JP2857832B2 - 自動倉庫の荷格納出方法 - Google Patents
自動倉庫の荷格納出方法Info
- Publication number
- JP2857832B2 JP2857832B2 JP6023709A JP2370994A JP2857832B2 JP 2857832 B2 JP2857832 B2 JP 2857832B2 JP 6023709 A JP6023709 A JP 6023709A JP 2370994 A JP2370994 A JP 2370994A JP 2857832 B2 JP2857832 B2 JP 2857832B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- pallet
- receiving member
- stored
- shelf
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は高さの異なる複数種類の
荷を格納することができる自動倉庫の荷格納出方法に関
するものである。
荷を格納することができる自動倉庫の荷格納出方法に関
するものである。
【０００２】
【従来技術】従来この種の技術としては、例えば、特開
昭４−１６４０２号公報に開示された自動倉庫システム
がある。該自動倉庫システムは、荷の収納効率を向上さ
せるため、一般に大形荷が収納可能な専用棚と、小形荷
及び大形荷が共に収容可能な共用棚とを具備し、搬送さ
れた荷が小形荷であるか大形荷であるかを判別し、小形
荷が搬送されてきた場合はこれを専用棚、共用棚の順に
格納し、大形荷が搬送されてきた場合はこれを共用棚に
格納し、小形荷、大形荷の各搬入個数を計数し、小形荷
の搬入個数が所定の許容個数を越えると小形荷の搬入を
禁止し、搬入された荷の全体個数が収納可能個数を越え
ると全ての荷の搬入を禁止するように構成されている。
昭４−１６４０２号公報に開示された自動倉庫システム
がある。該自動倉庫システムは、荷の収納効率を向上さ
せるため、一般に大形荷が収納可能な専用棚と、小形荷
及び大形荷が共に収容可能な共用棚とを具備し、搬送さ
れた荷が小形荷であるか大形荷であるかを判別し、小形
荷が搬送されてきた場合はこれを専用棚、共用棚の順に
格納し、大形荷が搬送されてきた場合はこれを共用棚に
格納し、小形荷、大形荷の各搬入個数を計数し、小形荷
の搬入個数が所定の許容個数を越えると小形荷の搬入を
禁止し、搬入された荷の全体個数が収納可能個数を越え
ると全ての荷の搬入を禁止するように構成されている。
【０００３】自動倉庫システムは上記のように構成する
ことにより、共用棚に収納する小形荷の許可数を予め設
定しておき、共用棚への小形荷の収納個数がこの許可数
になると、他に空棚があっても小形荷を搬入を禁止する
から、大形荷が搬入されたときに入庫待ちになることが
殆どなくなり効率の良い収納が可能になるというもので
ある。
ことにより、共用棚に収納する小形荷の許可数を予め設
定しておき、共用棚への小形荷の収納個数がこの許可数
になると、他に空棚があっても小形荷を搬入を禁止する
から、大形荷が搬入されたときに入庫待ちになることが
殆どなくなり効率の良い収納が可能になるというもので
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記構成
の自動倉庫システムでは、運用上小形荷の個数の制限が
難しく、小形荷と大形荷の格納数が期間によって変動す
る場合、設備の無駄が多くなるという問題があった。ま
た、専用棚と共用棚を必要とする倉庫の構成が複雑とな
り、そのための在庫管理等の管理も複雑になるという問
題があった。
の自動倉庫システムでは、運用上小形荷の個数の制限が
難しく、小形荷と大形荷の格納数が期間によって変動す
る場合、設備の無駄が多くなるという問題があった。ま
た、専用棚と共用棚を必要とする倉庫の構成が複雑とな
り、そのための在庫管理等の管理も複雑になるという問
題があった。
【０００５】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
上記問題点を除去し、一種類のラック棚に荷高が小さい
荷でも荷高が大きい荷でも効率よく格納できる自動倉庫
の荷格納出方法を提供することを目的とする。
上記問題点を除去し、一種類のラック棚に荷高が小さい
荷でも荷高が大きい荷でも効率よく格納できる自動倉庫
の荷格納出方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、荷を載せたパレットをスタッカークレーンの
搬機のフォークでラック棚のパレット受部材に載置する
と共に、該パレット受部材から搬出する自動倉庫の荷格
納出方法であって、荷は荷高ｈの荷高小の荷と、荷高Ｈ
がｈ＜Ｈ＜２ｈの荷高大の荷とからなり、パレット受部
材はラック棚の支柱に荷高小の荷を載せたパレットを格
納可能に所定の等間隔で設け、パレット受部材は上下２
段を１ブロックとして管理し、荷高小の荷を載せたパレ
ットは該１ブロックの各段のパレット受部材毎に格納
し、荷高大の荷を載せたパレットは該１ブロックの下段
のパレット受部材に格納し、荷高小の荷を載せたパレッ
トを格納する場合は下段より上段を優先し、荷高小の荷
