JP2774371B2 - 旋回駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、旋回部材を取り付け本体に対して旋回駆
動させる事の出来る旋回駆動装置において、特に、作動
流体の取り入れにより、所定の角度範囲で旋回部材を取
り付け本体に対して往復旋回駆動させる事の出来る旋回
駆動装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、旋回部材を取り付け本体に対して旋回駆動
させる事の出来る旋回駆動装置として、例えば、第11A
図及び第11B図に示す構造が知られている。この従来構
成においては、図示しない旋回部材に回転駆動力を与え
る駆動ピストンａの一側面にラツクｂを形成し、一方、
旋回部材に連結される駆動軸ｃの一端に、このラツクｂ
に噛合するピニオンギヤｄを形成し、両者を互いに噛合
させたままの状態で、この駆動ピストンａが収納された
駆動シリンダ室ｅの一端に、作動流体としての圧縮空気
を導入する事により、駆動ピストンａを駆動シリンダ室
ｅ内で移動させ、この駆動ピストンｅの移動を、ラツク
ｂとピニオンギヤｄとの噛合を介して、駆動軸ｃに回転
力として伝達し、旋回部材を旋回駆動する様に構成され
ている。

このような従来構成においては、旋回部材の旋回範
囲、即ち、駆動軸ｃの回動範囲を規定するために、駆動
ピストンａとは別に、これと同期して移動するピストン
ｆをシリンダ室ｇ内に摺動自在に設け、ピストンｆに形
成したラツクｈと駆動軸ｃのピニオンギヤｄとを互いに
噛合させておき、ピストンｆの両移動終端において、旋
回部材の回動範囲の両端を夫々規定する様にしている。
このため、このピストンｆの両移動終端において、ピス
トンｆを正確に停止させるために、ストツパ部材ｉが必
要となると共に、このストツパ部材ｉにピストンｆが衝
突して停止する前に、その停止時の衝撃力を吸収するた
めに、シリンダ室ｇの両端に衝撃吸収装置ｊが夫々必要
となるものである。

また、特開昭58−221004号公報には、旋回駆動装置に
おいて、ピニオンギアを設けた軸体を基部に固定し、こ
の軸体回りに旋回する本体にシリンダ室を備えておき、
このシリンダ室内で往復駆動されるピストンに上記のピ
ニオンギアに歯合するラックを設けておき、上記ピスト
ンにより左右に分離されるシリンダ室に作動流体を選択
的に導入するように構成された旋回駆動装置において、
弁体を上記ピストンを貫通するように設けるとともに、
この弁体により開閉される衝撃吸収機構を旋回する本体
に搭載するように構成することで、停止時における制動
を行うことが開示されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、図示する様に、従来の衝撃吸収装置ｊ
においては、シリンダ室ｇの両端に夫々外付けされてい
るため、装置全体が大型化すると共に、その重量も重く
なり、改善が要望されている。

また、上記公報になる旋回駆動装置によれば、衝撃吸
収機構とこの衝撃吸収機構への配管を旋回する本体に設
けたシリンダ室の左右部位に夫々搭載する必要があるの
で、重量が増加する問題と、旋回にともない配管が移動
するときの負荷が増加する問題がある。

したがつて、本発明は上述した課題に鑑みなされたも
のであり、この発明の目的は、装置全体を大型化するこ
となく、また、重量化することなく、駆動ピストンの停
止時に発生する衝撃力を確実に吸収して、良好な旋回状
態を実現する事の出来る旋回駆動装置を提供することで
ある。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発
明の旋回駆動装置によれば、物体を第１の旋回停止位置
と第２の旋回停止位置の間で旋回駆動するための旋回駆
動装置において、軸体を固設した基部と、前記旋回駆動
のために前記軸体で回動軸支されるとともに、左右壁部
を有するシリンダ室を備えた本体と、前記シリンダ室内
における往復駆動により前記軸体廻りの旋回駆動力を前
記軸体との協働作用により発生する旋回駆動部を有する
ピストンと、前記シリンダ室内に作動流体を選択的に導
入する作動流体導入手段と、前記ピストン内に形成され
るとともに衝撃吸収用流体が充填された衝撃吸収室と、
前記衝撃吸収室の左右密閉部を貫通するとともに前記左
右密閉部から突出するピストンロツドと、前記ピストン
ロツドの略中央部位に設けられるとともに前記衝撃吸収
室を２室に分離する仕切壁と、前記仕切壁に形成される
とともに前記２室に分離された前記衝撃吸収室同士間を
連通するオリフイスとからなる衝撃吸収手段とから構成
される旋回駆動装置であつて、前記衝撃吸収手段の前記
ピストンロツドが前記シリンダ室の前記左右壁部に対し
て当接することで、前記物体を前記第１の旋回停止位置
と前記第２の旋回停止位置で衝撃吸収しつつ旋回駆動す
るように構成したことを特徴としている。

また、前記旋回駆動部は、前記軸体廻りに設けられた
ピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛合するように前
記ピストンに設けらたラツクとから構成されることを特
徴としている。

また、前記作動流体導入手段は前記シリンダの前記左
右壁部に形成される第１取入れ口と第２取入れ口を介し
て前記シリンダ室内に前記作動流体を選択的に導入する
ことを特徴としている。

また、前記作動流体は所定圧力に昇圧された空気であ
り、また前記衝撃吸収用流体は緩衝油であることを特徴
としている。

また、前記シリンダの前記左右壁部において、前記ピ
ストンロツドに対して当接する調整可能な位置規制部材
を夫々設けることで、前記第１の旋回停止位置と前記第
２の旋回停止位置を調整可能にすることを特徴としてい
る。

また、物体を第１の旋回停止位置と第２の旋回停止位
置の間で旋回駆動するための旋回駆動装置において、軸
体を固設した基部と、前記旋回駆動のために前記軸体で
回動軸支されるとともに、左右壁部を夫々有する第１の
シリンダ室と第２のシリンダ室を備えた本体と、前記第
２のシリンダ室内における往復駆動により前記軸体廻り
の旋回駆動力を前記軸体との協働作用により発生する旋
回駆動部を有する第２のピストンと、前記第２のシリン
ダ室内に作動流体を選択的に導入する作動流体導入手段
と、前記第１のピストン内に形成されるとともに衝撃吸
収用流体が充填された衝撃吸収室と、前記衝撃吸収室の
左右密閉部を貫通するとともに前記左右密閉部から突出
するピストンロツドと、前記ピストンロツドの略中央部
位に設けられるとともに前記衝撃吸収室を２室に分離す
る仕切壁と、前記仕切壁に形成されるとともに前記２室
に分離された前記衝撃吸収室同士間を連通するオリフイ
スとからなる衝撃吸収手段とから構成される旋回駆動装
置であつて、前記ピストンロツドが前記第１のシリンダ
室の前記左右壁部に対する当接作用により衝撃吸収を行
うことで、前記物体を前記第１の旋回停止位置と前記第
２の旋回停止位置で衝撃吸収しつつ旋回駆動するように
構成したことを特徴としている。

また、前記旋回駆動部は、前記軸体廻りに設けらたピ
ニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛合するように前記
第２のピストンに設けられたラツクとから構成されるこ
とを特徴としている。

また、前記作動流体導入手段は前記第２のシリンダの
前記左右壁部に形成される第１取入れ口と第２取入れ口
を介して前記第２のシリンダ室内に前記作動流体を選択
的に導入することを特徴としている。

また、前記作動流体は所定圧力に昇圧された空気であ
り、また前記衝撃吸収用流体は緩衝油であることを特徴
としている。

そして、前記第１のシリンダの前記左右壁部におい
て、前記ピストンロツドに対して当接する調整可能な位
置規制部材を夫々設けることで、前記第１の旋回停止位
置と前記第２の旋回停止位置を調整可能にすることを特
徴としている。

［作用］ 以上のように構成される旋回駆動装置においては、シ
リンダ室内の両端部におけるピストンの停止位置での衝
撃を吸収するための衝撃吸収手段をピストン内に組み込
んでいるので、この衝撃吸収手段を備える事による装置
全体の大型化を阻止することが出来ると共に、両端の停
止位置に夫々衝撃吸収装置を備える場合と比較して、両
停止位置に関して共通の構成要素を共有することが出来
る事となり、重量を軽減させることが出来る。

［実施例］ 以下に、この発明に係わる旋回駆動装置の一実施例の
構成を、ロボツトのハンド装置に適用した場合につき、
添付図面の第１図乃至第７図を参照して詳細に説明す
る。

尚、このハンド装置の詳細に関しては、先に、本願出
願と同一出願人により先願として出願された「ロボツト
のハンド機構の選定方法」（特願平２−116959号、平成
２年５月８日出願日）に詳細に渡り既に説明されている
ため、ここでは、本願発明の特徴となる旋回モジユール
M3としての旋回駆動装置のみを取り出した状態で説明す
る。

ここで、ハンド機構の中心軸回りの回転動作としての
旋回動作を行なうための旋回駆動装置10は、第１図乃至
第７図に示すように、旋回駆動装置10の中心軸線に一致
した状態で延出するように設定された回動支軸12回りに
互いに相対的に回動自在に取り付けられた上下一対の取
付ベース14,16を備えている。ここで、上取付ベース14
は、これの上側に連設される他のモジユールに取り付け
られるものであり、取り付け本体として機能するもので
ある。そして、この上取付ベース14の下面中央部には、
本体部分18が下方に突出した状態で一体的に形成されて
いる。この本体部分18の中心部には、第４図及び第６図
に示す様に、上下に貫通した状態で透孔20が形成されて
いる。

そして、上述した回動支軸12が、この透孔20内を上下
に貫通しつつ、一対の軸受22a,22bを介して回動自在に
支持された状態で、下取付ベース16の上面に固定されて
いる。この下取付ベース16は、これの下側に連設される
他のモジユールが取り付けられるものであり、上取付ベ
ース14に対して旋回部材として機能するものである。ま
た、この回動支軸12の上端には、透孔20から下方に抜け
落ちることを防止するために、プレート24が取り付けら
れている。

この回動支軸12の中央部外周には、ピニオンギヤ26が
一体回転するように同軸に取り付けられている。一方、
第４図から明かなように、上述した本体部分18には、回
動支軸12を回転駆動するための空圧シリンダ機構28が配
設されている。この空圧シリンダ機構28は、回動支軸12
と直交する方向に沿つて延出するシリンダ体30を本体部
分18に対して一体に備えている。このシリンダ体30内に
は、回転支軸12に直交する方向に沿つて延出するキャビ
テイから規定されるシリンダ室32が形成されている。

このシリンダ室32内には、一本のピストン34が一対の
シールリング36a,36bを介して気密状態を維持しつつ摺
動可能に収納されている。また、このシリンダ室32は、
その中央部において、上述した透孔20に連通した状態で
開口しており、このピストン34の一側には、この開口を
介して上述したピニオンギヤ26に噛合するラツク38が形
成されている。そして、このピストン34には、これの停
止位置での衝撃を吸収するための衝撃吸収手段としての
衝撃吸収機構40が内蔵されている。この衝撃吸収機構40
の構成に関しては、後に詳細に説明する。

尚、上述したシリンダ室32は、このピストン34により
２分割される事となり、以下の説明においては、第４図
においてピストン34の上方に画成される空間を一方のシ
リンダ分室32aと、また、ピストン34の下方に画成され
る空間を他方のシリンダ分室32bとして夫々規定する事
とする。

また、一方及び他方のシリンダ分室32a,32bの夫々の
外方端には、ピストン34を摺動駆動するための作動流体
としての作動圧縮空気が導入される圧縮空気導入通路42
a,42bが夫々接続されている。また、これら圧縮空気導
入通路42a,42bには、圧縮空気取り入れポート44a,44bが
夫々取り付けられており、これら圧縮空気取り入れポー
ト44a,44bから図示しない接続チューブを夫々介して、
図示しない圧縮空気発生源に接続されている。

このようにして、他方の圧縮空気導入通路42bを介し
て他方のシリンダ分室32b内に作動圧縮空気が導入され
ることにより、第４図に示す状態から、ピストン34はシ
リンダ室32内を図中上方に偏倚され、第５図に示す状態
にもたらされる。このピストン34の移動に応じて、これ
に噛合する回転支軸12は、自身の中心軸線回りに、図中
時計方向に沿つて回動する。この結果、この回転支軸12
が固着された下取付ベース16は、上取付ベース14に対し
て、回動支軸12を中心として図中時計方向に沿つて旋回
することになる。

また、一方の圧縮空気導入通路42aを介して一方のシ
リンダ分室32a内に作動圧縮空気が導入されることによ
り、ピストン34はシリンダ室32内を第５図において下方
に偏倚され、再び、第４図に示す状態にもたらされる。
この結果、下取付ベース16は、上取付ベース14に対し
て、回動支軸12を中心として図中反時計方向に沿つて旋
回することになる。

尚、通常、非旋回モードにおいて、図示しない切換弁
を介して、他方の圧縮空気導入通路42bを介して他方の
シリンダ分室32b内に作動圧縮空気が導入されるように
設定されており、この結果、下取付ベース16は、上取付
ベース14に対して時計方向の回動付勢力を受けている。
ここで、両圧縮空気導入通路42a,42bには、図示しない
切り換え弁により、作動圧縮空気が選択的に導入される
ように設定されている。

次に、第４図を参照して、上述した衝撃吸収機構40の
構成を説明する。

既に上述した様に、この衝撃吸収機構40は、ピストン
34内に内蔵されているものであり、このピストン34内に
は、軸方向に沿つて貫通した状態で中心孔46が形成され
ている。そして、この中心孔46内には、緩衝部材として
のピストンロツド48が、夫々の両端をピストン34から軸
方向に沿つて外方に突出可能に収納されている。このピ
ストンロツド48の中央部には、中心孔46の内周面で規定
される内部空間を２分割するための仕切壁50が一体的に
形成されている。即ち、この仕切壁50は、中心孔46の内
周面に摺接する外周面を備えている。

一方、ピストン34の両端には、この中心孔46を閉塞す
る閉塞部材として機能するストツパ駒52,54が夫々取り
付けられている。これらストツパ駒52,54により、この
中心孔46内の空間は、外部に対して密閉された状態を維
持される事になる。尚、これらストツパ駒52,54には、
ピストンロツド48が貫通する貫通穴52a,54aが形成され
ている事は言うまでも無い。

ここで、両ストツパ駒52,54の夫々の内側面と、中心
孔46の内周面とで囲まれる空間により、緩衝剤としての
例えば、緩衝油が充填される衝撃吸収室56が規定される
事になるが、この衝撃吸収室56は、上述した仕切壁50に
より一方及び他方の衝撃吸収分室56a,56bに２分割され
る事になる。そして、この仕切壁50には、両衝撃吸収分
室56a,56b管の緩衝油の流通を許容するための細孔から
なるオリフイス58が軸方向に沿つて貫通した状態で形成
されている。

一方、シリンダ室32の両端に位置するシリンダ体30の
部分には、夫々に、位置調整可能なストツパピン60,62
が螺着した状態で取り付けられている。これらストツパ
ピン60,62は、夫々の内側面60a,62aに、対応するピスト
ン34の端面、詳細には、ストツパ駒52,54の夫々の外端
面から規定されるストツパ面52b,54bが当接して、その
停止位置を規制される位置規制面として機能する様に設
定されており、これらストツパピン60,62を外部から回
動する事により、軸方向に沿つて進退し、対応する位置
規制面の設定位置、即ち、ピストン34の停止位置を調節
・変更することが出来るように設定されている。

ここで、第４図から明らかな様に、上述した圧縮空気
導入42a,42bのシリンダ室32への開口部は、対応するス
トツパピン60,62の配設位置の周辺となる様に設定され
ている。

ここで、ピストン34は第４図に示す状態から、他方の
圧縮空気導入通路42bから圧縮空気が他方のシリンダ分
室32b内に導入された状態において、図示する位置から
第５図に示す位置に向けてシリンダ室32内を摺動・移動
する事となるが、その移動は、ピストン34の一方のスト
ツパ駒52における外端面から規定される一方のストツパ
面52bが、対応する一方のストツパピン60の位置規制面6
0aに当接する事により停止する事となる。

そして、以上の様に、衝撃吸収機構40は構成されてい
るので、ピストン34の一方のストツパ面52bが一方のス
トツパピン60の位置規制面60aに当接する前に、衝撃吸
収機構40のピストンロツド48の先端が、先ず、位置規制
面60aに当接する事となる。そして、この後、ピストン3
4が更にストツパピン60に近接する様に移動する事に応
じて、ピストンロツド48は相対的に、ピストン34内に引
き込まれる事となる。

ここで、このピストンロツド48のピストン34内への引
き込み移動に際して、仕切壁50は衝撃吸収室56内を、他
方のストツパピン62に向けて移動する事となるが、この
移動は、オリフイス58内を緩衝油が所定の抵抗で流通す
る事により、その運動エネルギが熱エネルギに変換され
た状態で、減衰される事となる。即ち、ピストンロツド
48の移動が緩衝され、ピストン34の一方のストツパ面52
bは、対応する位置規制面60aに緩やかに徐々に近接する
事となる。

そして、ピストンロツド48が完全にピストン34内に引
き込まれた状態で、ピストン34の一方のストツパ面52b
が対応する位置規制面60aに、緩衝された状態で緩やか
に当接する事となる。このようにして、衝撃吸収機構40
における緩衝動作が達成される事となる。

尚、上述した様に、この衝撃吸収機構40において、緩
衝動作を実行する毎に、ここから熱が発生する事とな
る。そして、この一実施例においては、この衝撃吸収機
構40は、ピストン34内に内蔵されている事を特徴として
いるので、この熱は、シリンダ体30に内方から伝達され
る事となる。ここで、この熱が過度にシリンダ体30やピ
ストン34内に蓄えられると、その熱膨張率の差から、シ
リンダ体30とピストン34との間に存在する間隙が、許容
量以上に大きくなり、シール効果が十分に達成されなく
なる虞がある。

このため、この一実施例においては、第１図及び第６
図から明らかな様に、シリンダ体30の外周面に、軸方向
に沿つて複数の放熱用フイン64が一体的に形成されてい
る。このように放熱用フイン64を備える事により、上述
したような、緩衝動作を実行する毎に発生する熱は、こ
の放熱用フイン64から外気に向けて効果的に放熱される
事となり、この熱がシリンダ体30やピストン34に過度に
蓄熱される事はなくなる。

一方、第５図に示すように、図中下方のシリンダ分室
32bに圧縮空気が導入されている状態において、ラツク3
8は図中上方に偏倚されるので、これに噛合するピニオ
ンギヤ26は、時計方向に沿つて回動し、図示するよう
に、ピストン34に内蔵された衝撃吸収機構40におけるピ
ストンロツド48の他端が、先ず、他方のストツパピン62
の対応する位置規制面62aに当接する事により、ピスト
ン34の移動は、この衝撃吸収機構40により緩衝され、こ
の結果、ピストン34の他方のストツパ駒54のストツパ面
54bが他方のストツパピン62の対応する位置規制面62aに
緩やかに当接する事により、第４図に示す様に、ピスト
ン34の他方の停止位置で、緩やかに停止する事となる。

尚、この一実施例においては、このようにピストン34
の他方のストツパ駒54が対応するストツパピン62に当接
した状態で、下方の取付ベース16は、上方の取付ベース
14に対して整合するように設定されている。

一方、この旋回駆動装置10においては、第４図に示す
状態から、図示しない切り換え弁が切り換えられて、図
中上方のシリンダ分室32aに圧縮空気が導入されること
になると、ラツク38は下方に押し下げられるので、これ
に噛合するピニオンギヤ26は、反時計方向に沿つて回動
し、一方のストツパ駒52が、対応するストツパピン60に
当接するまで回動し、当接した状態で、その回動量を規
制、即ち、停止することになる。

尚、この一実施例においては、このように一方のスト
ツパ駒52が対応するストツパピン60に当接した状態で、
下取付ベース16は、上取付ベース14に対して上から見て
反時計方向に90度の角度で旋回するように設定されてい
る。

ここで、この上取付ベース14の４隅には、第３図に示
す様に、一定の配設ピツチＤで互いに離間した状態で、
直径d1の取付用ねじ穴14aが、また、下取付ベース16の
４隅には、第７図に示す様に、上取付ベース14と同様な
状態で、取付用通し穴16aが夫々形成されている。

以上詳述した様に、この一実施例における旋回駆動装
置10は構成されているので、回転支軸12に回転駆動力を
与えるピストン34に衝撃吸収機構40を内蔵させる構成を
採用する事により、従来、ピストン34の２つの停止位置
に夫々対応させた状態で２つの衝撃吸収機構を備えなけ
ればならなかつたことと比較して、１か所の配設で済む
事となり、重量の軽減化を図る事が可能になる。また、
従来の衝撃吸収機構がストツパピンとの組み合わせで構
成されていた為、この衝撃吸収機構がシリンダ体の外方
に大きく突出した状態で配設される事となつていた事と
比較して、この一実施例においては、単に、ストツパピ
ン60,62がシリンダ体30の外方に突出するのみであり、
装置の小型化が達成される事になる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されるこ
となく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可
能である事は言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、ピストン34
は、回転支軸12を回転駆動すると共に、位置規制する機
能を兼用した状態で果たす様に説明したが、この発明
は、このような構成に限定されることなく、第８図乃至
第10図に他の実施例として示す様に、回転支軸12を回転
駆動するための駆動ピストンと、回転支軸12の回動量を
規定するための位置規制用ピストンとを別々に配設する
様に構成しても良いものである。

以下に、他の実施例における旋回駆動装置70を説明す
るが、上述した一実施例において説明した部分と同一部
分には、同一符号を付して、その説明を省略する。

他の実施例の旋回駆動装置70においては、第８図及び
第９図から明らかな様に、本体部分18には、回転支軸12
を間においてシリンダ室32と反対側に位置した状態で、
駆動シリンダ室72が形成された駆動シリンダ体74が一体
的に取り付けられている。即ち、この他の実施例におい
ては、シリンダ室32は、位置規制用シリンダ室としての
み機能し、また、ピストン34は、位置規制用ピストンと
してのみ機能し、回転支軸12の回動に応じて、従動する
様に設定されている。

一方、駆動シリンダ室72には、駆動ピストン76が摺動
自在に収納されている。この駆動ピストン76の一側に
は、上述した回動支軸12のピニオンギヤ26に噛合する駆
動ラツク78が形成されている。また、上述した圧縮空気
導入通路42a,42bは、駆動シリンダ室72の両端に夫々開
口している。

尚、駆動ピストン76と駆動シリンダ室72との間は封止
されている必要があるので、シールリング36a,36bは、
駆動ピストン76の外周に取り付けられると共に、ピスト
ン34とシリンダ室32との間は、別段、封止する必要がな
いので、ピストン34にはシールリングは取り付けられて
いない。

以上の様に他の実施例は構成されているので、駆動ピ
ストン76が駆動シリンダ室72内を摺動・移動する事に応
じて、回動支軸12は回動駆動され、この結果、下取付ベ
ース16は、上取付ベース14に対して旋回駆動される事に
なる。一方、この下取付ベース16の旋回量、即ち、回動
支軸12の回動量は、上述した一実施例の場合と全く同様
に、ピストン34の一方のストツパ駒52のストツパ面52b
と、一方のストツパピン60の位置規制面60aとが互いに
当接する事により、ピストン34の一方の停止位置が規定
され、また、ピストン34の他方のストツパ駒54のストツ
パ面54bと、他方のストツパピン62の位置規制面62aとが
互いに当接する事により、ピストン34の他方の停止位置
が規制されるものである。

尚、このようにピストン34の停止動作において、上述
した一実施例の場合と全く同様に、衝撃吸収機構40にお
ける緩衝動作は実行される事になる。

ここで、上述した２つの実施例において示された旋回
駆動装置10,70は、上述した所の、本願出願と同一出願
人により先願として出願された「ロボツトのハンド機構
の選定方法」（特願平２−116959号、平成２年５月８日
出願日）において開示されたハンド機構に、旋回モジユ
ールM3として適用する事により、ハンド機構の選定手順
において、以下に示すような特有の効果を奏することが
出来る事になる。

即ち、外部に対して開放された状態において、ピスト
ンロツドの先端がストツパピンに当接する様に設定する
と、位置決め動作毎に、ピストンロツドの先端がストツ
パピンに当接して、微細な当接粉が発生し、この当接粉
が外部環境にまき散らされる事となる。即ち、当接部が
外部に開放されていると、外部に微細粉を放出する事と
なり、例えば、このハンド機構をシビヤな清浄度が要求
される部品の組み付けのために、クリーンルームが使用
される事になるが、このような外部開放型の当接部を有
する旋回モジユールを備えたハンド機構は、選択され得
ない状態となる。

しかしながら、この一実施例及び他の実施例における
旋回駆動装置10,70は、当接部をシリンダ室32の内部に
規制しているため、例えば、位置決め動作における当接
に基づき、微細粉が放出されたとしても、この微細粉
は、シリンダ室32に留め置かれ、決して、外部環境を汚
す事がないものである。従つて、上述したハンド機構の
選定方法における選択条件として、クリーン度が要求さ
れた場合には、この一実施例及び他の実施例に開示され
た旋回駆動装置に基づく旋回モジユールが選定され得る
事となる。

また、このように、旋回動作を停止する毎に、衝撃吸
収機構40における緩衝動作が自動的に実行される事によ
り、旋回速度を早く設定する事が可能となり、この結
果、作業のタクトタイムの短縮化を図ることが出来る事
になる。即ち、停止動作時に緩衝動作が実行されないと
すると、停止時に発生する衝撃力が、もろに、他のモジ
ユールや、ロボツトのアーム機構や、ハンド機構に把持
されたワーク等に作用する事となる。このため、この衝
撃力を極力弱くするために、旋回速度を低く設定しなけ
ればならなくなる。しかしながら、上述した様に、この
実施例の旋回駆動装置10,70においては、旋回動作を停
止する毎に、衝撃吸収機構40における緩衝動作が自動的
に実行されるので、旋回速度を早く設定する事が可能と
なる。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明によれば、衝撃吸収装置
の基部に対して旋回される本体に設けられるシリンダ内
で往復駆動されるピストンに衝撃吸収機能を持たせるよ
うにして、装置全体を小型かつ軽量に構成でき、かつシ
リンダ内で駆動されるピストンの停止時に発生する衝撃
力を確実に吸収できるようにして、良好かつ高速度な旋
回駆動状態を実現できる衝撃吸収装置を提供できるよう
になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる旋回駆動装置の一実施例の構
成を示す斜視図； 第２図は第１図に示す旋回駆動装置の正面形状を示す正
面図； 第３図は第１図に示す旋回駆動装置の平面形状を示す平
面図； 第４図は旋回駆動装置を第２図のＸ−Ｘ線に沿つて切断
した状態で示す横断面図； 第５図第４図に示す旋回駆動装置をピストンが移動した
状態で示す横断面図； 第６図は旋回駆動装置を第３図のＹ−Ｙ線に沿つて切断
した状態で示す縦断面図； 第７図は旋回駆動装置の下取付ベースを、第２図に置け
る矢印Ｚで示す方向から見た状態で示す底面図； 第８図はこの発明に係る旋回駆動装置の他の実施例の構
成を、第４図と同じ状態で示す横断面図； 第９図は第８図に示す旋回駆動装置を、第６図と同じ状
態で示す縦断面図； 第10図は第８図に示す旋回駆動装置の平面形状を示す平
面図； 第11A図及び第11B図は旋回駆動装置の従来構成を夫々示
す横断面図及び縦断面図である。 図中、10……旋回駆動装置（一実施例）、12……回転支
軸、14……上取付ベース、16……下取付ベース、18……
本体部分、20……透孔、22a;22b……軸受け、24……プ
レート、26……ピニオンギヤ、28……空圧シリンダ機
構、30……シリンダ体、32……シリンダ室、32a……一
方のシリンダ分室、32b……他方のシリンダ分室、34…
…ピストン、36a;36b……シールリング、38……ラツ
ク、40……衝撃吸収機構、42a;42b……圧縮空気導入通
路、44a;44b……圧縮空気取り入れポート、46……中心
孔、48……ピストンロツド、50……仕切壁、52;54……
ストツパ駒、52a;54a……貫通孔、52b;54b……ストツパ
面、56……衝撃吸収室、58……オリフイス、60;62……
ストツパピン、60a;60b……位置規制面、64……放熱用
フイン、70……旋回駆動装置（他の実施例）、72……駆
動シリンダ室、74……駆動シリンダ体、76……駆動ピス
トンである。

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物体を第１の旋回停止位置と第２の旋回停
   止位置の間で旋回駆動するための旋回駆動装置におい
   て、 軸体を固設した基部と、 前記旋回駆動のために前記軸体で回動軸支されるととも
   に、左右壁部を有するシリンダ室を備えた本体と、 前記シリンダ室内における往復駆動により前記軸体廻り
   の旋回駆動力を前記軸体との協働作用により発生する旋
   回駆動部を有するピストンと、 前記シリンダ室内に作動流体を選択的に導入する作動流
   体導入手段と、 前記ピストン内に形成されるとともに衝撃吸収用流体が
   充填された衝撃吸収室と、前記衝撃吸収室の左右密閉部
   を貫通するとともに前記左右密閉部から突出するピスト
   ンロツドと、前記ピストンロツドの略中央部位に設けら
   れるとともに前記衝撃吸収室を２室に分離する仕切壁
   と、前記仕切壁に形成されるとともに前記２室に分離さ
   れた前記衝撃吸収室同士間を連通するオリフイスとから
   なる衝撃吸収手段とから構成される旋回駆動装置であつ
   て、 前記衝撃吸収手段の前記ピストンロツドが前記シリンダ
   室の前記左右壁部に対して当接することで、前記物体を
   前記第１の旋回停止位置と前記第２の旋回停止位置で衝
   撃吸収しつつ旋回駆動するように構成したことを特徴と
   する旋回駆動装置。
2. 【請求項２】前記旋回駆動部は、前記軸体廻りに設けら
   れたピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛合するよう
   に前記ピストンに設けらたラツクとから構成されること
   を特徴とする請求項１に記載の旋回駆動装置。
3. 【請求項３】前記作動流体導入手段は前記シリンダの前
   記左右壁部に形成される第１取入れ口と第２取入れ口を
   介して前記シリンダ室内に前記作動流体を選択的に導入
   することを特徴とする請求項１に記載の旋回駆動装置。
4. 【請求項４】前記作動流体は所定圧力に昇圧された空気
   であり、また前記衝撃吸収用流体は緩衝油であることを
   特徴とする請求項１に記載の旋回駆動装置。
5. 【請求項５】前記シリンダの前記左右壁部において、前
   記ピストンロツドに対して当接する調整可能な位置規制
   部材を夫々設けることで、前記第１の旋回停止位置と前
   記第２の旋回停止位置を調整可能にすることを特徴とす
   る請求項１に記載の旋回駆動装置。
6. 【請求項６】物体を第１の旋回停止位置と第２の旋回停
   止位置の間で旋回駆動するための旋回駆動装置におい
   て、 軸体を固設した基部と、 前記旋回駆動のために前記軸体で回動軸支されるととも
   に、左右壁部を夫々有する第１のシリンダ室と第２のシ
   リンダ室を備えた本体と、 前記第２のシリンダ室内における往復駆動により前記軸
   体廻りの旋回駆動力を前記軸体との協働作用により発生
   する旋回駆動部を有する第２のピストンと、 前記第２のシリンダ室内に作動流体を選択的に導入する
   作動流体導入手段と， 前記第１のピストン内に形成されるとともに衝撃吸収用
   流体が充填された衝撃吸収室と、前記衝撃吸収室の左右
   密閉部を貫通するとともに前記左右密閉部から突出する
   ピストンロツドと、前記ピストンロツドの略中央部位に
   設けられるとともに前記衝撃吸収室を２室に分離する仕
   切壁と、前記仕切壁に形成されるとともに前記２室に分
   離された前記衝撃吸収室同士間を連通するオリフイスと
   からなる衝撃吸収手段とから構成される旋回駆動装置で
   あつて、 前記ピストンロツドが前記第１のシリンダ室の前記左右
   壁部に対する当接作用により衝撃吸収を行うことで、前
   記物体を前記第１の旋回停止位置と前記第２の旋回停止
   位置で衝撃吸収しつつ旋回駆動するように構成したこと
   を特徴とする旋回駆動装置。
7. 【請求項７】前記旋回駆動部は、前記軸体廻りに設けら
   れたピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛合するよう
   に前記第２のピストンに設けらたラツクとから構成され
   ることを特徴とする請求項６に記載の旋回駆動装置。
8. 【請求項８】前記作動流体導入手段は前記第２のシリン
   ダの前記左右壁部に形成される第１取入れ口と第２取入
   れ口を介して前記第２のシリンダ室内に前記作動流体を
   選択的に導入することを特徴とする請求項６に記載の旋
   回駆動装置。
9. 【請求項９】前記作動流体は所定圧力に昇圧された空気
   であり、また前記衝撃吸収用流体は緩衝油であることを
   特徴とする請求項６に記載の旋回駆動装置。
10. 【請求項１０】前記第１のシリンダの前記左右壁部にお
    いて、前記ピストンロツドに対して当接する調整可能な
    位置規制部材を夫々設けることで、前記第１の旋回停止
    位置と前記第２の旋回停止位置を調整可能にすることを
    特徴とする請求項６に記載の旋回駆動装置。