JP2736179B2 - 切板の搬送制御方法及び設備列 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、板材の搬送制御方法及
び設備列、特に冷延薄鋼板等の切板を、受入、識別、仕
分け、移送、保管、加工、試験等を行う設備へ搬送する
場合に適用して好適な切板の搬送制御方法及び設備列に
関する。

【０００２】

【従来の技術】圧延して製造した鋼材について、切断、
選別、保管、加工、試験の各種処理を自動的に行うこと
を可能とした試験装置が、例えば、特公昭５６−４４３
６８に開示されている。この試験装置では、鋼材をコン
ベアラインや、ガイドラインに沿って移動する無人搬送
車により、各処理設備へ搬送している。

【０００３】上記のような自動試験装置では、各処理設
備における作業を正確に行うために、受入れた試材の位
置決めが重要である。

【０００４】通常、上記のような従来の試験装置では、
試材を各処理設備へ搬送し、それぞれの搬送場所でスト
ッパ等に当接させて位置合わせする方法や仮位置決め停
止させた後にプッシャー等でストッパに押し当てて位置
合わせする方法が採用されており、このような場合は移
送方向か又はそれに直交する方向のいずれか一方に位置
決めすることが一般的である。

【０００５】又、特開昭６１−２４８８５８には、搬送
方向座標認識システムが開示されているが、この場合も
板体の搬送方向の１方向のみを規定しているに過ぎな
い。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
試験装置等の処理設備システムでは、上記のように、移
送方向又はそれに直交する方向のいずれか一方で位置合
わせをして試材の位置決めを行っているため、該試材を
各設備へ搬送する場合は、搬送先毎に位置決めを行う必
要があり、それ故に各搬送場所や搬送途中に位置決め装
置を設置しなければならないという問題があった。

【０００７】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、切板を受入れた最初の時点でその位
置決めを行い、その後は途中で位置決めを行わなくと
も、切板を正確に搬送し、所定の処理を行うことができ
る切板の搬送制御方法及び設備列を提供することを課題
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、切板を受入れ
た後、該切板を所定の設備に搬送する際に、Ｘ方向、Ｙ
方向を基準とした搬送制御を行う切板の搬送制御方法で
あって、切板を受入れた時点で、該切板の隣接する２辺
を下降させることにより、それぞれ対応するＸ方向基準
部、Ｙ方向基準部に当接させて該２辺の交点位置を平面
座標におけるＸ方向、Ｙ方向の２方向の起点に設定し、
該起点を基準にして、搬送時のＸ方向、Ｙ方向の移動量
から搬送先における切板の位置を決定することにより、
搬送開始後の切板の位置決めを不要としたことにより、
前記課題を達成したものである。

【０００９】本発明は、又、切板を受入れる受入設備
と、切板に所定の処理を行う処理設備とが、Ｘ方向、Ｙ
方向を基準とした搬送制御を行う搬送手段を介して配設
されている設備列であって、上記受入設備には、切板を
載置する載置台と、載置台上の切板のＸ方向及びＹ方向
の隣接辺をそれぞれ当接させるＸ方向基準部及びＹ方向
基準部と、載置台を傾斜させ、Ｘ方向基準部及びＹ方向
基準部をそれぞれ下降させるＸ方向傾動手段及びＹ方向
傾動手段とを有すると共に、一方の傾動手段により傾動
可能なフレーム上に、上記載置台を傾動させる他方の傾
動手段が設置されている基準位置決め装置が設置されて
いる構成とすることにより、同様に前記課題を達成した
ものである。

【００１０】

【作用】本発明においては、例えば、切板を載置する載
置台と、載置台上の切板のＸ方向及びＹ方向の隣接辺を
それぞれ当接させるＸ方向基準部及びＹ方向基準部と、
載置台を傾斜させ、Ｘ方向基準部及びＹ方向基準部を下
降させる傾動手段とを有する基準位置決め装置を用い、
上記載置台に受入れた切板を載置し、上記傾動手段を作
動させてＸ方向基準部及びＹ方向基準部を下降させるこ
とにより、該切板を載置台上を滑動させ、その隣接する
２辺を該Ｘ方向基準部及びＹ方向基準部に当接させる。