を載せたパレットを出庫する場合は上段より下段を優先
して出庫し、スタッカークレーンの搬機に設けたパレッ
ト検出器が下段のパレット受部材に載置されたパレット
を検出した場合は当該ブロックの上段にも荷が格納され
たものと見做すことを特徴とする。
本発明は、荷を載せたパレットをスタッカークレーンの
搬機のフォークでラック棚のパレット受部材に載置する
と共に、該パレット受部材から搬出する自動倉庫の荷格
納出方法であって、荷は荷高ｈの荷高小の荷と、荷高Ｈ
がｈ＜Ｈ＜２ｈの荷高大の荷とからなり、パレット受部
材はラック棚の支柱に荷高小の荷を載せたパレットを格
納可能に所定の等間隔で設け、パレット受部材は上下２
段を１ブロックとして管理し、荷高小の荷を載せたパレ
ットは該１ブロックの各段のパレット受部材毎に格納
し、荷高大の荷を載せたパレットは該１ブロックの下段
のパレット受部材に格納し、荷高小の荷を載せたパレッ
トを格納する場合は下段より上段を優先し、荷高小の荷
を載せたパレットを出庫する場合は上段より下段を優先
して出庫し、スタッカークレーンの搬機に設けたパレッ
ト検出器が下段のパレット受部材に載置されたパレット
を検出した場合は当該ブロックの上段にも荷が格納され
たものと見做すことを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記構成を採用することにより本発明は、パレ
ット受部材は上下２段を１ブロックとして管理し、荷高
小の荷を載せたパレットは該１ブロックの各段のパレッ
ト受部材毎に格納し、荷高大の荷を載せたパレットは該
１ブロックの下段のパレット受部材に格納し、荷高小の
荷を載せたパレットを格納する場合は下段より上段を優
先し、荷高小の荷を載せたパレットを出庫する場合は上
段より下段を優先して出庫し、スタッカークレーンの搬
機に設けたパレット検出器が下段のパレット受部材に載
置されたパレットを検出した場合は当該ブロックの上段
にも荷が格納されたものと見做すので、上段のパレット
受部材が空いているにもかかわらず下段にパレット受部
材に荷高小の荷を載せたパレットが載置され、当該ブロ
ックに荷高大の荷が格納されたと判断され、空の上段の
パレット受部材が利用されなくなるということは無くな
る。
ット受部材は上下２段を１ブロックとして管理し、荷高
小の荷を載せたパレットは該１ブロックの各段のパレッ
ト受部材毎に格納し、荷高大の荷を載せたパレットは該
１ブロックの下段のパレット受部材に格納し、荷高小の
荷を載せたパレットを格納する場合は下段より上段を優
先し、荷高小の荷を載せたパレットを出庫する場合は上
段より下段を優先して出庫し、スタッカークレーンの搬
機に設けたパレット検出器が下段のパレット受部材に載
置されたパレットを検出した場合は当該ブロックの上段
にも荷が格納されたものと見做すので、上段のパレット
受部材が空いているにもかかわらず下段にパレット受部
材に荷高小の荷を載せたパレットが載置され、当該ブロ
ックに荷高大の荷が格納されたと判断され、空の上段の
パレット受部材が利用されなくなるということは無くな
る。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は荷格納出方法を採用する自動倉庫のラック
棚の構成を示す図、図２はラック棚と該ラック棚に荷を
格納搬出するスタッカークレーンの構成を示す図であ
る。
する。図１は荷格納出方法を採用する自動倉庫のラック
棚の構成を示す図、図２はラック棚と該ラック棚に荷を
格納搬出するスタッカークレーンの構成を示す図であ
る。
【０００９】図１及び図２に示すようにラック棚１０は
床面１２上に垂直に立設した支柱１１にパレット受部材
１３が所定の等間隔（単位間隔＝ΔＬ）で取付けられて
いる。１６はスタッカークレーンであり、該スタッカー
クレーン１６は天井１７に敷設したレール１８と移動通
路１９に敷設されたレール２０に案内されて走行するよ
うになっている。スタッカークレーン１６は支柱２１に
沿って上下動する搬機２２を具備する。
床面１２上に垂直に立設した支柱１１にパレット受部材
１３が所定の等間隔（単位間隔＝ΔＬ）で取付けられて
いる。１６はスタッカークレーンであり、該スタッカー
クレーン１６は天井１７に敷設したレール１８と移動通
路１９に敷設されたレール２０に案内されて走行するよ
うになっている。スタッカークレーン１６は支柱２１に
沿って上下動する搬機２２を具備する。
【００１０】移動通路１９の両側にはラック棚１０，１
０が配置され、スタッカークレーン１６の搬機２２のフ
ォーク（図示せず）によりパレット１４に載置された荷
１５−１，１５−２をパレット１４ごとラック棚１０，
１０のパレット受部材１３に載置することにより格納
し、該パレット１４をピックアップすることにより搬出
できるようになっている。
０が配置され、スタッカークレーン１６の搬機２２のフ
ォーク（図示せず）によりパレット１４に載置された荷
１５−１，１５−２をパレット１４ごとラック棚１０，
１０のパレット受部材１３に載置することにより格納
し、該パレット１４をピックアップすることにより搬出
できるようになっている。
【００１１】上記荷には図３（ａ），（ｂ）に示すよう
に、荷高ｈの荷高小の荷１５−１と、荷高Ｈ（Ｈ＝２
