JP2775101B2 - インクリメンタルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏差方向判別回路 - Google Patents
インクリメンタルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏差方向判別回路Info
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- JP2775101B2 JP2775101B2 JP63258545A JP25854588A JP2775101B2 JP 2775101 B2 JP2775101 B2 JP 2775101B2 JP 63258545 A JP63258545 A JP 63258545A JP 25854588 A JP25854588 A JP 25854588A JP 2775101 B2 JP2775101 B2 JP 2775101B2
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Description
【発明の詳細な説明】 a. 産業上の利用分野 本発明はインクリメンタルエンコーダを使用した位置
決めシステムにおける偏差方向判別回路に関する。
決めシステムにおける偏差方向判別回路に関する。
インクリメンタルエンコーダを使用した位置決めシス
テムにおいては、位置センサであるインクリメンタルエ
ンコーダからのパルスを計数することにより位置を検出
し、その計数値が位置決め設定値に等しくなるようにス
テッピングモータ等を制御する。
テムにおいては、位置センサであるインクリメンタルエ
ンコーダからのパルスを計数することにより位置を検出
し、その計数値が位置決め設定値に等しくなるようにス
テッピングモータ等を制御する。
このために、現在位置に対応する上記計数値と位置決
め設定値の差の正負に対応する偏差方向判別信号を発生
する偏差方向判別回路が使用される。上記偏差方向判別
信号は設定位置に到達した時の位置の安定化のために、
偏差が正値から負値に変化する時と負値から正値に変化
する時に目標位置を中心として１パルス分のヒステリシ
スを持つ必要がある。
め設定値の差の正負に対応する偏差方向判別信号を発生
する偏差方向判別回路が使用される。上記偏差方向判別
信号は設定位置に到達した時の位置の安定化のために、
偏差が正値から負値に変化する時と負値から正値に変化
する時に目標位置を中心として１パルス分のヒステリシ
スを持つ必要がある。
第４図は、検出位置信号ａが設定位置信号a0を通過す
る時の、偏差方向判別信号のヒステリシス特性を示すタ
イムチャートである。検出位置信号ａが増加しながらa0
を通過する時はタイムチャートｄ＋となり、減少しなが
らa0を通過する時はタイムチャートｄ−となる。
る時の、偏差方向判別信号のヒステリシス特性を示すタ
イムチャートである。検出位置信号ａが増加しながらa0
を通過する時はタイムチャートｄ＋となり、減少しなが
らa0を通過する時はタイムチャートｄ−となる。
b. 従来の技術 第５図は従来技術による偏差方向判別回路の一例の回
路図である。
路図である。
デジタル計数回路Ｃがインクリメンタルエンコーダか
らパルス信号Ｅを計数し、その計数値と位置決め信号Ｐ
の差に対応するデジタル差信号Ddを発生する。該デジタ
ル差信号Ddをデジタル／アナログ変換回路D/Aを用いて
アナログ差信号Daに変換する。該アナログ差信号Daの正
負をヒステリシス特性を有する比較回路COMPで判別す
る。アナログ差信号Daが第６図に示すように位置決め設
定値に対する偏差に対して階段波形であり、比較回路CO
MPのしきい値がp,qである時、比較回路COMPの出力は第
７図に示すようにヒステリシス特性を有する偏差方向判
別回路となる。
らパルス信号Ｅを計数し、その計数値と位置決め信号Ｐ
の差に対応するデジタル差信号Ddを発生する。該デジタ
ル差信号Ddをデジタル／アナログ変換回路D/Aを用いて
アナログ差信号Daに変換する。該アナログ差信号Daの正
負をヒステリシス特性を有する比較回路COMPで判別す
る。アナログ差信号Daが第６図に示すように位置決め設
定値に対する偏差に対して階段波形であり、比較回路CO
MPのしきい値がp,qである時、比較回路COMPの出力は第
７図に示すようにヒステリシス特性を有する偏差方向判
別回路となる。
c. 発明が解決しようとする課題 従来技術による時、デジタル／アナログ変換回路D/A
と比較回路COMPの中間の演算増幅器OPのオフセット電圧
のずれ、ノイズ等による誤動作があり、ヒステリシスの
幅を正確に±1LSBに合わせることが困難であった。ここ
においてLSBとは、上記計数回路の最下位のビットを意
味する。
と比較回路COMPの中間の演算増幅器OPのオフセット電圧
のずれ、ノイズ等による誤動作があり、ヒステリシスの
幅を正確に±1LSBに合わせることが困難であった。ここ
においてLSBとは、上記計数回路の最下位のビットを意
味する。
本発明は、アナログ回路を用いることなく、上記計数
回路の出力から偏差方向判別信号を直接に得ることがで
きる偏差方向判別回路を提案することを課題とする。
回路の出力から偏差方向判別信号を直接に得ることがで
きる偏差方向判別回路を提案することを課題とする。
d. 課題を解決するための手段 上記課題は、インクリメンタルエンコーダからのエン
コーダパルスを計数し、その計数値と設定位置に対応す
る位置指令信号の差に対応する差信号を発生するデジタ
ル計数回路の出力から、偏差の正負に対応する信号であ
って、偏差が正値から負値に変化する時の負値から正値
に変化する時に目標位置を中心として１パルス分のヒス
テリシスを有する信号である偏差方向判別信号を発生す
る偏差方向判別回路において、上記デジタル計数回路の
出力のMSB信号とデジタル計数回路の出力がゼロである
ことを示すＺ信号を２入力とし、デジタル計数回路の出
力がゼロから１に変化する時にステートが変化するゲー
ト回路と、MSB信号と該ゲート回路の出力信号またはそ
の反転信号をＲ入力信号,S入力信号とするRSフリップフ
ロップ回路を備え、RSフリップフロップ回路の出力を偏
差方向判別信号とすることを特徴とする、インクリメン
タルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏
差方向判別回路によって解決された。
コーダパルスを計数し、その計数値と設定位置に対応す
る位置指令信号の差に対応する差信号を発生するデジタ
ル計数回路の出力から、偏差の正負に対応する信号であ
って、偏差が正値から負値に変化する時の負値から正値
に変化する時に目標位置を中心として１パルス分のヒス
テリシスを有する信号である偏差方向判別信号を発生す
る偏差方向判別回路において、上記デジタル計数回路の
出力のMSB信号とデジタル計数回路の出力がゼロである
ことを示すＺ信号を２入力とし、デジタル計数回路の出
力がゼロから１に変化する時にステートが変化するゲー
ト回路と、MSB信号と該ゲート回路の出力信号またはそ
の反転信号をＲ入力信号,S入力信号とするRSフリップフ
ロップ回路を備え、RSフリップフロップ回路の出力を偏
差方向判別信号とすることを特徴とする、インクリメン
タルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏
差方向判別回路によって解決された。
e. 作用 Ｎ−１まで計数できるデジタル計数回路は、計数値が
Ｎ−１から０に変化する時に、最上位のビット（MSB）
信号のステートが変化する。
Ｎ−１から０に変化する時に、最上位のビット（MSB）
信号のステートが変化する。
またデジタル計数回路の出力がゼロであることを示す
ゼロ（Ｚ）信号は、計数値が０の時にのみステートが変
化する。したがって、計数値がＮ−１から０に変化する
時と、０から１に変化する時にステートが変化する。
ゼロ（Ｚ）信号は、計数値が０の時にのみステートが変
化する。したがって、計数値がＮ−１から０に変化する
時と、０から１に変化する時にステートが変化する。
これ故、MSB信号とＺ信号をANDゲート,NANDゲート等
のゲート回路の２入力とすることにより、デジタル計数
回路の出力が０から１に変化する時にのみステートが変
化する信号を作ることができる。
のゲート回路の２入力とすることにより、デジタル計数
回路の出力が０から１に変化する時にのみステートが変
化する信号を作ることができる。
このゲート回路の出力信号またはその反転信号と、MS
B信号またはその反転信号を適宜組合わせてＲ信号,S信
号としたRSフリップフロップ回路は、デジタル計数回路
の出力がＮ−１から０に変化する時はステートが変化せ
ず、０から１に変化する時にステートが変化し、逆に１
から０に変化する時はステートが変化せず、０からＮ−
１に変化する時ステートが変化するヒステリシス特性を
有する。
B信号またはその反転信号を適宜組合わせてＲ信号,S信
号としたRSフリップフロップ回路は、デジタル計数回路
の出力がＮ−１から０に変化する時はステートが変化せ
ず、０から１に変化する時にステートが変化し、逆に１
から０に変化する時はステートが変化せず、０からＮ−
１に変化する時ステートが変化するヒステリシス特性を
有する。
f. 実施例 第１図は本発明に係る偏差方向判別回路の好ましい実
施例の回路図であり、第２図は第１図の主要点における
信号のタイムチャート、第３図は第１図のRSフリップフ
ロップ回路の真理値を表わす図である。
施例の回路図であり、第２図は第１図の主要点における
信号のタイムチャート、第３図は第１図のRSフリップフ
ロップ回路の真理値を表わす図である。
インクリメンタルエンコーダ（図示せず）からの信号
ａはデジタル計数回路DCにおいて計数され、設定位置に
対応する信号a0との差がデジタル出力端子（MSB……LS
B）に出力される。ここにおいてMSBは出力の最上位のビ
ット信号,LSBは出力の最下位のビット信号を表わす。
ａはデジタル計数回路DCにおいて計数され、設定位置に
対応する信号a0との差がデジタル出力端子（MSB……LS
B）に出力される。ここにおいてMSBは出力の最上位のビ
ット信号,LSBは出力の最下位のビット信号を表わす。
該デジタル計数回路DCは、上記デジタル出力以外に、
該出力が０であることを表わすゼロ信号を発生する。
該出力が０であることを表わすゼロ信号を発生する。
デジタル計数回路DCの出力がＮ−１から０に変化する
時に、MSB信号ｂがLOWからHIGHに変化し、上記出力が０
の時にのみＺ信号ｃがLOWになる場合、MSB信号ｂとＺ信
号ｃを２入力とするNANDゲート回路の出力はデジタル計
数回路DCの出力が０から１に変化する時にHIGHからLOW
に変化する。またMSB信号ｂとNANDゲート回路の出力ｄ
をＲ入力信号,S入力信号とするRSフリップフロップ回路
FFの出力ｅは、ヒステリシス特性を有する。
時に、MSB信号ｂがLOWからHIGHに変化し、上記出力が０
の時にのみＺ信号ｃがLOWになる場合、MSB信号ｂとＺ信
号ｃを２入力とするNANDゲート回路の出力はデジタル計
数回路DCの出力が０から１に変化する時にHIGHからLOW
に変化する。またMSB信号ｂとNANDゲート回路の出力ｄ
をＲ入力信号,S入力信号とするRSフリップフロップ回路
FFの出力ｅは、ヒステリシス特性を有する。
なおRSフリップフロップ回路は、Ｓ入力端子とＲ入力
端子が共にHIGH（１）の時は出力が変化しない。また、
Ｓ入力端子がLOW（０）,R入力端子がHIGH（１）の時、
出力はHIGH（１）となり、Ｓ入力端子がHIGH（１）,R入
力端子がLOW（０）の時、出力はLOW（０）になる。
端子が共にHIGH（１）の時は出力が変化しない。また、
Ｓ入力端子がLOW（０）,R入力端子がHIGH（１）の時、
出力はHIGH（１）となり、Ｓ入力端子がHIGH（１）,R入
力端子がLOW（０）の時、出力はLOW（０）になる。
g. 発明の効果 （ｉ）デジタル回路とアナログ回路を組合わせる必要が
ないので、調整工数が減少し、製造コストが低減する。
ないので、調整工数が減少し、製造コストが低減する。
（ii）オペレーションアンプのオフセット変化による誤
動作が無くなる。
動作が無くなる。
第１図は本発明に係る偏差方向判別回路の好ましい実施
例の回路図であり、第２図は第１図の主要点における信
号のタイムチャート、第３図は第１図のRSフリップフロ
ップ回路の真理値を表わす図、第４図は偏差方向判別信
号のタイムチャート、第５図は従来技術による偏差方向
判別回路の一例の回路図、第６図は第５図のD/A変換回
路の出力信号の波形図、第７図は第５図の比較回路のヒ
ステリシス特性を示す波形図である。 DC……デジタル計数回路、 NAND……NANDゲート、 FF……フリップフロップ回路。
例の回路図であり、第２図は第１図の主要点における信
号のタイムチャート、第３図は第１図のRSフリップフロ
ップ回路の真理値を表わす図、第４図は偏差方向判別信
号のタイムチャート、第５図は従来技術による偏差方向
判別回路の一例の回路図、第６図は第５図のD/A変換回
路の出力信号の波形図、第７図は第５図の比較回路のヒ
ステリシス特性を示す波形図である。 DC……デジタル計数回路、 NAND……NANDゲート、 FF……フリップフロップ回路。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−33308（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−43697（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−289409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−93310（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−67819（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 3/12 303 G01D 5/36 G01D 5/245 102
Claims (1)
- 【請求項１】インクリメンタルエンコーダからのエンコ
ーダパルスを計数し、その計数値と設定位置に対応する
位置指令信号の差に対応する差信号を発生するデジタル
計数回路の出力から、偏差の正負に対応する信号であっ
て、偏差が正値から負値に変化する時と負値から正値に
変化する時に目標位置を中心として１パルス分のヒステ
リシスを有する信号である偏差方向判別信号を発生する
偏差方向判別回路において、上記デジタル計数回路の出
力のMSB信号とデジタル計数回路の出力がゼロであるこ
とを示すＺ信号を２入力とし、デジタル計数回路の出力
がゼロから１に変化する時にステートが変化するゲート
回路と、MSB信号と該ゲート回路の出力信号またはその
反転信号をＲ入力信号,S入力信号とするRSフリップフロ
ップ回路を備え、RSフリップフロップ回路の出力を偏差
方向判別信号とすることを特徴とする、インクリメンタ
ルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏差
方向判別回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63258545A JP2775101B2 (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | インクリメンタルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏差方向判別回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63258545A JP2775101B2 (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | インクリメンタルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏差方向判別回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02105905A JPH02105905A (ja) | 1990-04-18 |
| JP2775101B2 true JP2775101B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=17321718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63258545A Expired - Fee Related JP2775101B2 (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | インクリメンタルエンコーダを使用した位置決めシステムにおける偏差方向判別回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2775101B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5698864A (en) * | 1982-04-13 | 1997-12-16 | Seiko Epson Corporation | Method of manufacturing a liquid crystal device having field effect transistors |
| US6294796B1 (en) | 1982-04-13 | 2001-09-25 | Seiko Epson Corporation | Thin film transistors and active matrices including same |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6093310A (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-25 | Toshiba Corp | 座標入力装置 |
| JPH0677222B2 (ja) * | 1985-06-18 | 1994-09-28 | 三菱電機株式会社 | 位置決め制御装置 |
| JPS6367819U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-05-07 |
-
1988
- 1988-10-14 JP JP63258545A patent/JP2775101B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02105905A (ja) | 1990-04-18 |
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