JP2747701B2 - 電動車用操作装置 - Google Patents
電動車用操作装置Info
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- JP2747701B2 JP2747701B2 JP24366488A JP24366488A JP2747701B2 JP 2747701 B2 JP2747701 B2 JP 2747701B2 JP 24366488 A JP24366488 A JP 24366488A JP 24366488 A JP24366488 A JP 24366488A JP 2747701 B2 JP2747701 B2 JP 2747701B2
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- lever
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動車用操作装置に係り、とくに前進及び
後進のほか左右スピン或いは旋回動作を可能とする電動
車に好適な電動車用操作装置に関する。
後進のほか左右スピン或いは旋回動作を可能とする電動
車に好適な電動車用操作装置に関する。
電動車、例えば電動車椅子などでは、左右の両輪に対
応して各々モータが設けられており、これらの回転方向
を適宜設定することによって、前進，後進，左右の回転
ないしスピンが行なわれるようになっている。
応して各々モータが設けられており、これらの回転方向
を適宜設定することによって、前進，後進，左右の回転
ないしスピンが行なわれるようになっている。
そして、かかる駆動操作は、第５図に示すジョイステ
ィックレバー51によって行なわれるようになっている。
また、第４図には、かかるジョイスティックレバー51の
操作範囲が示されており、領域EA内に矢印FAの如くジョ
イスティックレバー51を倒すと、両モータが同一前進方
向に回転し、前進の駆動が行なわれる。
ィックレバー51によって行なわれるようになっている。
また、第４図には、かかるジョイスティックレバー51の
操作範囲が示されており、領域EA内に矢印FAの如くジョ
イスティックレバー51を倒すと、両モータが同一前進方
向に回転し、前進の駆動が行なわれる。
領域EB内に矢印FBの如くジョイスティックレバー51を
倒すと、両モータが同一後進方向に回転し、後進の駆動
が行なわれる。
倒すと、両モータが同一後進方向に回転し、後進の駆動
が行なわれる。
領域EC内に矢印FCの如くジョイスティックレバー51を
倒すと、両モータが異なる方向に回転し、左回転ないし
スピンの駆動が行なわれる。
倒すと、両モータが異なる方向に回転し、左回転ないし
スピンの駆動が行なわれる。
領域ED内に矢印FDの如くジョイスティックレバー51を
倒すと、両モータが異なる方向に回転し、右回転ないし
スピンの駆動が行なわれる。
倒すと、両モータが異なる方向に回転し、右回転ないし
スピンの駆動が行なわれる。
一方、操作装置50は、前述したジョイスティックレバ
ー51と、このジョイスティックレバー51（以下、単に
「レバー」という）により駆動されるスイングアーム5
2,53と、この各スイングアーム52,53により各別にその
主軸部分が往復回動される指令用可変抵抗器54,55と、
この指令用可変抵抗器54,55の外箱部分を固定し支持す
るとともに前述した各スイングアーム52,53を回転自在
に支持するボックス本体60とを備えている。
ー51と、このジョイスティックレバー51（以下、単に
「レバー」という）により駆動されるスイングアーム5
2,53と、この各スイングアーム52,53により各別にその
主軸部分が往復回動される指令用可変抵抗器54,55と、
この指令用可変抵抗器54,55の外箱部分を固定し支持す
るとともに前述した各スイングアーム52,53を回転自在
に支持するボックス本体60とを備えている。
レバー51の操作は、スイングアーム52,53を介して独
立した左右の指令用可変抵抗器54,55に連動しているこ
とから、そのまま指令用可変抵抗器の駆動操作となる。
このため、指令用可変抵抗器54,55は、レバー51の操作
量に応じて抵抗値が変化するようになっている。そし
て、かかる抵抗値の変化に応じた電気信号が得られるこ
とによって、レバー操作量が電気信号であるアクセル信
号に変換され、モータの駆動制御に用いられる。
立した左右の指令用可変抵抗器54,55に連動しているこ
とから、そのまま指令用可変抵抗器の駆動操作となる。
このため、指令用可変抵抗器54,55は、レバー51の操作
量に応じて抵抗値が変化するようになっている。そし
て、かかる抵抗値の変化に応じた電気信号が得られるこ
とによって、レバー操作量が電気信号であるアクセル信
号に変換され、モータの駆動制御に用いられる。
ここで、電動車の前進及び後進と左右スピンの操作領
域α0,θ０は、α０＝θ０＝90゜に設定されており、幾
何学的にそれぞれ４等分された同一領域を形成してい
る。
域α0,θ０は、α０＝θ０＝90゜に設定されており、幾
何学的にそれぞれ４等分された同一領域を形成してい
る。
上記従来例にあっては、第４図ないし第５図に示した
ようにレバー51の操作領域α0,θ０がα０＝θ０＝90゜
に設定されていることから、実際には使用ひん度の少な
い左右スピン領域EC,EDが全体の50〔％〕を占めるとい
う事態が生じている。このことは、前後進に係るレバー
操作領域の制限が大きいことを意味し、場所によっては
僅かなレバー操作で急激な速度変化を生ずる等の不都合
があった。
ようにレバー51の操作領域α0,θ０がα０＝θ０＝90゜
に設定されていることから、実際には使用ひん度の少な
い左右スピン領域EC,EDが全体の50〔％〕を占めるとい
う事態が生じている。このことは、前後進に係るレバー
操作領域の制限が大きいことを意味し、場所によっては
僅かなレバー操作で急激な速度変化を生ずる等の不都合
があった。
本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善
し、前後進に係るレバーの操作領域の拡大及びそれに伴
う速度の微調整を可能とした電動車用操作装置を提供す
ることにある。
し、前後進に係るレバーの操作領域の拡大及びそれに伴
う速度の微調整を可能とした電動車用操作装置を提供す
ることにある。
本発明では、Ｘ字状に交差して配設された二本のスイ
ングアームと、この各スイングアームの一端に装備され
当該各スイングアームの中心軸線を中心とする回動変位
を電気抵抗値の変化に変換して出力する指令用可変抵抗
器と、各スイングアームの交差中心部を貫挿して配設さ
れ各スイングアームに対して所定の回動動作を同時に付
勢するジョイスティックレバーとを備えている。そし
て、ジョイスティックレバーの操作に際して予め設定さ
れる電動車の前進、後進及び左右スピンの各操作領域の
内、前進及び後進に係る操作領域を左右スピンに係る操
作領域より大きく設定する、という構成を採っている。
これによって前述した目的を達成しようとするものであ
る。
ングアームと、この各スイングアームの一端に装備され
当該各スイングアームの中心軸線を中心とする回動変位
を電気抵抗値の変化に変換して出力する指令用可変抵抗
器と、各スイングアームの交差中心部を貫挿して配設さ
れ各スイングアームに対して所定の回動動作を同時に付
勢するジョイスティックレバーとを備えている。そし
て、ジョイスティックレバーの操作に際して予め設定さ
れる電動車の前進、後進及び左右スピンの各操作領域の
内、前進及び後進に係る操作領域を左右スピンに係る操
作領域より大きく設定する、という構成を採っている。
これによって前述した目的を達成しようとするものであ
る。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図において、本実施例は、Ｘ字状に交差して配設
された二本のスイングアーム1,2と、この各スイングア
ーム1,2の一端に装備され当該各スイングアーム1,2の中
心軸線01,02を中心とする回動変位を電気抵抗値の変化
に変換して出力する指令用可変抵抗器3,4と、各スイン
グアーム1,2の交差中心部を貫挿して配設され各スイン
グアーム1,2に対して所定の回動動作を同時に付勢する
ジョイスティックレバー５とを備えている。
された二本のスイングアーム1,2と、この各スイングア
ーム1,2の一端に装備され当該各スイングアーム1,2の中
心軸線01,02を中心とする回動変位を電気抵抗値の変化
に変換して出力する指令用可変抵抗器3,4と、各スイン
グアーム1,2の交差中心部を貫挿して配設され各スイン
グアーム1,2に対して所定の回動動作を同時に付勢する
ジョイスティックレバー５とを備えている。
スイングアーム1,2は、全体的には短冊状の板状部材
により構成され、その両端部に支軸部1A,1B,2A,2Bを有
し、中央部に長穴1C,2Cを各々備えた形状のものが使用
されている。
により構成され、その両端部に支軸部1A,1B,2A,2Bを有
し、中央部に長穴1C,2Cを各々備えた形状のものが使用
されている。
そして、各スイングアーム1,2は、その全体が第１図
に示すようにＸ字状に配設され、同時に支軸部1A,1B,2
A,2B部分が操作ボックス６の側壁に回転自在に装備され
た状態となっている。この各スイングアーム1,2の一端
に装着された指令用可変抵抗器3,4は、そのケース部分
が係止用突起3A,4Aを介して操作ボックス６の側壁に固
着されている。
に示すようにＸ字状に配設され、同時に支軸部1A,1B,2
A,2B部分が操作ボックス６の側壁に回転自在に装備され
た状態となっている。この各スイングアーム1,2の一端
に装着された指令用可変抵抗器3,4は、そのケース部分
が係止用突起3A,4Aを介して操作ボックス６の側壁に固
着されている。
ジョイスティックレバー５は、第１図の面内において
360゜方向のいづれの方向に対しても起伏回動が可能な
状態で、前述したようにスイングアーム1,2の中央部の
長穴1C,2C部分に貫挿されている。この場合、ジョイス
ティックレバー５の起伏回動の回動中心部は、スイング
アーム1,2の長穴1C,2C部分若しくはその近傍に設定され
ている。これにより、ジョイスティックレバー５の起伏
動作はスイングアーム1,2の中心軸線01,02を中心とし支
軸部1A,1B及び2A,2Bを回転支軸とする回動運動に変換さ
れ、その回動変位がそのまま指令用可変抵抗器54,55に
伝えられて電気抵抗値の変化として出力されるようにな
っている。
360゜方向のいづれの方向に対しても起伏回動が可能な
状態で、前述したようにスイングアーム1,2の中央部の
長穴1C,2C部分に貫挿されている。この場合、ジョイス
ティックレバー５の起伏回動の回動中心部は、スイング
アーム1,2の長穴1C,2C部分若しくはその近傍に設定され
ている。これにより、ジョイスティックレバー５の起伏
動作はスイングアーム1,2の中心軸線01,02を中心とし支
軸部1A,1B及び2A,2Bを回転支軸とする回動運動に変換さ
れ、その回動変位がそのまま指令用可変抵抗器54,55に
伝えられて電気抵抗値の変化として出力されるようにな
っている。
さらに、ジョイスティックレバー５の操作に際して予
め設定される電動車の前進，後進及び左右スピンの各操
作領域EA,EB,EC,EDの内、前進及び後進に係る操作領域E
A,EBが左右スピンに係る操作領域EC,EDより大きく設定
されている。これを更に詳述すると、第１図におけるス
イングアーム1,2の中心軸線01,02が交差する角度α1,θ
１は、第２図に示すように設定されている。
め設定される電動車の前進，後進及び左右スピンの各操
作領域EA,EB,EC,EDの内、前進及び後進に係る操作領域E
A,EBが左右スピンに係る操作領域EC,EDより大きく設定
されている。これを更に詳述すると、第１図におけるス
イングアーム1,2の中心軸線01,02が交差する角度α1,θ
１は、第２図に示すように設定されている。
ここで、符号α１は前進領域及び後進領域の広がり角
度を示し、符号θ１は左右スピン領域の広がり角度を示
す。そして、この実施例ではα１＞θ1,具体的にはα１
＝120゜，θ１＝60゜に設定されている。この第２図
中、符号SZは前進時の最高速度設定点を示し、符号SKは
後進時の最高速度設定点を示す。
度を示し、符号θ１は左右スピン領域の広がり角度を示
す。そして、この実施例ではα１＞θ1,具体的にはα１
＝120゜，θ１＝60゜に設定されている。この第２図
中、符号SZは前進時の最高速度設定点を示し、符号SKは
後進時の最高速度設定点を示す。
次に、上記ジョイスティックレバー５を含む操作装置
によって駆動制御される電動車制御系を第３図に基づい
て説明する。ここで、左右のモータの各々に対して対象
の装置構成となっているので、左側の構成部分にＬの符
号を、右側の構成部分にＲの符号を各々付すこととす
る。
によって駆動制御される電動車制御系を第３図に基づい
て説明する。ここで、左右のモータの各々に対して対象
の装置構成となっているので、左側の構成部分にＬの符
号を、右側の構成部分にＲの符号を各々付すこととす
る。
この第３図において、電動車椅子（図示せず）の駆動
操作用アクセルレバーとしてのジョイスティックレバー
５は、それらの操作量を電気信号に変換する変換手段と
しての指令用可変抵抗器3,4の入力側に各々接続されて
いる。
操作用アクセルレバーとしてのジョイスティックレバー
５は、それらの操作量を電気信号に変換する変換手段と
しての指令用可変抵抗器3,4の入力側に各々接続されて
いる。
可変抵抗器3,4の出力側は、一方において増幅手段14
R,14Lの入力側に接続されており、他方においてスピン
検出手段16の入力側に各々接続されている。
R,14Lの入力側に接続されており、他方においてスピン
検出手段16の入力側に各々接続されている。
次に、増幅手段14R,14Lの出力側は、パルス幅変調回
路18R,18Lの入力側に各々接続されており、上述したス
ピン検出手段16の出力側も、レベル調整手段20を介して
パルス幅変調回路18R,18Lの入力側に各々接続されてい
る。
路18R,18Lの入力側に各々接続されており、上述したス
ピン検出手段16の出力側も、レベル調整手段20を介して
パルス幅変調回路18R,18Lの入力側に各々接続されてい
る。
パルス幅変調回路18R,18Lの出力側は、ドライブ手段2
2R,22Lを各々介して車両駆動用モータ24R,24Lに各々接
続されている。
2R,22Lを各々介して車両駆動用モータ24R,24Lに各々接
続されている。
なお、上述したパルス幅変調回路18,18Lには、パルス
幅変調用の三角波発生手段26が接続されている。
幅変調用の三角波発生手段26が接続されている。
次に、以上のような基本構成の作用について説明する
と、まず、電動車椅子の使用者がジョイスティックレバ
ー５を操作すると、その操作量に対応する電気信号であ
るアクセル信号が指令用可変抵抗器3,4から出力され
る。これらの信号は、一方において増幅手段14R,14Lに
よって増幅され、他方においてスピン検出手段16に入力
される。
と、まず、電動車椅子の使用者がジョイスティックレバ
ー５を操作すると、その操作量に対応する電気信号であ
るアクセル信号が指令用可変抵抗器3,4から出力され
る。これらの信号は、一方において増幅手段14R,14Lに
よって増幅され、他方においてスピン検出手段16に入力
される。
スピン検出手段16では、入力の状態から使用者による
ジョイスティックレバー５の指示がスピンであるか否か
が検出され、検出信号がレベル調整手段20に出力され
る。
ジョイスティックレバー５の指示がスピンであるか否か
が検出され、検出信号がレベル調整手段20に出力され
る。
ここで、ジョイスティックレバー５の操作に対応して
作動する指令用可変抵抗器3,4の出力と，前後進領域EA,
EB及び左右スピン領域EC,EDとの関係について説明す
る。
作動する指令用可変抵抗器3,4の出力と，前後進領域EA,
EB及び左右スピン領域EC,EDとの関係について説明す
る。
いま、指令用可変抵抗器３又は４の出力VS3,VS4がVS0
〔Ｖ〕のときに停止制御状態にあるとすると、本実施例
においては、 が成立している。これらの判断は、前述したようにスピ
ン検出手段16で行われる。
〔Ｖ〕のときに停止制御状態にあるとすると、本実施例
においては、 が成立している。これらの判断は、前述したようにスピ
ン検出手段16で行われる。
レベル調整手段20は、かかる検出信号入力に基ずい
て、増幅手段14R,14Lの出力レベルを通常時より低下さ
せる。
て、増幅手段14R,14Lの出力レベルを通常時より低下さ
せる。
このレベル調整された増幅信号は、パルス幅変調回路
18R,18Lに入力され、この信号と三角波発生手段26から
入力された三角波とによってPWM信号が得られることと
なる。
18R,18Lに入力され、この信号と三角波発生手段26から
入力された三角波とによってPWM信号が得られることと
なる。
このPWM信号は、ドライブ手段22R,22Lに各々入力さ
れ、これによってモータ24R,24Lが各々駆動される。
れ、これによってモータ24R,24Lが各々駆動される。
ここで、前述した従来例との相違を更に具体的に説明
する。
する。
いま、ジョイスティックレバー５をスピン領域（EC又
はED）側に近づけた場合、従来は例えば一方の指令用可
変抵抗器３の出力VS3が「VS3＜（最大出力値）/2」とな
ると他方の指令用可変抵抗器４の出力VS4が同時に「VS4
＜VS0」となり、直ちにスピン領域に入るようになって
いる。
はED）側に近づけた場合、従来は例えば一方の指令用可
変抵抗器３の出力VS3が「VS3＜（最大出力値）/2」とな
ると他方の指令用可変抵抗器４の出力VS4が同時に「VS4
＜VS0」となり、直ちにスピン領域に入るようになって
いる。
これに対し、本実施例においては、第１図に示したよ
うに「α１＞θ１」と設定したことから「VS3＜（最大
値）/2」となっても「VS3＞VS0」であれば直ちにスピン
領域に入ることはない。そして、本実施例にあっては、
「VS4＞VS0」が成立したときに初めてスピン領域に入る
ようになっている。
うに「α１＞θ１」と設定したことから「VS3＜（最大
値）/2」となっても「VS3＞VS0」であれば直ちにスピン
領域に入ることはない。そして、本実施例にあっては、
「VS4＞VS0」が成立したときに初めてスピン領域に入る
ようになっている。
このため、本実施例においては、前進及び後進の操作
領域EA,EBが著しく拡大されたものとなっている。この
ことは、制御系からみると、前進制御及び後進制御の自
由度が大きくなり、より微細な前進制御及び後進制御を
行い得るという利点が生じる。
領域EA,EBが著しく拡大されたものとなっている。この
ことは、制御系からみると、前進制御及び後進制御の自
由度が大きくなり、より微細な前進制御及び後進制御を
行い得るという利点が生じる。
以上のように、本発明によると、前進操作領域及び後
進操作領域を左右スピン操作領域より広く設定したこと
から、電動車の前後進操作をより微細に行うことが可能
となり、これがため電動車の操作性を著しく改善するこ
とができるという従来にない優れた電動車用操作装置を
提供することができる。
進操作領域を左右スピン操作領域より広く設定したこと
から、電動車の前後進操作をより微細に行うことが可能
となり、これがため電動車の操作性を著しく改善するこ
とができるという従来にない優れた電動車用操作装置を
提供することができる。
第１図は本発明の一実施例のスイングアーム部分の構成
を示す平面図、第２図は第１図の前後進領域および左右
スピン領域の一例を示す説明図、第３図は第１図に示す
各構成を使用した電動車のモータ制御系を示すブロック
図、第４図ないし第５図はそれぞれ従来例を示す説明図
である。 1,2……スイングアーム、3,4……指令用可変抵抗器、５
……ジョイスティックレバー、EA……前進操作領域、EB
……後進操作領域、EC……左スピン操作領域、ED……右
スピン操作領域。
を示す平面図、第２図は第１図の前後進領域および左右
スピン領域の一例を示す説明図、第３図は第１図に示す
各構成を使用した電動車のモータ制御系を示すブロック
図、第４図ないし第５図はそれぞれ従来例を示す説明図
である。 1,2……スイングアーム、3,4……指令用可変抵抗器、５
……ジョイスティックレバー、EA……前進操作領域、EB
……後進操作領域、EC……左スピン操作領域、ED……右
スピン操作領域。
Claims (1)
- 【請求項１】Ｘ字状に交差して配設された二本のスイン
グアームと、この各スイングアームの一端に装備され当
該各スイングアームの中心軸線を中心とする回動変位を
電気抵抗値の変化に変換して出力する指令用可変抵抗器
と、 前記各スイングアームの交差中心部を貫挿して配設され
前記各スイングアームに対して所定の回動動作を同時に
付勢するジョイスティックレバーとを備え、 前記ジョイスティックレバーの操作に際して予め設定さ
れる電動車の前進、後進及び左右スピンの各操作領域の
内、前進及び後進に係る操作領域を左右スピンに係る操
作領域より大きく設定したことを特徴とする電動車用操
作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24366488A JP2747701B2 (ja) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | 電動車用操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24366488A JP2747701B2 (ja) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | 電動車用操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0295105A JPH0295105A (ja) | 1990-04-05 |
| JP2747701B2 true JP2747701B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17107168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24366488A Expired - Lifetime JP2747701B2 (ja) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | 電動車用操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2747701B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004071842A1 (ja) * | 2003-02-17 | 2004-08-26 | Sanyo Electric Co., Ltd. | 力入力操作装置、移動体、搬送車及び歩行用補助車 |
-
1988
- 1988-09-28 JP JP24366488A patent/JP2747701B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004071842A1 (ja) * | 2003-02-17 | 2004-08-26 | Sanyo Electric Co., Ltd. | 力入力操作装置、移動体、搬送車及び歩行用補助車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0295105A (ja) | 1990-04-05 |
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