ｈ）の荷高大の荷１５−２とがある。そして図４
（ａ），（ｂ）に示すように、パレット１４に載置され
た荷高小の荷１５−１を格納する場合は、１段のパレッ
ト受部材１３毎に間隔＝ΔＬのスペースに格納し、荷高
大の荷１５−２を格納する場合は上下２段のパレット受
部材１３毎に間隔＝２ΔＬのスペースに格納する。
に、荷高ｈの荷高小の荷１５−１と、荷高Ｈ（Ｈ＝２
ｈ）の荷高大の荷１５−２とがある。そして図４
（ａ），（ｂ）に示すように、パレット１４に載置され
た荷高小の荷１５−１を格納する場合は、１段のパレッ
ト受部材１３毎に間隔＝ΔＬのスペースに格納し、荷高
大の荷１５−２を格納する場合は上下２段のパレット受
部材１３毎に間隔＝２ΔＬのスペースに格納する。
【００１２】以下、荷高小の荷１５−１と荷高大の荷１
５−２の格納及び搬出方法について説明する。先ず図１
に示すラック棚１０において、上下２段のパレット受部
材１３毎に水平ブレスＨＢを設置する。この水平ブレス
ＨＢで囲まれた２段の棚に対して、荷高小の荷１５−１
は各段の棚（パレット受部材１３）毎に２個、荷高大の
荷１５−２は上下２段の棚に１個格納できる。荷高大の
荷１５−２を格納する場合は、ラック棚１０に格納する
前に図４（ｂ）に示すように、パレット１４上の荷１５
−２がラック棚１０のパレット受部材１３に干渉しない
幅Ａ内に収まっていることを、図示しない荷姿検出装置
で確認する。
５−２の格納及び搬出方法について説明する。先ず図１
に示すラック棚１０において、上下２段のパレット受部
材１３毎に水平ブレスＨＢを設置する。この水平ブレス
ＨＢで囲まれた２段の棚に対して、荷高小の荷１５−１
は各段の棚（パレット受部材１３）毎に２個、荷高大の
荷１５−２は上下２段の棚に１個格納できる。荷高大の
荷１５−２を格納する場合は、ラック棚１０に格納する
前に図４（ｂ）に示すように、パレット１４上の荷１５
−２がラック棚１０のパレット受部材１３に干渉しない
幅Ａ内に収まっていることを、図示しない荷姿検出装置
で確認する。
【００１３】図５（ａ），（ｂ）は荷高小の荷１５−１
をラック棚１０に格納する場合を説明するための図であ
る。同図（ｂ）に示すように、搬機２２には下段のパレ
ット受部材１３にパレット１４が載置されているかを検
出するパレット検出器２３−１，２３−２と、上段のパ
レット受部材１３にパレット１４が載置されているかを
検出するパレット検出器２４−１，２４−２が設けられ
ている。また、荷高Ｈの荷１５−２を検出できる荷検出
器２５も設けられている。パレット１４に載置された荷
１５−１は搬機２２のフォーク２２−１上に載置されて
いる。
をラック棚１０に格納する場合を説明するための図であ
る。同図（ｂ）に示すように、搬機２２には下段のパレ
ット受部材１３にパレット１４が載置されているかを検
出するパレット検出器２３−１，２３−２と、上段のパ
レット受部材１３にパレット１４が載置されているかを
検出するパレット検出器２４−１，２４−２が設けられ
ている。また、荷高Ｈの荷１５−２を検出できる荷検出
器２５も設けられている。パレット１４に載置された荷
１５−１は搬機２２のフォーク２２−１上に載置されて
いる。
【００１４】荷高小の荷１５−１を格納する場合には、
上段のパレット受部材１３を下段のパレット受部材１３
に優先し、上段に格納してから次に下段に格納する。即
ち、先ずパレット検出器２３−１，２３−２及びパレッ
ト検出器２４−１，２４−２で上下段にパレット１４が
存在するか否かを検出する。下段にパレット１４が無い
場合で、さらに上段にパレット１４が存在しない場合、
上段のパレット受部材１３に格納する。下段のパレット
検出器２３−１，２３−２がパレットの存在を検出した
場合は上段のパレット検出器２４−１，２４−２がパレ
ット１４の存在を検出しない場合でも上段に荷が存在す
るものとして（荷高Ｈの荷１５−１が格納されている場
合は下段のパレット検出器２３−１，２３−２がパレッ
ト１４を検出しても上段のパレット検出器２４−１，２
４−２がパレット１４を検出しない）、上段に格納しな
い。
上段のパレット受部材１３を下段のパレット受部材１３
に優先し、上段に格納してから次に下段に格納する。即
ち、先ずパレット検出器２３−１，２３−２及びパレッ
ト検出器２４−１，２４−２で上下段にパレット１４が
存在するか否かを検出する。下段にパレット１４が無い
場合で、さらに上段にパレット１４が存在しない場合、
上段のパレット受部材１３に格納する。下段のパレット
検出器２３−１，２３−２がパレットの存在を検出した
場合は上段のパレット検出器２４−１，２４−２がパレ
ット１４の存在を検出しない場合でも上段に荷が存在す
るものとして（荷高Ｈの荷１５−１が格納されている場
合は下段のパレット検出器２３−１，２３−２がパレッ
ト１４を検出しても上段のパレット検出器２４−１，２
４−２がパレット１４を検出しない）、上段に格納しな
い。
【００１５】図６（ａ），（ｂ）は荷高大の荷を格納す
る場合を説明するための図である。荷検出器２５がフォ
ーク２２−１の上に荷高Ｈの荷１５−２が載置されてい
ることを検出したら、上記のように検出器２５により、
荷１５−２が荷高大の荷であるか否かを確認する｛図４