【００１１】このように、切板の隣接する上記２辺を、
Ｘ方向基準部及びＹ方向基準部に当接させることによ
り、該２辺の交点位置を平面の座標におけるＸ方向、Ｙ
方向の２方向の起点に設定することができ、その後該起
点を基準にして、搬送時のＸ方向、Ｙ方向の移動量から
搬送先における切板の位置を決定することが可能となる
ので、搬送途中又は搬送先で切板の位置決めを行わなく
とも、該切板を正確な位置へ搬送することが可能とな
る。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。

【００１３】図１は、本発明の一実施例である搬送制御
設備列を構成する切板の受入れ設備を示す概略平面図で
あり、図２は、図１におけるII−II断面図で、図３は、
図２におけるIII −III 視図である。

【００１４】図４は、上記受入れ設備を構成する仕分搬
送装置の作用を説明するための部分平面図で、図５は、
図４におけるV −V 視図であり、図６は、切板を受取る
取込台の拡大正面図である。

【００１５】本実施例の搬送制御設備列は、図７に示す
ように、切板の受入設備１０、切板を一時的に保管する
立体倉庫（保管部）１２及び切板を所定の大きさに切断
する剪断設備１４とで構成されている。

【００１６】上記受入設備１０は、受入れた切板の基準
位置を決定する基準位置決め装置１６、基準位置が決定
された切板を上記基準位置決め装置１６から払出す払出
装置１８、払出した切板を仕分け搬送する仕分搬送装置
２０及び後の工程で使用しない不要な非工程材を払出す
非工程払出装置２２を備えている。

【００１７】上記基準位置決め装置１６は、切板Ｓを載
置する載置台２４と、該載置台２４上の切板ＳのＸ方向
及びＹ方向の隣接辺をそれぞれ当接させるＸ方向基準部
２６及びＹ方向基準部２８とを有している。上記載置台
２４は、図２、図３に示すように、ベース３０に固定さ
れた軸受３２に挿通された軸３４を中心に回動可能で、
且つ傾動機構（Ｙ方向傾動手段）３６により傾動可能と
されたフレーム３８の上に、軸受４０に挿通された軸４
２を中心に回動可能で、且つ傾動機構（Ｘ方向傾動手
段）４４により傾動可能に取付けられている。

【００１８】従って、上記基準位置決め装置１６では、
上記両傾動機構３６、４４により、Ｘ方向基準部２６及
びＹ方向基準部２８がいずれも下降するように上記載置
台２４を傾斜させることが可能になっている。

【００１９】又、上記載置台２４には、Ｘ方向基準部２
６の下方に昇降機構４６が取付けられており、該昇降機
構４６により、位置決めされた切板Ｓの端部を上昇させ
ることが可能となっている。

【００２０】又、上記載置台２４は、その上面が切板が
滑り易く且つ疵を発生させない材料、例えばベークライ
トやＭＣナイロン樹脂等により形成されている。

【００２１】前記払出装置１８は、架構５０と、該架構
５０に沿って懸垂した状態で移動可能な、掴み機構５２
を有する台車５４とで構成され、該台車５４をＸ方向に
移動させ、基準位置が決定した切板Ｓの端部を上記掴み
機構５２で掴み、該切板Ｓを上記載置台２４から仕分搬
送装置２０へ移動させることが可能になっている。

【００２２】仕分搬送装置２０は、図２、図４及び図５
に示すように、ベース５６上のレール５８に沿って移動
するフレーム６０と、その中に櫛歯状に組込まれたベル
トコンベア６２とを有しており、上記フレーム６０は該
ベルトコンベア６２と共に移動機構６４によりＹ方向に
移動されるようになっており、又、上記ベルトコンベア
６２は、駆動機構６６によって動作するようになってい
る。

【００２３】そして、上記のように、仕分搬送装置２０
の上に払出された切板Ｓは、後の工程で使用するものは
その姿勢を崩さないように、即ちＸ方向とＹ方向の２辺
の向きが変化しないように移動機構６４によってベルト
コンベア６２を、図４に二点鎖線で示した位置まで移動
させることにより、後述する立体倉庫１２へ切板Ｓを取
込むための取込台７０へ搬送することが可能になってい
る。

【００２４】取込台７０へ搬送された切板Ｓは、その姿
勢を崩さないように該取込台７０に載置され、立体倉庫
１２へ搬送するために待機する。

【００２５】上記取込台７０は、図６に示すように、架
構７２に取付けられた昇降機構７４と、ガイドバー７６
により昇降可能とされた昇降フレーム７８と、該フレー
ム７８に櫛歯状に固定された、紙面に垂直に延びる棒状
支持部８０とを有しており、該棒状支持部８０は、仕分
搬送装置２０のベルトコンベア６２と干渉することなく
上下動可能になっている。

【００２６】従って、図４に示したように、取込台７０
の位置に仕分搬送装置２０のベルトコンベア６２が二点
鎖線の位置まで移動した段階で、該取込台７０の上記昇
降フレーム７８を上昇させることにより、切板Ｓの姿勢
を崩すことなく、該切板Ｓを取込台７０に載置すること
ができる。

【００２７】なお、本実施例の受入設備１０には、後の
工程で使用しない切板（非工程材）を除外するための前
記非工程払出装置２２が設けられている。この非工程払
出装置２２に対しては、切板をベルトコンベア６２で近
接する位置まで移動させた後、その位置に設置されてい
る、ベルトコンベア６２と干渉しない櫛歯状の昇降支持
部８２を昇降機構８４で上昇させて該切板Ｓを持上げ、
その状態で押出機構８６で押出すことにより、棚８８へ
切板を移動させ、該切板Ｓを払出すことが可能になって
いる。

【００２８】次に、図７〜図９を参照しながら、上記取
込台７０に取込んだ切板Ｓを一時保管するための立体倉
庫１２について説明する。

【００２９】本実施例の搬送制御設備列は、切板を収納
する棚が多段に設けられている上記立体倉庫１２と共
に、該棚に切板を出し入れする側の立体倉庫１２の前端
（出入端）１２Ａに沿って幅方向（Ｘ方向）に移動する
スタッカクレーン９０を備え、更に、切板（荷）Ｓを立
体倉庫１２に搬入する際にスタッカクレーン９０に取り
込むための前記取込台７０と、切板を立体倉庫から搬出
する際にスタッカクレーン９０から受ける払出台７４と
を備えている。

【００３０】上記立体倉庫１２には、上下方向に多段の
棚９２が設けられており、この棚９２は、その奥部に位
置する上記奥側支柱９４に一端が固定され、出入端１２
Ａ方向に延びるバー９２Ａで形成されている。このバー
９２Ａは、棚の幅方向に所定の間隔で櫛歯状に複数本配
設されており、このように幅方向に配列された櫛歯状の
バー９２Ａにより一段の棚が形成されている。即ち、上
記立体倉庫１２の棚は、多列に配設された上記バー９２
Ａが、更に多段配列されて形成されている。

【００３１】上記立体倉庫１２では、１枚の切板Ｓを棚
９２に収納する場合、複数のバー９２Ａに亘って該切板
Ｓは載置される。

【００３２】一方、前記スタッカクレーン９０は、台車
枠９６と、その前端部に立設された１対の支柱枠９８を
有しており、且つ立体倉庫１２の前方から後方に延びる
複数本のアーム１００を有している。これらアーム１０
０はスタッカクレーン９０の支持部１０２を形成し、切
板を積載可能になっている。

【００３３】上記支持部１０２を構成する複数のアーム
１００は、延在方向は反対であるが、前記立体倉庫１２
の棚９２を構成するバー９２Ａと同間隔の櫛歯状に配列
されている。

【００３４】従って、この支持部１０２は、図９に二点
鎖線で示すように、棚面（水平方向に並ぶバー９２Ａに
より形成される面）に直交する方向に移動（垂直移動）
する場合、棚９２と干渉することなく移動可能である。
即ち、アーム１００がバー９２Ａにぶつかることなく、
上記支持部１０２を棚９２と交差する方向に移動させる
ことができる。

【００３５】上記スタッカクレーン９０は、床上にある
走行ベース１０４に敷設されているレール１０６の上に
設置され、該レール１０６上を立体倉庫１２の幅方向に
移動可能になっている。その移動の際、台車枠９６は、
立体倉庫１２の最下段の棚９２′より低い位置を移動す
る。

【００３６】本実施例においては、立体倉庫１２に保管
されている切板Ｓが、必要に応じてスタッカクレーン９
０で払出台７４上に払出され、その後図示しない搬送手
段により剪断設備１４へ搬送され、所定の大きさの試験
片等に切断されるようになっている。

【００３７】次に、本実施例の作用を説明する。

【００３８】まず、受入設備１０へ搬入された切板Ｓ
は、基準位置決め装置１０の載置台２４の上に載置され
る。次いで、傾動機構４４を作動させ、Ｘ方向基準部２
６が下降する方向に該載置台２４を傾斜させ、該Ｘ方向
基準部２６に切板ＳのＹ軸に相当する１辺を当接させる
と共に、傾動機構３６を作動させ、Ｙ方向基準部２８が
下降する方向に載置台２４を傾斜させ、該Ｙ方向基準部
２８に切板Ｓの他のＸ軸に相当する１辺を当接させる。

【００３９】このように載置台２４を傾斜させてＸ方向
基準部２６及びＹ方向基準部２８のそれぞれに切板Ｓの
隣接する２辺を当接させることにより、該２辺の交点位
置を特定することが可能となる。以降の工程において
は、上記交点位置をＸ方向、Ｙ方向の起点に設定し、該
起点を基準にして搬送時のＸ方向、Ｙ方向の移動量から
搬送先における切板Ｓの位置を決定する。

【００４０】上記載置台２４を水平方向に戻した後、昇
降機構４６で切板Ｓの端部を持上げ、該端部を、払出装
置１８の台車５４に取付けられている掴み機構５２によ
って掴み、該台車５４をＸ方向に所定量移動させ、該切
板Ｓを仕分搬送装置２０の上に移動させる。

【００４１】切板Ｓを仕分搬送装置２０の上に移動させ
た後、移動機構６４により該仕分搬送装置２０をＹ方向
に所定量移動させ、該切板Ｓを取込台７０に移動させ
る。

【００４２】切板Ｓを立体倉庫１２に搬入し、その所定
位置の棚９２に収納する場合は、図７、図８に示すよう
に、スタッカクレーン９０を取込台７０に一致させる。
この取込台７０は、前述した棚９２と同様に、スタッカ
クレーン９０の支持部１０２と干渉しない櫛歯状に形成
されている。

【００４３】上記スタッカクレーン９０を、取込台７０
に対し、平面的には図７に示したように配置し、該取込
台７０の載置面より低い位置から上昇させることによ
り、該取込台７０に載置されている切板Ｓ（図示せず）
を支持部１０２で支えて持ち上げる。

【００４４】次いで、上記スタッカクレーン９０を、収
納しようとする目的の棚９２Ａの高さまで垂直方向（Ｚ
方向）に上昇させた後、その位置で立体倉庫１２の幅方
向（Ｘ方向）に移動させることにより、該棚９２Ａと一
段上の棚９２Ｂとの間の空間に、切板Ｓを支持している
上記支持部１０２を棚面に沿って移動（水平移動）させ
る。こうして、上記支持部１０２を所定位置までＸ方向
に水平移動させた後、上記スタッカクレーン９０を下降
させ、その支持部１０２を上記目的の棚９２Ａと干渉さ
せずに、該棚９２Ａと一段下の９２Ｃとの間の空間に移
動（垂直移動）させる。

【００４５】その結果、上記支持部１０２に支持されて
搬入された上記切板Ｓは、上記棚９２Ａの所定位置に収
納されることになる。この場合、切板の収納位置は、前
記基準位置決め装置１６で設定された起点を基準とし
て、搬送時に移動したＸ方向及びＹ方向の移動量に基づ
いて特定される。

【００４６】次いで、支持部１０２が棚９２Ａと棚９２
Ｃとの間に移動したスタッカクレーン９０を、反対方向
に水平移動させ、下降させ、再び取込台７０に戻す。

【００４７】その後、同様の操作を繰り返すことによ
り、所望の位置の棚９２に切板Ｓを順次収納することが
できる。

【００４８】なお、切板Ｓを収納した後のスタッカクレ
ーン９０を取込台７０に戻す際に、上記棚９２Ｃより下
方の棚に切板等の荷が収納されていない場合には、該ス
タッカクレーン９０をそのまま所定位置まで下降させる
ことができ、例えば最下段の棚９２′より低い位置まで
下降させ、その後水平移動させて同様に上記取込台７０
に戻すこともできる。

【００４９】逆に、立体倉庫１２に収納されている切板
Ｓを搬出し、払い出す場合は、上述した搬入・収納作業
の逆の作業を行わせればよい。

【００５０】上で棚９２Ａに収納した切板Ｓを払い出す
場合であれば、スタッカクレーン９０を移動させてその
支持部１０２を、棚９２Ａと棚９２Ｃの間の空間の該切
板Ｓの下方に位置させる。

【００５１】次いで、上記スタッカクレーン９０を上昇
させ、支持部１０２に切板Ｓを支持すると同時に、該支
持部１０２を棚９２Ａと棚９２Ｂの間の空間に移動（垂
直移動）させ、その後、該スタッカクレーン９０を払出
台７４の方向に移動させ、その支持部４０を棚面に沿っ
て上記空間を水平移動させる。

【００５２】そして、上記スタッカクレーン９０を、図
８に二点鎖線で示したように、上記払出台７４に一致さ
せた後、支持部１０２を下降させ、該支持部１０２を該
払出台７４の載置面より低い位置にすることにより、該
払出台７４に上記切板Ｓを払い出すことができる。

【００５３】上記払出台７４は、前記取込台７０と実質
的に同一のものである。従って、ここでは、取込台７０
からスタッカクレーン９０の支持部１０２に切板Ｓを取
り込む動作の逆を行うことで、該切板Ｓの払い出しを行
うことができる。

【００５４】上記払出台７４に払出された切板は、スタ
ッカクレーン９０と同様な機能を有する他の搬送手段
（図示せず）により、次の工程である剪断設備１４へ搬
送され、該設備１４において所定の大きさに切断され
る。

【００５５】この剪断設備１４へ切板を搬入する場合
も、前記基準位置決め装置１６で設定した起点を基準に
してＸ方向、Ｙ方向の移動量を加減算することにより、
切板の位置を特定できるため、該設備１４において切板
の位置決めは行う必要がない。

【００５６】以上詳述した如く、本実施例によれば、受
入設備１０の基準位置決め装置１６で起点を設定した
後、払出装置１８のＸ方向の移動、仕分搬送装置２０の
Ｙ方向の移動及びスタッカクレーン９０のＸ方向の移動
を追跡し、それぞれの移動量に基づいて搬送した切板の
位置を正確に特定できる。

【００５７】従って、切板を搬送する途中や、取込台７
０、立体倉庫１２、払出台７４、剪断設備１４の各搬送
先においては、一切の位置決めが不要となるため、それ
ぞれの位置に位置決め装置を設置する必要がなくなり、
大幅に省スペース化が可能となる。

【００５８】又、立体倉庫１２においては、更に垂直方
向（Ｚ方向）の移動量を管理することにより、切板を一
時保管する際の該切板の番地管理における位置決め作業
が不要となる。

【００５９】又、このように本実施例によれば、搬送途
中や搬送先における位置決め装置が不要となるので、低
コスト化が図れると同時に、切板が位置決め装置に当接
（衝突）することがなくなるので、該切板の衝突に起因
する騒音や埃の発生を防止することができる。

【００６０】以上、本発明を具体的に説明したが、本発
明は、前記実施例に示したものに限られるものでなく、
その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは
言うまでもない。

【００６１】例えば、搬送制御設備列としては、実施例
に示した受入設備、立体倉庫１２及び剪断設備１４から
なるものに限らず、更に、例えば剪断設備の後に試験設
備を有するものであってもよい。

【００６２】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、切
板を受入れた時点で、該切板の隣接する２辺をそれぞれ
対応する基準部に当接させて位置決めし、該２辺の交点
位置をＸ方向、Ｙ方向の起点に設定することにより、該
起点を基準にして、搬送時のＸ方向、Ｙ方向の移動量か
ら搬送先における切板の位置を決定することができるの
で、切板の搬送途中又は搬送先における位置決めが不要
となる。

【００６３】従って、搬送制御設備列の装置化、自動化
を容易に行うことが可能となり、しかも設備列全体をシ
ンプルにすることが可能となるため、低コスト化も図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例である搬送制御設備
列を構成する受入設備を示す概略構成図である。

【図２】図２は、図１におけるII−II断面図である。

【図３】図３は、図２におけるIII −III 視図である。

【図４】図４は、仕分搬送装置を示す平面図である。

【図５】図５は、図４におけるV −V 視図である。

【図６】図６は、取込台を示す正面図である。

【図７】図７は、本実施例の搬送制御設備列を示す平面
図である。

【図８】図８は、立体倉庫の正面図である。

【図９】図９は、立体倉庫の側面図である。

【符号の説明】

１０…受入設備、 １２…立体倉庫、 １４…剪断設備、 １６…基準位置決め装置、 １８…払出装置、 ２０…仕分搬送装置、 ２２…非工程払出装置、 ２６…Ｘ方向基準部、 ２８…Ｙ方向基準部、 ３６、４４…傾動機構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩村 忠昭 岡山県倉敷市水島川崎通一丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社 水島製鉄所内 (56)参考文献 特開 昭63−299826（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−39269（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】切板を受入れた後、該切板を所定の設備に
   搬送する際に、Ｘ方向、Ｙ方向を基準とした搬送制御を
   行う切板の搬送制御方法であって、 切板を受入れた時点で、該切板の隣接する２辺を下降さ
   せることにより、それぞれ対応するＸ方向基準部、Ｙ方
   向基準部に当接させて該２辺の交点位置を平面座標にお
   けるＸ方向、Ｙ方向の２方向の起点に設定し、 該起点を基準にして、搬送時のＸ方向、Ｙ方向の移動量
   から搬送先における切板の位置を決定することにより、
   搬送開始後の切板の位置決めを不要としたことを特徴と
   する切板の搬送制御方法。
2. 【請求項２】切板を受入れる受入設備と、切板に所定の
   処理を行う処理設備とが、Ｘ方向、Ｙ方向を基準とした
   搬送制御を行う搬送手段を介して配設されている設備列
   であって、 上記受入設備には、切板を載置する載置台と、載置台上
   の切板のＸ方向及びＹ方向の隣接辺をそれぞれ当接させ
   るＸ方向基準部及びＹ方向基準部と、載置台を傾斜さ
   せ、Ｘ方向基準部及びＹ方向基準部をそれぞれ下降させ
   るＸ方向傾動手段及びＹ方向傾動手段とを有すると共
   に、一方の傾動手段により傾動可能なフレーム上に、上
   記載置台を傾動させる他方の傾動手段が設置されている
   基準位置決め装置が設置されていることを特徴とする切
   板の搬送制御設備列。