JPH0280044A - 義手駆動装置 - Google Patents

義手駆動装置

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JPH0280044A JP1183829A JP18382989A JPH0280044A JP H0280044 A JPH0280044 A JP H0280044A JP 1183829 A JP1183829 A JP 1183829A JP 18382989 A JP18382989 A JP 18382989A JP H0280044 A JPH0280044 A JP H0280044A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、２個の駆動装置及び１個の被駆動装置を有し
ている遊星歯車駆動装置を有している義手駆動装置に関
するものである。
が　゛　しよ゛と　る 本発明の課題は、義手駆動装置、特に、指の自然のつか
み運動を行うつかみの運動のための義肢駆動装置には、
親指に相当するつかみ及び中指に連結されている人差し
指に相当するつがみの２個のつかみを、迅速に相互に（
小さなモーメントを有して）動かし、また、つかむべき
対象物が、両方のっがみによりつかまれるや否や、小さ
な速度ではあるが、しかしながら、対象物を確実にっが
み且っ操作することができるように、小さな速度ではあ
るが、しかしながら、大きな回転モーメントを有して、
再び動くことを要求されるが、この要求を満足させるこ
とができる義手駆動装置を、提供することにあるもので
ある。
更に、駆動装置は、義手をわずがな重量を有して実現す
ることが出来るため及びそれに空間を節約した表現型を
与えるために、空間を節約して形成されなければならな
いことを満足させる義手駆動装置を提供することをも、
その課題とするものである。
るための これらの課題は、頭書に述べられた種類の義手駆動装置
が、本発明により、内歯（外歯）を設けられた、同軸に
相互に配置された３個の太陽歯車が、相互に異なった歯
数を設けられており、それらの太陽歯車に、少なくとも
２個の遊星歯車がかみ合っており、それらの遊星歯車の
すべてが、中央の太陽歯車とではあるが、しかしながら
、それにもかかわらず、中央の太陽歯車に、それぞれ、
一つの側において隣接する太陽歯車ともかみ合っており
、この場合、遊星歯車は、両方の外歯（内歯）を設けら
れた太陽歯車により交互に駆動可能とされることにより
、達成される。
この実施形態により、つかみを、最善の様式で動かすこ
と、すなわち、迅速につかみ位置に旋回させ、それから
、必要とされる高いつかみ力を生成することが達成され
る。指を現しているつかみは、駆動装置に連結される。
内歯を設けられた太陽歯車の歯数の相違は、モデュール
の比の考慮の下に、任意に選択されることが出来る。
義手駆動装置の他の実施形態においては、遊星歯車の少
なくとも１個ではあるが、しかしながら、場合によって
は、両方の遊星歯車が、２段状（段状）に形成されるこ
とを、考慮しているものである。それ故、駆動装置の要
素の好都合な空間分配が、達成される。伝達の変更は、
対応する段に選択により、容易に実現されることが出来
、また、好都合な効率を達成することが出来る。しかし
ながら、遊星歯車を１段状に形成すること、すなわち、
一つの遊星歯車を形成している、隣接する、内歯を設け
られた太陽歯車に係合している歯車を、直径を考慮して
相互に偏らせて形成することも、可能である。
本発明の一つの他の実施形態は、内歯を設けられた中央
の太陽歯車が、中央の太陽歯車に隣接する、内歯を設け
られた太陽歯車の歯先円の直径に一致する歯先円の直径
を有することを特徴とじている。この実施形態は、特に
、簡単な製作性を特徴とするものであるが、しかしなが
ら、効率の低いことに結び付けられている。
両方の駆動装置の回転数の間の希望する関係を達成する
ために、それぞれ、内歯を設けられた中央の太陽歯車の
内の少なくとも１個及びそれに隣接する、内歯を設けら
れた太陽歯車を形成している太陽歯車の対が、１個、又
は、多数の、場合によっては、遊星駆動装置として形成
される前段が、前置されることを考慮することが出来る
。一つの駆動装置から、他の駆動装置への自動的な転換
に対して、特に、電気的な切り換え装置が、両方の駆動
装置のために設けられ、これが、一つの駆動装置の電流
のしきいの達成の際に、これを静止させるが、しがしな
がら、同時に、他の駆動装置を付勢させることが出来る
。
夾−」Ｅ−ヱー 以下、本発明をその実施例を示す添付図面に基づいて、
詳細に説明をする。
図において、参照数字１により、２個の駆動装置が示さ
れているが、これらの駆動装置１は、同軸に配置されて
いる。駆動装置１は、電気的小形モータにより形成され
る。遊星歯車駆動装置は、ただ１個の被駆動装置２ａ及
び２ｂを有しており、これらは、ケース状に形成されて
おり、両方の駆動装置１を包囲している。その場合、被
駆動装置２ｂには、指、すなわち、人差し指及び中指を
現しているつかみが、また、被駆動装置２ａには、親指
を現しているつかみが、連結されることが出来る。遊星
歯車駆動装置２ａ、２ｂは、内歯（外歯）を設けられた
、相互に異なった歯数を持っている３個の太陽歯車３．
４及び５を有している。
この場合、太陽歯車３．４及び５は、同軸に相互に配置
されている６太陽歯車３．４及び５に、少なくとも、２
個の遊星歯車６及びフが、かみ合っているが、それらの
遊星歯車６．７のそれぞれは、中央の太陽歯車４にかみ
合っているるが、しかしながら、それにもかかわらず、
中央の太陽歯車４に、それぞれ、一つの側において隣接
している太陽歯車３．５にもかみっている。
遊星歯車６．７は、外歯（内歯）を設けられた両方の太
陽歯車８．９により、それぞれ、交互に、被駆動可能と
なっている。第１図に示された実施例においては、両方
の遊星歯車６．７は、２段（段状）に形成されている。
それとは、今や、第２図に示された、両方の遊星歯車駆
動装置６．７が、段無しに形成されている義肢駆動装置
の実施例は、相違している。この実施例においては、内
歯を設けられた中央の太陽歯車４は、中央の太陽歯車４
に隣接して配置された、内歯を設けられた両方の太陽歯
車３及び／又は５の歯先円の直径に一致する歯先円の直
径を有している。第１図による実施例においては、これ
に対して、内歯を設けられた中央の太陽歯車４は、内歯
を設けられた中央の太陽歯車４に隣接する、同様に、内
歯を設けられた太陽歯車３及び５の歯先円の直径よりも
、より小さな歯先円の直径を有している。
参照数字１０．１１により、第１及び２図による実施例
においては、それぞれ、前段を示しており、これらの前
段１０．１１は、内歯を設けられた中央の太陽歯車４及
びこの太陽歯車４に隣接する、内歯を設けられた太陽歯
車６を、前置されている。この前段は、両方の図示され
た実施例においては、遊星歯車駆動装置として形成され
ているが、しかしながら、前段として、他の駆動装置が
使用されることも出来る０両方の駆動装置１の選択的な
切り換えのために、特に、電子的なく図示されていない
）切り換え装置が設けられるが、この切り換え装置は、
一つの駆動装置、例えば、右側に置かれた駆動装置の電
流が、あるしきいに到達の際に、これを静止させるが、
しかしながら、同時に、池の駆動装置（図において、左
側に示されている）を付勢させる。
遊星歯車駆動装置は、サック状のケース１２の中に収納
されている。被駆動袋Ｗ２ｂは、プラグ継手１３を介し
て、内歯を設けられた太陽歯車５に連結されており、ま
た、被駆動袋ｆｉ２ａは、同様に、プラグ継手１４を介
して、内歯を設けられた太陽歯車３に連結されている。
外歯（内歯）を設けられた太陽歯車８．９は、直接的に
駆動装置１（電気モータにより形成されている）と連結
されているか、又は、既に述べられた、駆動装置１から
作動される前段１（１，１１を介して連結されるか、し
ている。
第３図から分かるように、３個の遊星歯車７が、内歯を
設けられた太陽歯車５の内部に配置されている。同様な
ことが、同様に、太陽歯車３の内部に配置された遊星歯
車６にも当てはまる。遊星歯車７は、ケージ１４の中に
回転自在に軸承されている。遊星歯車６の軸１５の軸承
のために、ケージ１６が設けられている。
図示された義肢駆動装置は、次ぎのように機能をする。
図の右側にあるモータ１が、高回転数で運転されると、
被駆動装置２ａ、２ｂに連結されているつかみは、迅速
に、閉鎖方向に相互に動く。第二のモータ（図において
、左側にある）は、その場合、静止している。
両方のつかみの間に、つかむべき対象物に突き当たった
ことを示す、増加された抵抗が設定されるや否や、駆動
モータの中の電流は増加し、これにより、電気経路の上
において、第二の駆動モータ（図においては、左側）へ
の転換が行われ、図において右側にあるモータは、同時
に静止される０図において左側に示されたモータの限界
電流は、その場合、最高の保持力に相当する。つかみの
開銀運動から、解放運動への転換は、手により作動可能
なスイッチによってか、あるいは、しかしながら、筋肉
電流によってか、行われることが出来る。
運転においては、常に、単に、１個の駆動装置（モータ
）が作動するだけであること、すなわち、他の駆動装置
（モータ）は静止し、従って、何らのこのモータの逆流
も、例えば、逆流阻止装置の設置により、生ずることの
無いことを、確実とすべきである。
第４図には、参照数字１フにより、モータ１８か、又は
、１９かの電圧の選択的な供給のための電池がある。
制御信号が、皮膚電極２０．２１．２２．２３から供給
される。
これらの信号は、一つの回路２イないしは２５の中にお
いて更に処理され、なかんずく、増幅され、均衡される
。回路２４．２５は、仕上げられた信号をコンパレータ
回路２６に供給し、その出力は、選択論理２フの入力に
供給され、論理２６において、動力段３０、又は、３１
の中の電流を現す信号が、フィードバックされる。選択
論理２７の出力は、転換器３２に供給され、転換器３２
は、モータ１９か、又は、モータ１８か、いずれを駆動
すべきかに応じて、動力段３０か、又は、３１かを付勢
する。
完」しＬ舛１− 本発明は、上記のような構成及び作用を有しているので
、義手駆動装置、特に、指の自然のつかみ運動を行うつ
かみの運動のための義手駆動装置には、親指に相当する
つかみ及び中指に連結されている人差し指に相当するつ
かみの２個のつかみを、迅速に相互に（小さなモーメン
トを有して）動かし、また、つかむべき対象物が、両方
のつかみによりつかまれるや否や、小さな速度ではある
が、しかしながら、対象物を確実につかみ且つ操作する
ことができるように、小さな速度ではあるが、しかしな
がら、大きな回転モーメントを有して、再び動くことを
要求されるが、この要求を満足させることができる義手
駆動装置を、提供することが出来るものである。また、
本発明は、更に、駆動装置は、義手をわずかな重量を有
して実現することが出来るため及びそれに空間を節約し
た表現型を与えるために、空間を節約して形成されなけ
ればならないことを満足させる義手駆動装置を提供する
ことも、出来るものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明による義手駆動装置の第一実施例を示
す縦断面図、第２図は、同じく、第二実施例を示す縦断
面図、第３図は、第１図の■−■線による断面図、第４
図は、電気的ないしは電子的制御回路を示すブロック図
である。 １・・・駆動装置、２・・・被駆動装置、３．４．５・
・・太陽歯車、６．７・・・遊星歯車、１０．１１・・
・遊星歯車駆動装置。 図面の浄書（内容に変更なし） Ｆ／Ｇ、２ 手続補装置 平成

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. １．２個の駆動装置及び１個の被駆動装置を有している
    遊星歯車駆動装置を有している義手駆動装置において、
    内歯（外歯）を設けられた、同軸に相互に配置された３
    個の太陽歯車（３，４，５）が、相互に異なった歯数を
    設けられており、それらに少なくとも２個の遊星歯車（
    ６，７）に係合しており、それらの遊星歯車内のすべて
    は、中央の太陽歯車（４）とではあるが、しかしながら
    、それにもかかわらず、中央の太陽歯車（４）に、それ
    ぞれ、一つの側において隣接する太陽歯車（３，５）と
    もかみ合っており、この場合、遊星歯車（６，７）は、
    外歯（内歯）を設けられた両方の太陽歯車（８，９）に
    より、交互に、駆動可能となっていることを特徴とする
    義手駆動装置。
  2. ２．遊星歯車の少なくとも１個（６又は７）ではあるが
    、しかしながら、場合によっては、両方の歯車（６，７
    ）が、２段（段状）に形成されている請求項１記載の義
    手駆動装置。
  3. ３．内歯を設けられた中央の太陽歯車（４）が、中央の
    太陽歯車（４）に隣接された、内歯を設けられた少なく
    とも１個の太陽歯車（３及び／又は５）の歯先円直径と
    一致する歯先円直径を有している請求項１記載の義手駆
    動装置。
  4. ４．それぞれ、内歯を設けられた中央の太陽歯車（４）
    及びそれに隣接する内歯を設けられた太陽歯車の少なく
    とも１個（３又は５）から形成された太陽歯車の対（３
    ，４又は４，５）が、場合によっては、遊星歯車駆動装
    置（１０，１１）としても形成されている１個又は多数
    の前段が、前置されている請求項１、２又は３記載の義
    手駆動装置。
  5. ５．特に、電気的な切り換え装置が、両方の駆動装置（
    １）に対して設けられており、この切り換え装置は、一
    つの駆動値装置の電流がしきいに到達の際に、静止され
    るが、しかしながら、同時に、他の駆動装置を付勢する
    ようになっている請求項１〜４のいずれかに記載の義手
    駆動装置。
JP1183829A 1988-07-18 1989-07-18 義手駆動装置 Expired - Fee Related JP2866670B2 (ja)

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