（ｂ）参照｝。次に、パレット検出器２３−１，２３−
２で下段にパレット１４が存在しないこと及びパレット
検出器２４−１，２４−２で上段にパレット１４が存在
しないことを確認し、搬機２２及びフォーク２２−１を
作動し、下段のパレット受部材１３に荷１５−２が載置
されたパレット１４を載置して、荷１５−２を格納す
る。
る場合を説明するための図である。荷検出器２５がフォ
ーク２２−１の上に荷高Ｈの荷１５−２が載置されてい
ることを検出したら、上記のように検出器２５により、
荷１５−２が荷高大の荷であるか否かを確認する｛図４
（ｂ）参照｝。次に、パレット検出器２３−１，２３−
２で下段にパレット１４が存在しないこと及びパレット
検出器２４−１，２４−２で上段にパレット１４が存在
しないことを確認し、搬機２２及びフォーク２２−１を
作動し、下段のパレット受部材１３に荷１５−２が載置
されたパレット１４を載置して、荷１５−２を格納す
る。
【００１６】図７（ａ），（ｂ）は荷を出庫する場合を
説明するための図である。同図（ａ）に示すように上段
及び下段に荷高小の荷１５−１，１５−１が格納されて
いる場合、パレット検出器２３−１，２３−２及びパレ
ット検出器２４−１，２４−２で上下段に存在するパレ
ット１４，１４を検出し、下段の荷高小の荷１５−１を
上段の荷高小の荷１５−１に優先して出庫する。
説明するための図である。同図（ａ）に示すように上段
及び下段に荷高小の荷１５−１，１５−１が格納されて
いる場合、パレット検出器２３−１，２３−２及びパレ
ット検出器２４−１，２４−２で上下段に存在するパレ
ット１４，１４を検出し、下段の荷高小の荷１５−１を
上段の荷高小の荷１５−１に優先して出庫する。
【００１７】上記入出庫は図示しないコンピュータを具
備する制御装置により行う。図８は入庫動作を説明する
ためのフロー図である。パレット１４に載置されて搬入
される所定の位置（例えばホームポジション又はステー
ション）に配置された荷姿検出装置で荷姿を検出する
（ステップＳＴ１）。荷が荷高大の荷１５−２である場
合は、その荷幅も検出する。
備する制御装置により行う。図８は入庫動作を説明する
ためのフロー図である。パレット１４に載置されて搬入
される所定の位置（例えばホームポジション又はステー
ション）に配置された荷姿検出装置で荷姿を検出する
（ステップＳＴ１）。荷が荷高大の荷１５−２である場
合は、その荷幅も検出する。
【００１８】コンピュータは荷姿検出装置で得た荷姿情
報を受け付ける（ステップＳＴ２）。続いて、荷高大の
荷か否かを判断し（ステップＳＴ３）、荷高大の荷の場
合はコンピュータは記憶されている在庫情報から、ラッ
ク棚１０の上下段棚ともに荷の無いブロック（図１の水
平ブレスＨＢで囲まれた２段）を検索し（ステップＳＴ
４）、スタッカークレーン１６に入庫ブロックを指示す
る（ステップＳＴ５）。スタッカークレーン１６は所定
の位置（例えばホームポジション又はステーション）に
移動し、搬機２２のフォーク２２−１で荷をピックアッ
プする（ステップＳＴ６）。
報を受け付ける（ステップＳＴ２）。続いて、荷高大の
荷か否かを判断し（ステップＳＴ３）、荷高大の荷の場
合はコンピュータは記憶されている在庫情報から、ラッ
ク棚１０の上下段棚ともに荷の無いブロック（図１の水
平ブレスＨＢで囲まれた２段）を検索し（ステップＳＴ
４）、スタッカークレーン１６に入庫ブロックを指示す
る（ステップＳＴ５）。スタッカークレーン１６は所定
の位置（例えばホームポジション又はステーション）に
移動し、搬機２２のフォーク２２−１で荷をピックアッ
プする（ステップＳＴ６）。
【００１９】次に、ラック棚１０に格納する前に図４
（ｂ）に示すように、パレット１４上の荷１５−２がラ
ック棚１０のパレット受部材１３に干渉しない幅Ａ内に
収まっているか、即ち荷姿が正常か否かを判断し（ステ
ップＳＴ７）、異常な場合は荷姿異常処理を行い、正常
ならば上記入庫ブロックに移動する（ステップＳＴ
８）。入庫ブロックの下段に荷（パレット１４）がある
かをパレット検出器２３−１，２３−２で検出し（ステ
ップＳＴ９）、荷が無い場合は次に入庫ブロックの上段
に荷（パレット１４）があるかをパレット検出器２４−
１，２４−２で検出し（ステップＳＴ１０）、荷が無い
場合は当該入庫ブロックに入庫する（ステップＳＴ１
１）。前記ステップＳＴ９，１０において、荷がある場
合は２重格納の処理を行う。上記ステップＳＴ１〜ＳＴ
４がコンピュータの処理であり、ステップＳＴ５〜ＳＴ
１１がスタッカークレーンでの処理である。
（ｂ）に示すように、パレット１４上の荷１５−２がラ
ック棚１０のパレット受部材１３に干渉しない幅Ａ内に
収まっているか、即ち荷姿が正常か否かを判断し（ステ
ップＳＴ７）、異常な場合は荷姿異常処理を行い、正常
ならば上記入庫ブロックに移動する（ステップＳＴ
８）。入庫ブロックの下段に荷（パレット１４）がある
かをパレット検出器２３−１，２３−２で検出し（ステ
ップＳＴ９）、荷が無い場合は次に入庫ブロックの上段
に荷（パレット１４）があるかをパレット検出器２４−
１，２４−２で検出し（ステップＳＴ１０）、荷が無い
場合は当該入庫ブロックに入庫する（ステップＳＴ１
１）。前記ステップＳＴ９，１０において、荷がある場
合は２重格納の処理を行う。上記ステップＳＴ１〜ＳＴ
４がコンピュータの処理であり、ステップＳＴ５〜ＳＴ
１１がスタッカークレーンでの処理である。
【００２０】前記ステップＳＴ３において、荷高小の荷
である場合はコンピュータは在庫情報から上下段棚又は
下段棚に荷の無いブロックを検索し（ステップＳＴ１
２）、検索した当該ブロックが上段棚が空のブロックか
否かを判断し（ステップＳＴ１３）、上段棚が空のブロ
ックの場合は、即ち上下段棚とも空のブロックの場合
は、続いてスタッカークレーン１６に入庫ブロックを指
示する（ステップＳＴ１４）。スタッカークレーン１６
は所定の位置（例えばホームポジション又はステーショ
ン）に移動し搬機２２のフォーク２２−１で荷をピック
アップする（ステップＳＴ１５）。
である場合はコンピュータは在庫情報から上下段棚又は
下段棚に荷の無いブロックを検索し（ステップＳＴ１
２）、検索した当該ブロックが上段棚が空のブロックか
否かを判断し（ステップＳＴ１３）、上段棚が空のブロ
ックの場合は、即ち上下段棚とも空のブロックの場合
は、続いてスタッカークレーン１６に入庫ブロックを指
示する（ステップＳＴ１４）。スタッカークレーン１６
は所定の位置（例えばホームポジション又はステーショ
ン）に移動し搬機２２のフォーク２２−１で荷をピック
アップする（ステップＳＴ１５）。
【００２１】次に荷姿が正常か否かを判断し（ステップ
ＳＴ１６）、異常な場合は荷姿異常処理を行い、正常な
らば入庫ブロックに移動する（ステップＳＴ１７）。入
庫ブロックの下段棚に荷（パレット１４）があるかを検
出し（ステップＳＴ１８）、下段に荷が無い場合は上段
棚に移動し（ステップＳＴ１９）、上段棚に荷があるか
を検出し（ステップＳＴ２０）、上段棚に荷が無い場合
は荷を格納する（ステップＳＴ２１）。前記ステップＳ
Ｔ１８，２０において、荷がある場合は２重格納の処理
を行う。上記ステップＳＴ１２〜ＳＴ１４がコンピュー
タの処理であり、ステップＳＴ１５〜ＳＴ２１がスタッ
カークレーンでの処理である。
ＳＴ１６）、異常な場合は荷姿異常処理を行い、正常な
らば入庫ブロックに移動する（ステップＳＴ１７）。入
庫ブロックの下段棚に荷（パレット１４）があるかを検
出し（ステップＳＴ１８）、下段に荷が無い場合は上段
棚に移動し（ステップＳＴ１９）、上段棚に荷があるか
を検出し（ステップＳＴ２０）、上段棚に荷が無い場合
は荷を格納する（ステップＳＴ２１）。前記ステップＳ
Ｔ１８，２０において、荷がある場合は２重格納の処理
を行う。上記ステップＳＴ１２〜ＳＴ１４がコンピュー
タの処理であり、ステップＳＴ１５〜ＳＴ２１がスタッ
カークレーンでの処理である。
【００２２】前記ステップＳＴ１３において、当該ブロ
ックが下段棚のみが空のブロックである場合、スタッカ
ークレーン１６に入庫ブロックを指示する（ステップＳ
Ｔ２２）。スタッカークレーン１６は所定の位置（例え
ばホームポジション又はステーション）に移動し搬機２
２のフォーク２２−１で荷をピックアップする（ステッ
プＳＴ２３）。
ックが下段棚のみが空のブロックである場合、スタッカ
ークレーン１６に入庫ブロックを指示する（ステップＳ
Ｔ２２）。スタッカークレーン１６は所定の位置（例え
ばホームポジション又はステーション）に移動し搬機２
２のフォーク２２−１で荷をピックアップする（ステッ
プＳＴ２３）。
【００２３】次に荷姿が正常か否かを判断し（ステップ
ＳＴ２４）、異常な場合は荷姿異常処理を行い、正常な
らば入庫ブロックに移動する（ステップＳＴ２５）。入
庫ブロックの下段棚に荷があるかを検出し（ステップＳ
Ｔ２６）、下段棚に荷が無い場合は該下段棚に荷を格納
する（ステップＳＴ２７）。前記ステップＳＴ２６にお
いて、荷がある場合は２重格納の処理を行う。上記ステ
ップＳＴ２２がコンピュータの処理であり、ステップＳ
Ｔ２３〜ＳＴ２７がスタッカークレーンでの処理であ
る。
ＳＴ２４）、異常な場合は荷姿異常処理を行い、正常な
らば入庫ブロックに移動する（ステップＳＴ２５）。入
庫ブロックの下段棚に荷があるかを検出し（ステップＳ
Ｔ２６）、下段棚に荷が無い場合は該下段棚に荷を格納
する（ステップＳＴ２７）。前記ステップＳＴ２６にお
いて、荷がある場合は２重格納の処理を行う。上記ステ
ップＳＴ２２がコンピュータの処理であり、ステップＳ
Ｔ２３〜ＳＴ２７がスタッカークレーンでの処理であ
る。
【００２４】図９は出庫動作を説明するためのフロー図
である。コンピュータが出庫指示の受付を行う（ステッ
プＳＴ３１）。次に荷高小の荷の出庫指示であるか否か
を判断し（ステップＳＴ３２）、荷高小でない場合、つ
まり荷高大の荷の出庫指示である場合、コンピュータは
記憶されている在庫情報より、該当荷が格納している目
的ブロックを引当て（ステップＳＴ３３）、スタッカー
クレーン１６に目的ブロックを指示する（ステップＳＴ
３４）。スタッカークレーン１６は目的ブロックに移動
し（ステップＳＴ３５）、目的ブロックに荷（パレット
１４）が有るか否かを検出し（ステップＳＴ３６）、荷
がある場合搬機２２のフォーク２２−１で荷をピックア
ップし、出庫する（ステップＳＴ３７）。上記ステップ
ＳＴ３１〜ＳＴ３４がコンピュータの処理であり、ステ
ップＳＴ３５〜ＳＴ３７がスタッカークレーンでの処理
である。
である。コンピュータが出庫指示の受付を行う（ステッ
プＳＴ３１）。次に荷高小の荷の出庫指示であるか否か
を判断し（ステップＳＴ３２）、荷高小でない場合、つ
まり荷高大の荷の出庫指示である場合、コンピュータは
記憶されている在庫情報より、該当荷が格納している目
的ブロックを引当て（ステップＳＴ３３）、スタッカー
クレーン１６に目的ブロックを指示する（ステップＳＴ
３４）。スタッカークレーン１６は目的ブロックに移動
し（ステップＳＴ３５）、目的ブロックに荷（パレット
１４）が有るか否かを検出し（ステップＳＴ３６）、荷
がある場合搬機２２のフォーク２２−１で荷をピックア
ップし、出庫する（ステップＳＴ３７）。上記ステップ
ＳＴ３１〜ＳＴ３４がコンピュータの処理であり、ステ
ップＳＴ３５〜ＳＴ３７がスタッカークレーンでの処理
である。
【００２５】前記ステップＳＴ３２で荷高小の荷の場
合、コンピュータは記憶されている在庫情報より、下段
棚に当該荷があるか否かを調べ（ステップＳＴ３８）、
ある場合は当該荷が格納してある目的下段棚を引当て
（ステップＳＴ３９）、スタッカークレーン１６に出庫
を指示し（ステップＳＴ４０）、スタッカークレーン１
６は目的下段棚に移動する（ステップＳＴ４１）。次に
該目的下段棚に荷（パレット１４）が有るかを検出し
（ステップＳＴ４２）、荷がある場合搬機２２のフォー
ク２２−１で荷をピックアップし、出庫する（ステップ
ＳＴ４３）。前記ステップＳＴ４２において、荷が無い
場合空出庫処理を行う。上記ステップＳＴ３８〜ＳＴ４
０がコンピュータの処理であり、ステップＳＴ４１〜Ｓ
Ｔ４３がスタッカークレーンでの処理である。
合、コンピュータは記憶されている在庫情報より、下段
棚に当該荷があるか否かを調べ（ステップＳＴ３８）、
ある場合は当該荷が格納してある目的下段棚を引当て
（ステップＳＴ３９）、スタッカークレーン１６に出庫
を指示し（ステップＳＴ４０）、スタッカークレーン１
６は目的下段棚に移動する（ステップＳＴ４１）。次に
該目的下段棚に荷（パレット１４）が有るかを検出し
（ステップＳＴ４２）、荷がある場合搬機２２のフォー
ク２２−１で荷をピックアップし、出庫する（ステップ
ＳＴ４３）。前記ステップＳＴ４２において、荷が無い
場合空出庫処理を行う。上記ステップＳＴ３８〜ＳＴ４
０がコンピュータの処理であり、ステップＳＴ４１〜Ｓ
Ｔ４３がスタッカークレーンでの処理である。
【００２６】前記ステップＳＴ３８で下段棚に当該荷が
無い場合、当該荷が格納されている上段棚を目的上段棚
として引当て（ステップＳＴ４４）、スタッカークレー
ン１６に出庫を指示し（ステップＳＴ４５）、スタッカ
ークレーン１６は目的上段棚に移動する（ステップＳＴ
４６）。次に該目的上段棚に荷（パレット１４）が有る
かを検出し（ステップＳＴ４７）、荷がある場合搬機２
２のフォーク２２−１で荷をピックアップし、出庫する
（ステップＳＴ４８）。前記ステップＳＴ４７におい
て、荷が無い場合空出庫処理を行う。上記ステップＳＴ
４４，ＳＴ４５がコンピュータの処理であり、ステップ
ＳＴ４６〜ＳＴ４８がスタッカークレーンでの処理であ
る。
無い場合、当該荷が格納されている上段棚を目的上段棚
として引当て（ステップＳＴ４４）、スタッカークレー
ン１６に出庫を指示し（ステップＳＴ４５）、スタッカ
ークレーン１６は目的上段棚に移動する（ステップＳＴ
４６）。次に該目的上段棚に荷（パレット１４）が有る
かを検出し（ステップＳＴ４７）、荷がある場合搬機２
２のフォーク２２−１で荷をピックアップし、出庫する
（ステップＳＴ４８）。前記ステップＳＴ４７におい
て、荷が無い場合空出庫処理を行う。上記ステップＳＴ
４４，ＳＴ４５がコンピュータの処理であり、ステップ
ＳＴ４６〜ＳＴ４８がスタッカークレーンでの処理であ
る。
【００２７】なお、上記実施例では荷高ｈの荷高小の荷
と、荷高Ｈ＝２ｈの荷高大の荷を例に説明したが、荷高
大の荷の荷高Ｈはｈ＜Ｈ＜２ｈであれば良い。
と、荷高Ｈ＝２ｈの荷高大の荷を例に説明したが、荷高
大の荷の荷高Ｈはｈ＜Ｈ＜２ｈであれば良い。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
レット受部材は上下２段を１ブロックとして管理し、荷
高小の荷を載せたパレットは該１ブロックの各段のパレ
ット受部材毎に格納し、荷高大の荷を載せたパレットは
該１ブロックの下段のパレット受部材に格納し、荷高小
の荷を載せたパレットを格納する場合は下段より上段を
優先し、荷高小の荷を載せたパレットを出庫する場合は
上段より下段を優先して出庫し、スタッカークレーンの
搬機に設けたパレット検出器が下段のパレット受部材に
載置されたパレットを検出した場合は当該ブロックの上
段にも荷が格納されたものと見做すので、下記のような
優れた効果が得られる。
レット受部材は上下２段を１ブロックとして管理し、荷
高小の荷を載せたパレットは該１ブロックの各段のパレ
ット受部材毎に格納し、荷高大の荷を載せたパレットは
該１ブロックの下段のパレット受部材に格納し、荷高小
の荷を載せたパレットを格納する場合は下段より上段を
優先し、荷高小の荷を載せたパレットを出庫する場合は
上段より下段を優先して出庫し、スタッカークレーンの
搬機に設けたパレット検出器が下段のパレット受部材に
載置されたパレットを検出した場合は当該ブロックの上
段にも荷が格納されたものと見做すので、下記のような
優れた効果が得られる。
【００２９】上段のパレット受部材が空いているにもか
かわらず下段にパレット受部材に荷高小の荷を載せたパ
レットが載置され、当該ブロックに荷高大の荷が格納さ
れたと判断され、空の上段のパレット受部材が利用され
なくなるということは無くなる。従って、設備が無駄な
く有効に利用できる。
かわらず下段にパレット受部材に荷高小の荷を載せたパ
レットが載置され、当該ブロックに荷高大の荷が格納さ
れたと判断され、空の上段のパレット受部材が利用され
なくなるということは無くなる。従って、設備が無駄な
く有効に利用できる。
【図１】本発明の荷格納出方法を採用する自動倉庫のラ
ック棚の構成を示す図である。
ック棚の構成を示す図である。
【図２】本発明の荷格納出方法を採用する自動倉庫のラ
ック棚とスタッカークレーンの構成を示す図である。
ック棚とスタッカークレーンの構成を示す図である。
【図３】図３（ａ），（ｂ）は本発明の荷格納出方法で
取り扱う荷の種類を示す図である。
取り扱う荷の種類を示す図である。
【図４】図４（ａ），（ｂ）はそれぞれ荷高小の荷を格
納した状態と荷高大の荷を格納した状態を示す図であ
る。
納した状態と荷高大の荷を格納した状態を示す図であ
る。
【図５】図５（ａ），（ｂ）は荷高小の荷をラック棚に
格納する場合を説明するための図である。
格納する場合を説明するための図である。
【図６】図６（ａ），（ｂ）は荷高大の荷を格納する場
合を説明するための図である。
合を説明するための図である。
【図７】図７（ａ），（ｂ）は荷を出庫する場合を説明
するための図である。
するための図である。
【図８】本発明の荷格納出方法の入庫動作を説明するた
めのフロー図である。
めのフロー図である。
【図９】本発明の荷格納出方法の出庫動作を説明するた
めのフロー図である。
めのフロー図である。
１０ ラック棚 １１ 支柱 １２ 床面 １３ パレット受部材 １４ パレット １５−１ 荷高小の荷 １５−２ 荷高大の荷 １６ スタッカークレーン １７ 天井 １８ レール １９ 移動通路 ２０ レール ２１ 支柱 ２２ 搬機 ２３−１，２ パレット検出器 ２４−１，２ パレット検出器 ２５ 荷検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 荷を載せたパレットをスタッカークレー
ンの搬機のフォークでラック棚のパレット受部材に載置
すると共に、該パレット受部材から搬出する自動倉庫の
荷格納出方法であって、 前記荷は荷高ｈの荷高小の荷と、荷高Ｈがｈ＜Ｈ＜２ｈ
の荷高大の荷とからなり、 前記パレット受部材はラック棚の支柱に前記荷高小の荷
を載せたパレットを格納可能に所定の等間隔で設け、前記パレット受部材は上下２段を１ブロックとして管理
し、前記荷高小の荷を載せたパレットは該１ブロックの
各段 のパレット受部材毎に格納し、荷高大の荷を載せた
パレットは該１ブロックの下段のパレット受部材に格納
し、 前記荷高小の荷を載せたパレットを格納する場合は下段
より上段を優先し、前記荷高小の荷を載せたパレットを
出庫する場合は上段より下段を優先して出庫し、 前記スタッカークレーンの搬機に設けたパレット検出器
が下段のパレット受部材に載置されたパレットを検出し
た場合は当該ブロックの上段にも荷が格納されたものと
見做す ことを特徴とする自動倉庫の荷の格納出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6023709A JP2857832B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 自動倉庫の荷格納出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6023709A JP2857832B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 自動倉庫の荷格納出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07206110A JPH07206110A (ja) | 1995-08-08 |
| JP2857832B2 true JP2857832B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=12117887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6023709A Expired - Fee Related JP2857832B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 自動倉庫の荷格納出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2857832B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006036485A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Toyota Industries Corp | 荷物搬送方法及び装置 |
| DE102007017365B4 (de) * | 2007-04-12 | 2010-06-17 | Hänel & Co. | Verfahren zur Lagerung von Lagergut in einem Lagerregal mit mehreren Regaleinheiten und einem Transportschacht sowie ein solches Lagerregal |
| JP5660393B2 (ja) * | 2011-09-13 | 2015-01-28 | 株式会社ダイフク | 物品保管設備及び物品保管設備における物品積付け方法 |
| JP5660392B2 (ja) * | 2011-09-13 | 2015-01-28 | 株式会社ダイフク | 物品保管設備 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51122268A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-26 | Toshiba Corp | Storage sectioning control apparatus |
| JPH0295602A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-06 | Hitachi Ltd | 自動倉庫の運用方法 |
-
1994
- 1994-01-25 JP JP6023709A patent/JP2857832B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07206110A (ja) | 1995-08-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2019209922B2 (en) | System and method for picking items | |
| US6325586B1 (en) | Automated storage and retrieval system | |
| US8851827B2 (en) | Automated system and method of automatically order-picking or consolidating articles | |
| TWI774939B (zh) | 自動倉庫系統 | |
| EP1537034B1 (en) | Palletless loading structure for storage system | |
| JP2857832B2 (ja) | 自動倉庫の荷格納出方法 | |
| JP2005104675A (ja) | 自動倉庫 | |
| CN114728744A (zh) | 在自动存储和检索系统中分配存储容器的方法 | |
| JPH0373703A (ja) | 頻度別自動配置がえ方法 | |
| JPH04298402A (ja) | 立体倉庫の配替方法 | |
| JPH0881022A (ja) | 自動倉庫の荷姿監視システム | |
| CN218752820U (zh) | 货架及仓储系统 | |
| WO2024038659A1 (ja) | 倉庫システム、荷物移送装置 | |
| KR102496310B1 (ko) | 자동 창고 시스템 | |
| JPH0295602A (ja) | 自動倉庫の運用方法 | |
| CN115806140A (zh) | 货架、仓储系统及仓储方法 | |
| JPS6242B2 (ja) | ||
| JP3752415B2 (ja) | ダブルストレージ型自動倉庫 | |
| AU2023204424A1 (en) | Block storage arrangement and method for operating a block storage arrangement | |
| WO2023066750A1 (en) | An assembly, a storage module and an automated storage and retrieval system | |
| JP2000344313A (ja) | 自動倉庫を備えた建築物の床構造 | |
| EP4363349A1 (en) | System, method and computer program product of determining a position of a container handling vehicle in an automated grid based storage and retrieval system | |
| JPS63147703A (ja) | 自動倉庫システムにおけるフロ−テイング式棚管理方法 | |
| JPS6253405B2 (ja) | ||
| NO20220036A1 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |