JP2845574B2 - 移載装置の振れ止め機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送装置の走行台車に吊り下げ支持される
移載装置の振れ止め機構に関する。

（従来の技術） 例えば、工場の組立ラインにおいては、搬送装置によ
って部品を所定の場所へ自動的に搬送することが行なわ
れる。この搬送装置はレールに沿って所定のルートを自
力で走行する走行台車を有するが、該走行台車には部品
を移載すべき移載装置が吊り下げ支持されている。

ところで、一般にレールには登坂部や降坂部が設けら
れており、走行台車がレールの登坂部や降坂部を走行す
るときには該走行台車が傾くが、この場合でも部品は水
平状態を保って搬送されねばらないため、部品を移載す
る移載装置を走行台車に対して回動自在に支持し、これ
が常に鉛直状態を保って移動し得るようにしている。

ところが、上述のように移載装置を走行台車に対して
回動自在に支持すると、移載装置が振れ易く、これに振
れが生じると走行台車の安定した走行が不可能となるば
かりが、物品の移載作業が困難或は不可能となる。

そこで、走行台車に移載装置の振れ止め機構を設ける
ことが行なわれ、例えばオイルダンパーを用いた減衰機
構や固定摩擦を用いた機構が提案されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の振れ止め機構は移載装置の
振れの発生そのものを防止するのではなく、発生した振
れを如何に速やかに減衰させるかという点に主眼が置か
れていたため、前記問題を効果的に解決し得るまでには
至らなかった。特に、積載物の重量や昇降角度が大きく
なった場合には発生する振れも大きくなり、前記問題は
依然としてそのまま残ることとなる。

本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的
とする処は、移載装置の振れそのものの発生を防ぐこと
ができる移載装置の振れ止め機構を提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明は、レールに沿って
走行する走行台車の下部に回動自在に吊り下げ支持され
る移載装置の振れ止め機構を、前記走行台車と移載装置
の何れか一方にカム部材としてのローラを設け、他方に
カム受け部材を設け、該カム受け部材の所定箇所には前
記ローラが係合すべき複数の係合溝を形成し、これらの
係合溝を円弧状のカム面で連続的に接続し、弾性部材に
よってローラとカム受け部材とを当接せしめ、前記移載
装置が前記搬送装置に対して傾斜すると前記ローラが前
記カム受け部材のカム面上を転動して前記係合溝を１つ
に係合するよう構成したことを特徴とする。

（作用） 本発明によれば、走行台車がレールの登坂部や降坂部
を走行するときにこれが傾くと、走行台車と移載装置と
の間に相対的な回動が生じ、これによってカム部材とし
てのローラがカム受け部材の外周面に形成された円弧状
のカム面を転動してカム受け部材の所定箇所に形成され
た複数の係合溝の１つに係合するため、移載装置の回動
がロックされてこれに振れが発生するのが確実に防止さ
れる。尚、カム受け部材に形成される複数の係合溝の位
置は走行台車の昇降角度から決められ、走行台車が傾い
ても移載装置が鉛直状態を保つときに該係合溝の１つに
カム部材が丁度係合するような位置が選ばれる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明す
る。

第１図は本発明に係る振れ止め機構を備える搬送装置
の破断断面図、第２図は同搬送装置の破断正面図、第３
図は同搬送装置の振れ止め機構部の拡大破断側面図、第
４図は同振れ止め機構部の拡大正断面図、第５図はモノ
レールの坂道部分での搬送装置の昇降動を示す側面図で
ある。

先ず、第１図及び第２図に基づいて搬送装置の基本構
成を概説すると、図中、１は支持アーム２を介して工場
の天井等に支持されているモノレールであり、該モノレ
ール１には走行台車３が走行自在に支持されている。即
ち、走行台車３の本体４の上部にはダイレクトドライブ
モータ（以下、DDモータと略称する）５が接地されてお
り、このDDモータ５のモノレール１に対して軸直角方向
に延出する出力軸６には駆動輪７が結着されており、走
行台車本体４は下部には前後（走行台車３の進行方法
（第１図の矢印Ａ方向）に対して前後）には２つのロア
ーローラ8,8が回転自在に支持されている。そして、走
行台車３は前記駆動輪７とロアローラ8,8でモノレール
１の上下を挟持するようにして支持されている。

又、走行台車本体４の上下及び前記モノレール１を挟
む左右には、モノレール１の側面に当接して転動する計
８つのサードローラ９…が回転自在に設けられており、
走行台車３はこれらのサードローラ９…によってその左
右をガイドされながらモノレール１に沿って自力で走行
する。

更に、上記走行台車３の下部にはブラケット10が垂設
されており、該ブラケット10には移載装置11が回転軸12
によって前後方向（走行台車３の進行方向に対して前
後）に移動自在に枢支されて吊り下げ支持されている。
この移載装置11は昇降機構13と不図示のハンドリング機
構とで構成され、ハンドリング機構は昇降機構13のドラ
ム15,16に巻回された昇降ベルト17,18によって吊り下げ
支持されている。

ここで、上記昇降機構11の構成を説明する。

前記回転軸12の一端にはプーリ19及びクラッチ20が設
けられ、他端にはブレーキ21が設けられている。尚、プ
ーリ19と前記DDモータ５の出力軸６に結着されたプーリ
22との間には駆動ベルト23が巻装されている。

又、回転軸12の中間部には駆動ギヤ24が結着されてお
り、該駆動ギヤ24は中間ギヤ25を介して前記ドラム15,1
6の端部に結着されたドラムギヤ26,27に噛合している。

而して、前記DDモータ５が駆動されてこれの回転動力
がプーリ22、駆動ベルト23、プーリ19及びON状態にある
クラッチ20を経て回転軸12に伝達され、この回転軸12の
回転は駆動ギヤ24及び中間ギヤ25を経てドラムギヤ26,2
7に伝達され、ドラム15,16が互いに逆方向に回転せしめ
らる。そして、このドラム15,16の回転によってこれに
巻回された前記昇降ベルト17,18が巻き取られ或は巻き
戻され、不図示の物品を移載した前記ハンドリング機構
が昇降動せしめられる。

以上説明した搬送装置において、走行台車３と移載装
置11の間には本発明に係る振れ止め機構30が設けられる
が、該振れ止め機構30の構成の詳細を第３図及び第４図
に基づいて説明する。

第３図に示すように、走行台車３側の前記ブラケット
10にはアーム31の一端が支軸32によって上下下方に回転
自在に枢着されており、該アーム31の中間部にはカム部
材であるローラ33が軸34によって回転自在に枢支されて
いる。

一方、移載装置11側の昇降機構13のフレーム35の内側
には半円環状のカム受部材36が結着されており、該カム
受部材36の外周部は円弧状のカム面36aを構成してお
り、このカム面36aの所定箇所には計３つの円弧状係合
溝36a−1,36a−2,36a−３が形成され、これら係合溝36a
−1,36a−2,36a−３はカム面36aによって連続的に接続
されている。

而して、前記アーム31の自由端に結着されたバネ受37
と走行台車３側に結着されたバネ受38との間にはバネ39
が縮装されており、このバネ39の弾発力によってアーム
31は支軸32を中心とする第３図の反時計方向のモーメン
トを受けており、該アーム31に支承された前記ローラ33
はカム受部材36に所定の力で押圧されている。

次に、本振れ止め機構30の作用を説明する。

走行台車３がモノレール１の水平部分を走行している
ときには、ローラ33は第３図において実線にて示すよう
に中央の係合溝36a−２に係合しており、この係合によ
って移載装置11は振れを制限された状態で鉛直状態を保
って走行台車３と共に移動する。

一方、走行台車３が例えば第５図に示すモノレール１
の坂道部分1aを走行するときには、該走行台車３は鉛直
に対して坂道部分1aの傾斜角θに等しい角度θだけ傾
く。

然るに、移送装置11は前述のように回転軸12を介して
走行台車３に回動自在に支持されているために図示のよ
うに鉛直状態を保ち、従って、第３図に鎖線にて示すよ
うに走行台車３のみが移載装置11に対して時計方向に角
度θだけ回動する。この結果、走行台車３側に設けられ
たローラ33は第３図に鎖線にて示すようにカム受部材36
の係合溝36a−２から外れてカム面36a上を転動し、角度
θだけ回動した時点で係合溝36a−３に係合する。尚、
係合溝36a−1,36a−３はその曲率中心が鉛直線に対して
θの角度を成す直線上に位置する角度位置に形成されて
いる。

而して、上述のように走行台車３がレール１の坂道部
分1aを走行しているときにローラ33がカム受部材36の係
合溝36a−３に係合すると、移載装置11の回動がロック
されて該移載装置11の振れそのものの発生が防がれるた
めに走行台車３の安定した走行が可能となる。

ところで、本実施例ではモノレール１の坂道部分1aに
対してショット処理を施しているため、該坂道部分1aの
摩擦係数が大きくなり、この坂道部分1aにおいて走行台
車３にスリップや騒音が発生するのが防がれる。

尚、走行台車３がモノレール１の他の坂道部分を走行
するときにこれが第３図の反時計方向に角度θだけ傾い
た場合であっても、ローラ33が係合溝36a−２から外れ
てカム面36a上を反時計方向に転動し、角度θだけ回動
した時点で係合溝36a−１に係合するため、移載装置11
の回動がロックされてこれに振れが発生するのが確実に
防がれる。

ところで、以上の実施例では、カム部材であるローラ
33を走行台車３側に設け、カム受部材36を移載装置11側
に設けたが、逆にローラ33を移載装置11側に設け、カム
受部材36を走行台車３側に設けても良い。

又、前記実施例では付勢手段としてバネ39を用いた
が、これの代わりにダンパー等を用いても良い。

（発明の効果） 以上の説明で明らかなように、本発明によれば、走行
台車がレールの登坂部や降坂部を走行するときにこれが
傾くと、走行台車と移載装置との間に相対的な回動が生
じ、これによってカム部材としてのローラがカム受け部
材の外周面に形成された円弧状のカム面を転動してカム
受け部材の所定箇所に形成された複数の係合溝の１つに
係合するため、移載装置の回動がロックされてこれに振
れが発生するのが確実に防がれるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る振れ止め機構を備える搬送装置の
破断側面図、第２図は同搬送装置の破断正面図、第３図
は同搬送装置の振れ止めを機構部の拡大破断側面図、第
４図は同振れ止め機構部の拡大破断正面図、第５図はモ
ノレールの坂道部分での搬送装置の昇降動を示す側面図
である。 １……モノレール（レール）、３……走行台車、11……
移載装置、30……振れ止め機構、33……ローラ（カム部
材）、36……カム受部材、36a……カム面、36a−1,36a
−2,36a−３……係合溝。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−35651（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−97575（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−8115（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−21117（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−171446（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−130869（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B61B 13/00 - 15/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】レールに沿って走行する走行台車の下部に
   回動自在に吊り下げ支持される移載装置の振れ止め機構
   であって、 前記走行台車と移載装置の何れか一方にカム部材として
   のローラを設け、他方にカム受け部材を設け、該カム受
   け部材の所定箇所には前記ローラが係合すべき複数の係
   合溝を形成し、これらの係合溝を円弧状のカム面で連続
   的に接続し、弾性部材によってローラとカム受け部材と
   を当接せしめ、前記移載装置が前記搬送装置に対して傾
   斜すると前記ローラが前記カム受け部材のカム面上を転
   動して前記係合溝の１つに係合するよう構成して成るこ
   とを特徴とする移載装置の振れ止め機構。