への転換
が行われ、図において右側にあるモータは、同時に静止
される。図において左側に示されたモータの限界電流
は、その場合、最高の保持力に相当する。つかみの閉鎖
運動から、解放運動への転換は、手により作動可能なス
イッチによってか、あるいは、しかしながら、筋肉電流
によってか、行われることが出来る。
と、被駆動装置2a,2bに連結されているつかみは、迅速
に、閉鎖方向に相互に動く。第二のモータ（図におい
て、左側にある）は、その場合、静止している。両方の
つかみの間に、つかむべき対象物に突き当たったことを
示す、増加された抵抗が設定されるや否や、駆動モータ
の中の電流は増加し、これにより、電気経路の上におい
て、第二の駆動モータ（図においては、左側）への転換
が行われ、図において右側にあるモータは、同時に静止
される。図において左側に示されたモータの限界電流
は、その場合、最高の保持力に相当する。つかみの閉鎖
運動から、解放運動への転換は、手により作動可能なス
イッチによってか、あるいは、しかしながら、筋肉電流
によってか、行われることが出来る。
運転においては、常に、単に、１個の駆動装置（モー
タ）が作動するだけであること、すなわち、他の駆動装
置（モータ）は静止し、従って、何らのこのモータの逆
流も、例えば、逆流阻止装置の設置により、生ずること
の無いことを、確実とすべきである。
タ）が作動するだけであること、すなわち、他の駆動装
置（モータ）は静止し、従って、何らのこのモータの逆
流も、例えば、逆流阻止装置の設置により、生ずること
の無いことを、確実とすべきである。
第４図には、参照数字17により、モータ18か、又は、
19かの電圧の選択的な供給のための電池がある。制御信
号が、皮膚電極20、21、22、23から供給される。これら
の信号は、一つの回路24ないしは25の中において更に処
理され、なかんずく、増幅され、均衡される。回路24、
25は、仕上げられた信号をコンパレータ回路26に供給
し、その出力は、選択論理27の入力に供給され、論理26
において、動力段30、又は、31の中の電流を現す信号
が、フィードバックされる。選択論理27の出力は、転換
器32に供給され、転換器32は、モータ19か、又は、モー
タ18か、いずれを駆動すべきかに応じて、動力段30か、
又は、31かを付勢する。
19かの電圧の選択的な供給のための電池がある。制御信
号が、皮膚電極20、21、22、23から供給される。これら
の信号は、一つの回路24ないしは25の中において更に処
理され、なかんずく、増幅され、均衡される。回路24、
25は、仕上げられた信号をコンパレータ回路26に供給
し、その出力は、選択論理27の入力に供給され、論理26
において、動力段30、又は、31の中の電流を現す信号
が、フィードバックされる。選択論理27の出力は、転換
器32に供給され、転換器32は、モータ19か、又は、モー
タ18か、いずれを駆動すべきかに応じて、動力段30か、
又は、31かを付勢する。
発明の効果 本発明は、上記のような構成及び作用を有しているの
で、義手駆動装置、特に、指の自然のつかみ運動を行う
つかみの運動のための義手駆動装置には、親指に相当す
るつかみ及び中指に連結されている人差し指に相当する
つかみの２個のつかみを、迅速に相互に（小さなモーメ
ントを有して）動かし、また、つかむべき対象物が、両
方のつかみによりつかまれるや否や、小さな速度ではあ
るが、しかしながら、対象物を確実につかみ且つ操作す
ることができるように、小さな速度ではあるが、しかし
ながら、大きな回転モーメントを有して、再び動くこと
を要求されるが、この要求を満足させることができる義
手駆動装置を、提供することが出来るものである。ま
た、本発明は、更に、駆動装置は、義手をわずかな重量
を有して実現することが出来るため及びそれに空間を節
約した表現型を与えるために、空間を節約して形成され
なければならないことを満足させる義手駆動装置を提供
することも、出来るものである。
で、義手駆動装置、特に、指の自然のつかみ運動を行う
つかみの運動のための義手駆動装置には、親指に相当す
るつかみ及び中指に連結されている人差し指に相当する
つかみの２個のつかみを、迅速に相互に（小さなモーメ
ントを有して）動かし、また、つかむべき対象物が、両
方のつかみによりつかまれるや否や、小さな速度ではあ
るが、しかしながら、対象物を確実につかみ且つ操作す
ることができるように、小さな速度ではあるが、しかし
ながら、大きな回転モーメントを有して、再び動くこと
を要求されるが、この要求を満足させることができる義
手駆動装置を、提供することが出来るものである。ま
た、本発明は、更に、駆動装置は、義手をわずかな重量
を有して実現することが出来るため及びそれに空間を節
約した表現型を与えるために、空間を節約して形成され
なければならないことを満足させる義手駆動装置を提供
することも、出来るものである。
第１図は、本発明による義手駆動装置の第一実施例を示
す縦断面図、第２図は、同じく、第二実施例を示す縦断
面図、第３図は、第１図のIII−III線による断面図、第
４図は、電気的ないしは電子的制御回路を示すブロック
図である。 １……駆動装置、２……被駆動装置、３、４、５……太
陽歯車、６、７……遊星歯車、10、11……遊星歯車駆動
装置。
す縦断面図、第２図は、同じく、第二実施例を示す縦断
面図、第３図は、第１図のIII−III線による断面図、第
４図は、電気的ないしは電子的制御回路を示すブロック
図である。 １……駆動装置、２……被駆動装置、３、４、５……太
陽歯車、６、７……遊星歯車、10、11……遊星歯車駆動
装置。
Claims (5)
- 【請求項１】２個の駆動装置及び１個の被駆動装置を有
している遊星歯車駆動装置を有している義手駆動装置に
おいて、内歯（外歯）を設けられた、同軸に相互に配置
された３個の太陽歯車（3,4,5）が、相互に異なった歯
数を設けられており、それらに少なくとも２個の遊星歯
車（6,7）に係合しており、それらの遊星歯車内のすべ
ては、中央の態様歯車（４）とではあるが、しかしなが
ら、それにもかかわらず、中央の対応歯車（４）に、そ
れぞれ、一つの側において隣接する太陽歯車（3,5）と
もかみ合っており、この場合、遊星歯車（6,7）は、外
歯（内歯）を設けられた両方の太陽歯車（8,9）によ
り、交互に、駆動可能となっていることを特徴とする義
手駆動装置。 - 【請求項２】遊星歯車の少なくとも１個（６又は７）で
はあるが、しかしながら、場合によっては、両方の歯車
（6,7）が、２段（段状）に形成されている請求項１記
載の義手駆動装置。 - 【請求項３】内歯を設けられた中央の太陽歯車（４）
が、中央の太陽歯車（４）に隣接された、内歯を設けら
れた少なくとも１個の対応歯車（３及び／又は５）の歯
先円直径と一致する歯先円直径を有している請求項１記
載の義手駆動装置。 - 【請求項４】それぞれ、内歯を設けられた中央の太陽歯
車（４）及びそれに隣接する内歯を設けられた太陽歯車
の少なくとも１個（３又は５）から形成された太陽歯車
の対（3,4又は４、５）が、場合によっては、遊星歯車
駆動装置（10,11）としても形成されている１個又は多
数の前段が、前置されている請求項１、２又は３記載の
義手駆動装置。 - 【請求項５】特に、電気的な切り換え装置が、両方の駆
動装置（１）に対して設けられており、この切り換え装
置は、一つの駆動値装置の電流がしきいに到達の際に、
静止されるが、しかしながら、同時に、他の駆動装置を
付勢するようになっている請求項１〜４のいずれかに記
載の義手駆動装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT1842/88 | 1988-07-18 | ||
| AT1842/88A AT391077B (de) | 1988-07-18 | 1988-07-18 | Prothesenantrieb |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0280044A JPH0280044A (ja) | 1990-03-20 |
| JP2866670B2 true JP2866670B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=3522203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1183829A Expired - Fee Related JP2866670B2 (ja) | 1988-07-18 | 1989-07-18 | 義手駆動装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4923477A (ja) |
| EP (1) | EP0352253B1 (ja) |
| JP (1) | JP2866670B2 (ja) |
| CN (1) | CN1025149C (ja) |
| AT (2) | AT391077B (ja) |
| CA (1) | CA1321683C (ja) |
| DD (1) | DD283927A5 (ja) |
| DE (1) | DE58906352D1 (ja) |
| RU (1) | RU1828398C (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT393548B (de) * | 1988-07-18 | 1991-11-11 | Bock Orthopaed Ind | Planetenreibraedergetriebe |
| DE4232602C2 (de) * | 1992-09-29 | 1995-01-12 | Bock Orthopaed Ind | Gelenk in orthopädischen Prothesen und Orthesen |
| US5411487A (en) * | 1992-12-07 | 1995-05-02 | Castagna; John F. | Hypodermic syringe with automatic needle cover |
| GB9404830D0 (en) * | 1994-03-12 | 1994-04-27 | Lothian Health Board | Hand prosthesis |
| US6010536A (en) * | 1997-08-27 | 2000-01-04 | Veatch; Bradley D. | Low-energy sequential-action prehensor |
| US6423099B1 (en) | 2000-05-22 | 2002-07-23 | Motion Control, Inc. | Safety clutch for a prosthetic grip |
| US6358285B1 (en) * | 2000-06-29 | 2002-03-19 | Teh Lin Prosthetic & Orthopaedic Inc. | Motor-driven prosthetic prehensor |
| US7500963B2 (en) * | 2003-07-22 | 2009-03-10 | Safety Syringes, Inc. | Systems and methods for automatic medical injection with safeguard |
| US7341295B1 (en) | 2004-01-14 | 2008-03-11 | Ada Technologies, Inc. | Prehensor device and improvements of same |
| US7290647B2 (en) | 2005-03-10 | 2007-11-06 | Thk Co., Ltd. | Guide apparatus |
| US8372044B2 (en) * | 2005-05-20 | 2013-02-12 | Safety Syringes, Inc. | Syringe with needle guard injection device |
| WO2006138388A2 (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Ada Technologies, Inc. | Cable lock device for prosthetic and orthotic devices |
| AT504039A1 (de) * | 2006-07-27 | 2008-02-15 | Univ Wien Med | Implantat zur befestigung von bändern oder sehnen |
| US20080188952A1 (en) * | 2007-02-05 | 2008-08-07 | Ada Technologies, Inc. | Pre-positionable prosthetic hand |
| US8888713B2 (en) | 2007-03-07 | 2014-11-18 | Becton, Dickinson And Company | Safety blood collection assembly with indicator |
| MX340160B (es) * | 2007-03-07 | 2016-06-29 | Becton Dickinson And Company * | Conjunto de seguridad para recoleccion de sangre con indicador. |
| US8052761B2 (en) * | 2008-05-15 | 2011-11-08 | Invisible Hand Enterprises, Llc | Prosthetic split hook terminal device with adjustable pinch force, functional grasping contours and illumination |
| US8414658B2 (en) * | 2008-10-01 | 2013-04-09 | Invisible Hand Enterprises, Llc | Anatomically-configured adjustable upper extremity prosthetic device |
| CN103690279B (zh) * | 2013-12-03 | 2016-01-13 | 上海交通大学 | 一种基于行星齿轮系的欠驱动假肢手系统 |
| USD828424S1 (en) * | 2015-12-18 | 2018-09-11 | Porsche Lizenz-Und Handelsgesellschaft Mbh & Co. Kg | Watch winder |
| CN109692061B (zh) * | 2019-01-07 | 2024-02-06 | 北京理工大学 | 一种行星传动型假肢手 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2121023B2 (de) * | 1971-04-29 | 1973-05-24 | Otto Bock Orthopädische Industrie KG, 3428 Duderstadt | Prothesengetriebe |
| US4598942A (en) * | 1984-07-23 | 1986-07-08 | Westinghouse Electric Corp. | Force-controlled gripper with adaptive accommodation |
| US4696501A (en) * | 1986-01-30 | 1987-09-29 | Honeywell Inc. | Robot gripper |
-
1988
- 1988-07-18 AT AT1842/88A patent/AT391077B/de active
-
1989
- 1989-07-17 CA CA000605853A patent/CA1321683C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-17 RU SU894614582A patent/RU1828398C/ru active
- 1989-07-17 DD DD89330903A patent/DD283927A5/de unknown
- 1989-07-18 US US07/381,609 patent/US4923477A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-18 CN CN89104947A patent/CN1025149C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-18 AT AT89890193T patent/ATE98113T1/de not_active IP Right Cessation
- 1989-07-18 JP JP1183829A patent/JP2866670B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-18 EP EP89890193A patent/EP0352253B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-18 DE DE89890193T patent/DE58906352D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATA184288A (de) | 1990-02-15 |
| DE58906352D1 (de) | 1994-01-20 |
| EP0352253B1 (de) | 1993-12-08 |
| DD283927A5 (de) | 1990-10-31 |
| RU1828398C (ru) | 1993-07-15 |
| CN1025149C (zh) | 1994-06-29 |
| CA1321683C (en) | 1993-08-31 |
| US4923477A (en) | 1990-05-08 |
| AT391077B (de) | 1990-08-10 |
| EP0352253A2 (de) | 1990-01-24 |
| ATE98113T1 (de) | 1993-12-15 |
| EP0352253A3 (en) | 1990-03-07 |
| CN1039353A (zh) | 1990-02-07 |
| JPH0280044A (ja) | 1990-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2866670B2 (ja) | 義手駆動装置 | |
| US6945894B2 (en) | Two range electrically variable power transmission | |
| EP1247679A3 (en) | Electrically variable transmission with selective input split, compound split, neutral and reverse modes | |
| EP1690724A3 (en) | Gearing arrangement in hybrid drive apparatus | |
| TW334500B (en) | Series of geared motor | |
| EP1522447A3 (en) | Vehicle drive system with generator control | |
| CN106695853B (zh) | 一种单驱动拟人机械手 | |
| WO2002042658A3 (en) | Continuously variable transmission | |
| EP1211435A3 (en) | Planetary gear reduction device with torque limiter function | |
| JP3194818U (ja) | 自転車用駆動ユニット | |
| Guo et al. | A single-dof multi-function prosthetic hand mechanism with an automatically variable speed transmission | |
| Dang et al. | COSA-LET finger: A novel coupled and self-adaptive robot finger with a linear empty-trip transmission | |
| JP2010149270A (ja) | ロボットハンド | |
| CN203458499U (zh) | 具有快速抓握功能的假手传动机构 | |
| CN104367404B (zh) | 一种仿人型肌电假手的手掌机构 | |
| IT1251086B (it) | Cambio meccanico di velocita' per automobiline | |
| IT1310132B1 (it) | Gruppo di propulsione per veicoli ad elica. | |
| CN204428214U (zh) | 一种仿人型肌电假手的手掌机构 | |
| AU5317790A (en) | Multi-stage electric drive | |
| CN217769755U (zh) | 一种机电结合行星齿轮离合减速电机 | |
| CA2020582A1 (en) | Transmission | |
| CN2309282Y (zh) | 电动自行车内变速电动轮毂 | |
| SU721093A1 (ru) | Электропривод пальцев искусственной кисти | |
| JPH0255197B2 (ja) | ||
| JPS6455454A (en) | Speed change gear for automatic transmission |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |