JP2745178B2 - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
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- JP2745178B2 JP2745178B2 JP7362192A JP7362192A JP2745178B2 JP 2745178 B2 JP2745178 B2 JP 2745178B2 JP 7362192 A JP7362192 A JP 7362192A JP 7362192 A JP7362192 A JP 7362192A JP 2745178 B2 JP2745178 B2 JP 2745178B2
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Description
づいて、その道路地図上に設定された2点間を結ぶ最適
経路を探索する経路探索装置に関する。
いて、画面に写し出された道路地図上に出発点および目
的地を任意に設定して、その設定された出発点から目的
地に到るまでの最適経路を探索して、その探索された経
路にしたがって車両の走行案内を行わせるようにしたも
のが開発されている(例えば特開昭62−133600
号公報または特開平1−173297号公報参照)。
探索を行わせる方法としては、例えばDijkstra
法などの公知のアルゴリズムにしたがって所要距離が最
小となるようにデジタル地図上のつながりのある線分の
接続点(ノード)を次々に追跡して出発点から目的地に
到るまでの距離が最小になる経路の探索を行わせるな
ど、出発点から目的地に到るまでの経路のコスト(例え
ば距離、平均走行時間またはそれらの組合せ、あるいは
距離、平均走行時間および道幅、右左折回数などの道路
の属性の組合せなど)を最小にする経路探索方法が種々
存在する。
最適経路としては、運転者の好みによって、例えば、最
短距離の経路を望む人もいれば、国道などの道幅の広い
経路を望む人もいて、単に最適経路を一律に決定するよ
うにしたのでは適応性に乏しいものとなってしまう。
るコストをパラメータにとった経路の評価関数を用い
て、その数値を最小にする経路を探索するようにし、そ
の際、運転者の好みに応じた1つまたは複数の経路探索
のパラメータを選択的に手動設定できるようにし、その
設定されたパラメータからなる評価関数を用いて、その
数値が最も小さくなる、例えば、最短距離,最短時間ま
たはそれらの組合せなどによる運転者に好みを反映させ
た最適経路を探索させるようにしている(特開平1−1
38409号公報参照)。
点は、経路のコストをパラメータにとった評価関数の数
値を最小にする経路を探索する際、予め入力操作によっ
て運転者の好みに応じた1つまたは複数の経路探索のパ
ラメータを選択的に設定するようにしたのでは、その操
作が煩雑になってしまうことである。
タにもとづいて、その道路地図上に設定された2点間を
結ぶ各経路における距離,走行時間,道幅,右左折回数
などの複数のコストをパラメータにとった予め設定され
た総合評価関数を用いて、その数値を最小にする経路を
探索する際、総合評価関数の数値が小さくなる経路を優
先順位をもって複数探索し、そのうちの1つを任意に選
択させる手段と、その選択された経路における各パラメ
ータのコスト値と他の経路における各パラメータのコス
ト値との各対応した比較により、選択された経路におけ
るコスト値が大きくなっているパラメータの重みを減少
し、選択された経路におけるコスト値が小さくなってい
るパラメータの重みを増加させるように総合評価関数を
書き換える手段とをとり、経路選択のつど総合評価関数
を学習的に書き換えていって、次第に運転者の好みを反
映した最適経路を優先的に探索できるようにしている。
するための装置の構成例を示すもので、例えば車両のタ
イヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス信号を出
力する距離センサ1と、例えばヨー方向の角速度の変化
を検出する車両の走行にともなう方向変化量に比例した
信号を出力する方向センサ2と、距離センサ1からのパ
ルス信号数をカウントして車両の走行距離を計測すると
ともに、方向センサ2の出力信号にしたがってその進行
方向の変化をわり出すことにより車両の一定走行距離ご
とにおけるX−Y座標上の現在位置を逐次演算によって
求め、かつこの車両走行案内装置全体の制御を行わせる
マイクロコンピュータからなる信号処理装置3と、その
信号処理装置3によって求められた刻々変化するX−Y
座標上の位置の現在位置のデータを順次格納し、車両の
有限の連続位置情報としてそれを記憶保持する走行軌跡
記憶装置4と、予めデジタル地図データによる道路地図
情報が記憶されている地図情報記憶媒体5と、その記憶
媒体5から必要なエリアの道路地図情報を選択的に読み
出す記憶媒体再生装置6と、その読み出された道路地図
情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出すとと
もに、その画面に写し出された道路地図上に、車両の現
在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置におけ
る車両の進行方向などとともに、車両の走行にしたがっ
て更新的に表示させる表示装置7と、信号処理装置3へ
動作指令を与えるとともに、表示装置7に表示させる地
図の選択指定およびその表示された地図上における車両
の出発点,目的地などの設定を行わせ、また走行軌跡な
どの表示指令を選択的に与え、表示される地図および走
行軌跡の方向変換,その表示位置のシフト,地図および
走行軌跡の部分拡大表示,表示縮尺率の選択などの表示
形態の設定変更などを適宜行わせることのできる操作装
置8とによって構成されている。
読み出された道路地図が表示装置7の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の車両の走行にしたがって信号処理装置3により予め設
定された地図の縮尺率に応じてX−Y座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置4に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示
装置7に送られる。
に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現
在位置を示す表示マークM1,その現在位置における車
両の進行方向を示す表示マークM2および出発点Sから
現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークM3が車両の
走行状態に追従して模擬的に表示される。
構成にあって、信号処理装置3において、地図情報記憶
媒体5から読み出したデジタル地図データにもとづい
て、画面に写し出される道路地図上に設定された出発点
から目的地に到るまでの経路における、例えば、距離、
平均走行時間、右左折回数、道幅またはそれらの組合せ
などのコストを最小にする経路探索を行って、一方通行
などの交通事情を加味した最適経路の決定を行い、例え
ば画面に写し出される道路地図上における最適経路を特
別な色で示すなどして、その最適経路上に車両の現在位
置が更新表示されていくように車両の走行案内を行わせ
ることができるようにしている。
および最適経路の決定そのものについては、公知の種々
の手法が広く適用される。
は、信号処理装置3の制御下において、道路地図データ
にもとづいて、その道路地図上に設定された2点間を結
ぶ各経路における距離,平均走行時間,道幅,右左折回
数などの複数のコストをパラメータにとった予め設定さ
れた総合評価関数を用いて、その数値を最小にする経路
を探索するようにし、その際、総合評価関数の数値が小
さくなる経路を優先順位をもって複数探索し、そのうち
の1つを操作装置8からの入力操作によって任意に選択
させる手段と、その選択された経路における各パラメー
タのコスト値と他の経路における各パラメータのコスト
値との各対応した比較により、選択された経路における
コスト値が大きくなっているパラメータの重みを減少
し、選択された経路におけるコスト値が小さくなってい
るパラメータの重みを増加させるように総合評価関数を
書き換える手段とをとるようにしている。
タのコスト値と他の経路における各パラメータのコスト
値との各対応した比較を行わせる場合、選択された経路
における各パラメータのコスト値と、その選択された経
路よりも優先順位にある経路における各パラメータのコ
スト値との各対応した比較を行わせるようにする。
値で同順位にある経路でも、各コストの内容に差があれ
ば、それを比較対象とするようにしてもよく、また多少
下位にある経路との比較を行うようにしてもよい。
評価関数Ciの一例を示している。
走行時間のコスト,wiは道幅のコスト,niは右左折
回数のコストであり、a1〜a4は各コストの重み係数
である。ただし、a1,a2,a3,a4≧0である。
ストが小さいので、ある区間における距離をli,その
区間における平均道幅をWiとしたとき、wi=li/
Wiとする。
行料金コスト,路面舗装コストなどが種々考えられ、そ
れらが総合評価関数Ciに適宜加えられることになる。
るように優先順位をもって探索された複数の経路のうち
の1つを、運転者の好みにしたがって任意に選択する手
段としては、具体的に、例えば以下のようにして実行さ
れる。
に到るまでの最上位の探索経路R1を画面に写し出され
た道路地図上に表示して、操作装置8に設けられた選択
キーK1を押すことによってその探索経路R1が選択さ
れ、また、その探索経路R1を選択しない場合には操作
装置8に設けられた次候補キーK4を押すことによっ
て、先に表示されている最上位の探索経路R1を消去し
たうえで、次順位の探索経路を道路地図上に表示して、
その切り換えられて表示された探索経路の選択の是非を
同様に行わせることができるようにしている。
得られるまで、次候補の探索経路の表示切換えが順次行
われていくことになる。
程度の複数の探索経路に限定して、そのうちの最下位の
探索経路が選択されずに次候補キーK4が押されたとき
には、最初の候補に戻って先と同様の順位をもって経路
選択の是非の操作をくり返し行わせるようにする。
に設けて、その前候補キーK5を押したときには道路地
図上に表示される探索経路を直前の候補に切り換え、最
上位の候補が表示されているときに前候補キーK5が押
されたときには最下位の候補に切り換えるようにする。
の複数の探索経路R1〜R5を道路地図上に同時に表示
して、上位候補を点滅させたり、高輝度表示または特定
のカラー表示させたりして、その表示形態を他と変える
ことにより現在選択の対象となる探索経路R1を顕著化
したうえで、操作装置8に設けられた選択キーK1が押
されたときにはその探索経路R1が選択されるようにす
る。
合には操作装置8に設けられた次候補キーK4を押すこ
とにより次候補の入力指定を行わせ、次候補の入力指定
が行われたときには先の候補に切り換えて次順位の探索
経路R2の表示形態を変えて、その探索経路R2の選択
を行わせることができるようにしている。
転者が希望する最適経路が得られるまで、次候補の経路
選択の是非の操作が行われていくことになる。
補キーK4が押されたときには、最初の探索経路R1に
戻って、先と同様の順位をもって経路選択の是非の操作
をくり返すようにするか、または、直前の候補に戻っ
て、先とは逆の順位をもって経路選択の是非の操作をく
り返し行わせるようにする。
別途に設けて、その前候補キーを押したときには道路地
図上に表示される探索経路を直前の候補に切り換え、最
上位の候補が表示されているときに前候補キーが押され
たときには最下位の候補に切り換えるようにしてもよ
い。
段としては、具体的に以下のようにして実行される。
コストにおける重み係数a1〜a4が初期設定された総
合評価関数Ciを用いて複数候補の経路R1,R2,R
3,…,Rnが優先順位をもって探索されたとすると、
それらの候補経路R1〜Rnにおける各経路のコストが
距離,平均走行時間,道幅,右左折回数にそれぞれ分け
られて信号処理装置3の内部メモリに格納されて、各経
路に応じたコストの種類別によるテーブルが作成され
る。
…,RnのなかからR(x)(x=1〜n)の経路が選
択された場合、以下のようにして処理される。
が選択されたときには、現在の総合評価関数Ciが運転
者の好みに適したものであるとして、何らその総合評価
関数Ciの書換えを行わない。
R(x−1)の全て(または上位数候補の経路)につい
て、コストの種類別による平均値を求める。
3,…,Rnのなかから第4番目の順位にある経路R4
が選択されたとき、その上位にある経路R1〜R3にお
ける各コストの種類別によるテーブル内容の特性の一例
を示している。
各経路R1〜R3における種類別による各コストの平均
値の特性の一例を示している。
おける種類別による各コストの平均値のデータと選択さ
れた経路R4における種類別による各コストのデータと
が比較されて、運転者の好みによる経路選択の傾向を分
析する。
れた経路R4における種類別による各コストの特性D1
と、その上位にある各経路R1〜R3における種類別に
よる各コストの平均値の特性D2との比較結果が得られ
たとすると、経路選択の傾向として、出発点から目的地
に到るまでの距離および平均走行時間が多少長くなって
も、道幅の広い経路が選択される傾向にあり、右左折回
数に関しては特に経路選択に有意な傾向はないと分析さ
れる。
経路R1〜R3における種類別による各コストのデータ
として平均値をとるほかに、最大値または最小値をとる
ようにしてもよく、また平均値に最大値,最小値を加味
した統計的なデータを用いるようにしてもよい。
Ciにおける距離のコストliおよび平均走行時間のコ
ストtiにおける各重み係数a1,a2を減少させると
ともに、道幅のコストwiにおける重み係数a3を増加
させ、また右左折回数のコストniにおける重み係数a
4を不変として、総合評価関数Ciにおける所定のパラ
メータを書き換える。
iを用いて経路探索が行われる際、道幅により重きをお
いた経路の探索がなされて道幅の広い経路が優先的に探
索されるようになる。
数Ciを用いて優先順位をもって複数探索される経路の
選択の傾向から運転者の車両走行の好みを分析しなが
ら、経路探索のつど総合評価関数Ciの内容が学習的に
書き換えられていき、次第に運転者の好みがより反映さ
れた経路の探索が優先的に行われていくようになる。
総合評価関数Ciにおけるある種類のコストの重み係数
を可変にする方法としては種々考えられるが、例えば、
選択された経路R4におけるコストの値とその上位にあ
る経路R1〜R3における各コストの平均値との差の程
度に応じてそのコストの重み係数を可変にするのでは運
転者の気まぐれによる経路選択でそのコストが一度に大
きく変化してしまうので、そのような気まぐれによる経
路選択の影響を抑制するべく、対象となるコストの変化
の割合が10%程度になるように、コストを増加すると
きにはその重み係数を1.1とし、コストを減少すると
きにはその重み係数を0.9として、その重み係数を一
率に可変として、学習が進むにしたがって運転者の好み
がより反映された経路探索が優先的に行われるコスト値
に次第に収束されていくようにするのが望ましい。
各種類ごとのコスト値のデータは、バックアップ用メモ
リに更新的に書き込まれて、車両のエンジン停止時にイ
グニッションスイッチがオフされて本装置の電源がしゃ
断されてもそのデータが消失されないようにする必要が
ある。
ンスイッチがオンされると、そのバックアップ用メモリ
に書き込まれている各種類ごとのコスト値のデータが信
号処理装置3に読み込まれて総合評価関数Ciが作成さ
れる。
ライターを設置して、信号処理装置3の制御下で、特定
の運転者ごとのICカードに書き込まれた総合評価関数
Ciにおける各種類ごとのコスト値のデータを読み込ん
で経路探索を行わせ、その経路探索ごとにそのICカー
ドにおける各種類ごとのコスト値を必要に応じて書き換
えるようにすることも可能である。
ては、経路の評価関数を用いてその数値を最小にする経
路を探索する際、従来のように運転者の車両走行の好み
に応じた経路探索のパラメータの設定を入力操作によっ
てそのつど行わせるような煩雑さを解消することがで
き、予め設定された総合評価関数を用いてその数値が小
さくなるように優先順位をもって複数探索された経路の
うちの1つを運転者に任意に選択させていくだけで、装
置自体が学習的にその経路選択の傾向を反映した総合評
価関数Ciの書き換えをなして、次第に運転者の好みが
より反映された最適経路の探索を優先的に行わせること
ができるという優れた利点を有している。
の装置の構成例を示すブロック図である。
す図である。
例を示す図である。
実施例を示す図である。
コストの種類別によるテーブル内容の特性の一例を示す
図である。
類別による各コストの平均値の特性の一例を示す図であ
る。
の特性と、その上位にある各経路における種類別による
各コストの平均値の特性との比較状態の一例を示す図で
ある。
Claims (3)
- 【請求項1】 道路地図データにもとづいて、その道路
地図上に設定された2点間を結ぶ各経路における距離,
走行時間,道幅,右左折回数などの複数のコストをパラ
メータにとった予め設定された総合評価関数を用いて、
その数値を最小にする経路を探索するものにおいて、総
合評価関数の数値が小さくなる経路を優先順位をもって
複数探索し、そのうちの1つを任意に選択させる手段
と、その選択された経路における各パラメータのコスト
値と他の経路における各パラメータのコスト値との各対
応した比較により、選択された経路におけるコスト値が
大きくなっているパラメータの重みを減少し、選択され
た経路におけるコスト値が小さくなっているパラメータ
の重みを増加させるように総合評価関数を書き換える手
段とをとるようにしたことを特徴とする経路探索装置。 - 【請求項2】 選択された経路以外の他の経路が複数あ
るとき、その複数の経路における各対応するパラメータ
の平均のコスト値と、その選択された経路における各パ
ラメータのコスト値とをそれぞれ比較するようにしたこ
とを特徴とする前記第1項の記載による経路探索装置。 - 【請求項3】 選択された経路以外の他の経路が複数あ
るとき、その複数の経路における各対応するパラメータ
の最大または最小のコスト値と、その選択された経路に
おける各パラメータのコスト値とをそれぞれ比較するよ
うにしたことを特徴とする前記第1項の記載による経路
探索装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP7362192A JP2745178B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7362192A JP2745178B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 経路探索装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05224601A JPH05224601A (ja) | 1993-09-03 |
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Family
ID=13523580
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP7362192A Expired - Lifetime JP2745178B2 (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
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KR100263982B1 (ko) * | 1996-04-28 | 2000-08-16 | 모리 하루오 | 네비게이션장치 |
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JP2005257586A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Zenrin Co Ltd | 経路案内装置 |
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-
1992
- 1992-02-12 JP JP7362192A patent/JP2745178B2/ja not_active Expired - Lifetime
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