JP2722884B2 - 車両の補助操舵装置 - Google Patents
車両の補助操舵装置Info
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- JP2722884B2 JP2722884B2 JP3224292A JP22429291A JP2722884B2 JP 2722884 B2 JP2722884 B2 JP 2722884B2 JP 3224292 A JP3224292 A JP 3224292A JP 22429291 A JP22429291 A JP 22429291A JP 2722884 B2 JP2722884 B2 JP 2722884B2
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- Japan
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- steering
- temperature
- wheel
- feedback control
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はステアリングホイールに
よる主操舵時、主操舵される車輪又は他の車輪の少なく
ともいずれかを補助操舵する装置に関するものである。
よる主操舵時、主操舵される車輪又は他の車輪の少なく
ともいずれかを補助操舵する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この補助操舵に当っては、特開昭60−19
3773号公報や実開昭62−23774 号公報に記載の如く、補
助舵角を車両のヨー運動（ヨーレイトやヨー角加速度）
に応じたフィードバック制御により決定することが多く
提案され、一部の車両に既に実用されている。
3773号公報や実開昭62−23774 号公報に記載の如く、補
助舵角を車両のヨー運動（ヨーレイトやヨー角加速度）
に応じたフィードバック制御により決定することが多く
提案され、一部の車両に既に実用されている。
【０００３】ところで、ヨー運動を検出するには種々の
型式のものがあるが、振動ジャイロと称せられる図６に
示す如きものが低価格で、今後有用になると考えられ
る。この振動ジャイロは同図中(a) に示す如く正三角形
音片型振動子31の各辺中央部に圧電磁器32, 33, 34を貼
着して具える。又、同図(b), (c)に示す如く、圧電磁器
32は３個の圧電体で構成した振動用とし、圧電磁器33は
３個の圧電体L1, L2,L3で構成して左側検出用とし、圧
電磁器34は３個の圧電体 R1,R2, R3 で構成して右側検
出用とする。
型式のものがあるが、振動ジャイロと称せられる図６に
示す如きものが低価格で、今後有用になると考えられ
る。この振動ジャイロは同図中(a) に示す如く正三角形
音片型振動子31の各辺中央部に圧電磁器32, 33, 34を貼
着して具える。又、同図(b), (c)に示す如く、圧電磁器
32は３個の圧電体で構成した振動用とし、圧電磁器33は
３個の圧電体L1, L2,L3で構成して左側検出用とし、圧
電磁器34は３個の圧電体 R1,R2, R3 で構成して右側検
出用とする。
【０００４】かかる振動ジャイロにおいては、ヨーレイ
トφが加わった時、非回転時を示す(b) と回転時を示す
(c) との比較から明らかなように、コリオリ力 (矢印方
向)が励振方向と回転軸方向とに互いに直交する方向に
発生して音片に応力を作用させることとなる。この応力
が対応する左右検出用圧電器に電荷を発生することか
ら、この電荷を測定することでヨーレイトφを検出する
ことができる。
トφが加わった時、非回転時を示す(b) と回転時を示す
(c) との比較から明らかなように、コリオリ力 (矢印方
向)が励振方向と回転軸方向とに互いに直交する方向に
発生して音片に応力を作用させることとなる。この応力
が対応する左右検出用圧電器に電荷を発生することか
ら、この電荷を測定することでヨーレイトφを検出する
ことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかして振動ジャイロ
はその構成上、図７に例示する如くに温度ドリフトが大
きく、温度によってはこのドリフトが斜線を付した許容
範囲Ａから外れてしまう。この場合振動ジャイロは、ス
テアリングホイールを操舵せず、車両にヨーレイトが発
生していないにもかかわらず、零点ドリフトにより定常
時にヨーレイトが発生しているとの誤検出を行う。この
誤検出は、前記のフィードバック制御により不要な補助
操舵を誘起させることとなり、車両直進性能の低下や、
狙い通りの補助舵角制御を不能にする等の問題を生ず
る。
はその構成上、図７に例示する如くに温度ドリフトが大
きく、温度によってはこのドリフトが斜線を付した許容
範囲Ａから外れてしまう。この場合振動ジャイロは、ス
テアリングホイールを操舵せず、車両にヨーレイトが発
生していないにもかかわらず、零点ドリフトにより定常
時にヨーレイトが発生しているとの誤検出を行う。この
誤検出は、前記のフィードバック制御により不要な補助
操舵を誘起させることとなり、車両直進性能の低下や、
狙い通りの補助舵角制御を不能にする等の問題を生ず
る。
【０００６】本発明は、このような問題を生ずる温度範
囲で、前記補助操舵のフィードバック制御を禁止し、当
該問題の発生を回避すると同時に、フィードバック制御
の禁止による車両運動性能の低下をある程度補償し得る
ようにすることを目的とする。
囲で、前記補助操舵のフィードバック制御を禁止し、当
該問題の発生を回避すると同時に、フィードバック制御
の禁止による車両運動性能の低下をある程度補償し得る
ようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明の
補助操舵装置は、ステアリングホイールによる或る車輪
の主操舵時、該或る車輪又は他の車輪、或いはこれら双
方を、ヨー運動センサで検出した車両のヨー運動に基く
フィードバック制御と、前記或る車輪の主操舵量に基づ
くフィードフォワード制御とにより補助操舵するように
した車両において、前記ヨー運動センサの温度が、該ヨ
ー運動センサの許容限界以上の零点ドリフトを生ずる動
作補償外温度であるのを検知するセンサ温度異常検出手
段と、該手段からの信号に応答して、ヨー運動センサの
温度が動作補償外温度である時、前記フィードバック制
御を禁止すると同時に、該フィードバック制御の禁止に
伴う車両運動性能の低下を補うよう前記フィードフォワ
ード制御の制御則を変更する異常対策手段とを設けて構
成したものである。
補助操舵装置は、ステアリングホイールによる或る車輪
の主操舵時、該或る車輪又は他の車輪、或いはこれら双
方を、ヨー運動センサで検出した車両のヨー運動に基く
フィードバック制御と、前記或る車輪の主操舵量に基づ
くフィードフォワード制御とにより補助操舵するように
した車両において、前記ヨー運動センサの温度が、該ヨ
ー運動センサの許容限界以上の零点ドリフトを生ずる動
作補償外温度であるのを検知するセンサ温度異常検出手
段と、該手段からの信号に応答して、ヨー運動センサの
温度が動作補償外温度である時、前記フィードバック制
御を禁止すると同時に、該フィードバック制御の禁止に
伴う車両運動性能の低下を補うよう前記フィードフォワ
ード制御の制御則を変更する異常対策手段とを設けて構
成したものである。
【０００８】
【作用】補助操舵装置は、ステアリングホイールによる
或る車輪の主操舵時、この車輪又は他の車輪、或いはこ
れら双方を、ヨー運動センサで検出した車両のヨー運動
に基くフィードバック制御と、上記或る車輪の主操舵量
に基づくフィードフォワード制御とにより補助操舵す
る。ここでセンサ温度異常検出手段により、上記ヨー運
動センサの温度が、該ヨー運動センサの許容限界以上の
零点ドリフトを生ずる動作補償外温度であると検知され
る時、異常対策手段は該手段からの信号に応答して、上
記のフィードバック制御を禁止すると同時に、該フィー
ドバック制御の禁止に伴う車両運動性能の低下を補うよ
う上記フィードフォワード制御の制御則を変更する。よ
って、ヨー運動センサが許容限界以上の零点ドリフトを
生ずるような温度になる間は、これにより誤検出された
ヨー運動に基く補助操舵のフィードバック制御がなされ
なくなり、この温度の時も補助操舵のフィードバック制
御が継続された場合に生ずる、車両直進性能の低下や、
不完全な補助操舵による挙動不安定を回避することがで
きる。合わせて、かかるフィードバック制御の禁止時
に、これに伴う車両運動性能の低下を補うよう上記フィ
ードフォワード制御の制御則を変更することから、上記
したフィードバック制御の禁止時によっても、車両運動
性能が大きく低下してしまうことがない。
或る車輪の主操舵時、この車輪又は他の車輪、或いはこ
れら双方を、ヨー運動センサで検出した車両のヨー運動
に基くフィードバック制御と、上記或る車輪の主操舵量
に基づくフィードフォワード制御とにより補助操舵す
る。ここでセンサ温度異常検出手段により、上記ヨー運
動センサの温度が、該ヨー運動センサの許容限界以上の
零点ドリフトを生ずる動作補償外温度であると検知され
る時、異常対策手段は該手段からの信号に応答して、上
記のフィードバック制御を禁止すると同時に、該フィー
ドバック制御の禁止に伴う車両運動性能の低下を補うよ
う上記フィードフォワード制御の制御則を変更する。よ
って、ヨー運動センサが許容限界以上の零点ドリフトを
生ずるような温度になる間は、これにより誤検出された
ヨー運動に基く補助操舵のフィードバック制御がなされ
なくなり、この温度の時も補助操舵のフィードバック制
御が継続された場合に生ずる、車両直進性能の低下や、
不完全な補助操舵による挙動不安定を回避することがで
きる。合わせて、かかるフィードバック制御の禁止時
に、これに伴う車両運動性能の低下を補うよう上記フィ
ードフォワード制御の制御則を変更することから、上記
したフィードバック制御の禁止時によっても、車両運動
性能が大きく低下してしまうことがない。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基き詳細に説
明する。図１は本発明補助操舵装置の一実施例を示し、
1L, 1Rは左右前輪、2L, 2Rは左右後輪である。前輪1L,
1Rはステアリングホイール３によりステアリングヤ４を
介して主操舵可能とし、この主操舵時後輪2L, 2Rをアク
チュエータ５により補助操舵可能とする。
明する。図１は本発明補助操舵装置の一実施例を示し、
1L, 1Rは左右前輪、2L, 2Rは左右後輪である。前輪1L,
1Rはステアリングホイール３によりステアリングヤ４を
介して主操舵可能とし、この主操舵時後輪2L, 2Rをアク
チュエータ５により補助操舵可能とする。
【００１０】この補助操舵に当って、後輪舵角δr はコ
ントローラ６により決定し、このためにコントローラ６
にはステアリングホイール操舵角θを検出する操舵角セ
ンサ７からの信号と、車両のヨーレイトφを検出する図
６のようなヨーレイトセンサ８からの信号と、その温度
Ｔを検出するヨーレイトセンサ温度検出器９からの信号
と、車速Ｖを検出する車速センサ10からの信号とを入力
する。
ントローラ６により決定し、このためにコントローラ６
にはステアリングホイール操舵角θを検出する操舵角セ
ンサ７からの信号と、車両のヨーレイトφを検出する図
６のようなヨーレイトセンサ８からの信号と、その温度
Ｔを検出するヨーレイトセンサ温度検出器９からの信号
と、車速Ｖを検出する車速センサ10からの信号とを入力
する。
【００１１】コントローラ６はこれら入力情報をもとに
図２の制御プログラムを実行して後輪舵角δr を決定
し、これをアクチュエータ５に指令して後輪2L, 2Rをδ
r だけ補助操舵する。即ち、先ずヨーレイトセンサ温度
Ｔが図３に示すＴL 〜ＴU 間の正常域か、これを外れた
異常域かをチェックする。設定温度ＴL , ＴU は図中の
ドリフト許容域Ａ内に保つためのヨーレイトセンサ温度
の下限値及び上限値である。又この図中１点鎖線は、車
室内に設けたヨーレイトセンサの夏期での温度変化を、
又２点鎖線は同ヨーレイトセンサの冬期での温度変化を
示し、いずれも運転開始当初温度Ｔが異常域にあって前
記の問題を生じ、時間の経過につれエヤコンディショナ
の作用によって温度Ｔが正常域に収まる。
図２の制御プログラムを実行して後輪舵角δr を決定
し、これをアクチュエータ５に指令して後輪2L, 2Rをδ
r だけ補助操舵する。即ち、先ずヨーレイトセンサ温度
Ｔが図３に示すＴL 〜ＴU 間の正常域か、これを外れた
異常域かをチェックする。設定温度ＴL , ＴU は図中の
ドリフト許容域Ａ内に保つためのヨーレイトセンサ温度
の下限値及び上限値である。又この図中１点鎖線は、車
室内に設けたヨーレイトセンサの夏期での温度変化を、
又２点鎖線は同ヨーレイトセンサの冬期での温度変化を
示し、いずれも運転開始当初温度Ｔが異常域にあって前
記の問題を生じ、時間の経過につれエヤコンディショナ
の作用によって温度Ｔが正常域に収まる。
【００１２】図２での上記判別結果が、ＴL ≦Ｔ＜ＴU
のセンサ温度正常域なら、後輪舵角δr を周知の により求め、結果として後輪を主操舵量δf に基くフィ
ードフォワード制御と、ヨーレイトφに基くフィーバッ
ク制御により補助操舵する。しかして、Ｔ≧ＴU 又はＴ
＜ＴL となるセンサ温度異常域なら、後輪舵角δrを により求め、結果として後輪の補助操舵に当りヨーレイ
トφに応じたフィードバック制御項をなくし、主操舵量
δf に基くフィードフォワード制御のみにより後輪を補
助操舵する。なおこの場合、フィードバック制御の禁止
分で車両運動性能の低下をきたすから、これを補うよう
(2) 式で表されるようにフィードフォワード制御則の再
構築を行う。
のセンサ温度正常域なら、後輪舵角δr を周知の により求め、結果として後輪を主操舵量δf に基くフィ
ードフォワード制御と、ヨーレイトφに基くフィーバッ
ク制御により補助操舵する。しかして、Ｔ≧ＴU 又はＴ
＜ＴL となるセンサ温度異常域なら、後輪舵角δrを により求め、結果として後輪の補助操舵に当りヨーレイ
トφに応じたフィードバック制御項をなくし、主操舵量
δf に基くフィードフォワード制御のみにより後輪を補
助操舵する。なおこの場合、フィードバック制御の禁止
分で車両運動性能の低下をきたすから、これを補うよう
(2) 式で表されるようにフィードフォワード制御則の再
構築を行う。
【００１３】このように、ヨーレイトセンサ８がドリフ
ト許容限界を越えるような温度異常時は該センサで検出
したヨーレイトφに基く後輪補助操舵のフィードバック
制御を禁止する構成としたから、ヨーレイトンサ８が許
容限界を越えた零点ドリフトを生じても、これにともな
う車両直進性の低下や、でたらめな補助操舵による挙動
不安定を回避することができる。
ト許容限界を越えるような温度異常時は該センサで検出
したヨーレイトφに基く後輪補助操舵のフィードバック
制御を禁止する構成としたから、ヨーレイトンサ８が許
容限界を越えた零点ドリフトを生じても、これにともな
う車両直進性の低下や、でたらめな補助操舵による挙動
不安定を回避することができる。
【００１４】図４は後輪2L, 2Rだけでなく、主操舵され
る前輪1L, 1Rをも補助操舵するようにした装置を示す。
前輪の補助操舵に当っては、ステアリングホイール３及
びステアリングギヤ４間に介在させたギヤ比可変装置11
でこれを行い、前輪補助舵角δf もコントローラ６で決
定する。コントローラ６は前輪補助舵角δf をギヤ比可
変装置11に指令し、ステアリングギヤ比を前輪補助舵角
δf が生ずるよう変化させる。
る前輪1L, 1Rをも補助操舵するようにした装置を示す。
前輪の補助操舵に当っては、ステアリングホイール３及
びステアリングギヤ４間に介在させたギヤ比可変装置11
でこれを行い、前輪補助舵角δf もコントローラ６で決
定する。コントローラ６は前輪補助舵角δf をギヤ比可
変装置11に指令し、ステアリングギヤ比を前輪補助舵角
δf が生ずるよう変化させる。
【００１５】なおギヤ比可変装置11は図５に示すように
ステアリングホイール３に結合した入力歯車11a と、こ
れと同径でステアリングギヤ４の入力軸に結合した出力
歯車11b と、これら入出力歯車に噛合する中間歯車11c
とを具え、中間歯車11c のキャリア11d を入出力歯車軸
上に回転自在に支持すると共に、モータ11e に結合して
構成する。
ステアリングホイール３に結合した入力歯車11a と、こ
れと同径でステアリングギヤ４の入力軸に結合した出力
歯車11b と、これら入出力歯車に噛合する中間歯車11c
とを具え、中間歯車11c のキャリア11d を入出力歯車軸
上に回転自在に支持すると共に、モータ11e に結合して
構成する。
【００１６】かかるギヤ比可変装置において、前輪補助
舵角δf の指令はモータ11e に供給され、ステアリング
ホイール３により歯車11a, 11c, 11b 及びステアリング
ギヤ４を介した前輪の主操舵中、当該指令に応じモータ
11e がキャリア11d を介し中間歯車11c を入出力歯車11
a, 11bに沿い転動させることでステアリングギヤ比を変
化させ、前輪を指令値δf だけ補助操舵することができ
る。
舵角δf の指令はモータ11e に供給され、ステアリング
ホイール３により歯車11a, 11c, 11b 及びステアリング
ギヤ４を介した前輪の主操舵中、当該指令に応じモータ
11e がキャリア11d を介し中間歯車11c を入出力歯車11
a, 11bに沿い転動させることでステアリングギヤ比を変
化させ、前輪を指令値δf だけ補助操舵することができ
る。
【００１７】かかる前輪補助操舵に当って、前輪補助舵
角δf をヨーレイトφに基き周知の要領でフィードバッ
ク制御する場合も、このフィードバック制御をヨーレイ
トセンサ温度Ｔが前記設定値ＴL , ＴU 間より外れる異
常時は禁止することで、前述した例と同様の目的を達成
することができる。
角δf をヨーレイトφに基き周知の要領でフィードバッ
ク制御する場合も、このフィードバック制御をヨーレイ
トセンサ温度Ｔが前記設定値ＴL , ＴU 間より外れる異
常時は禁止することで、前述した例と同様の目的を達成
することができる。
【００１８】
【発明の効果】かくして本発明補助操舵装置は上述の如
く、ヨー運動センサ（図示例はヨーレイトセンサ８）の
温度が、該ヨー運動センサの許容限界以上の零点ドリフ
トを生ずる動作補償外温度である時、該センサの検出結
果に応じた補助操舵のフィードバック制御を禁止する構
成としたから、ヨー運動センサのドリフトが許容域から
外れるような温度にもかかわらず、フィードバック制御
が継続されて、無用な補助操舵により直進性が低下した
り、車両挙動が不安定になるのを防止することができ、
これと並行して、上記フィードバック制御の禁止に伴う
車両運動性能の低下を補うよう、主舵角に応じた補助操
舵のフィードフォワード制御に係わる制御則を変更する
ことから、上記フィードバック制御の禁止によっても、
車両運動性能が大きく低下してしまうことがない。
く、ヨー運動センサ（図示例はヨーレイトセンサ８）の
温度が、該ヨー運動センサの許容限界以上の零点ドリフ
トを生ずる動作補償外温度である時、該センサの検出結
果に応じた補助操舵のフィードバック制御を禁止する構
成としたから、ヨー運動センサのドリフトが許容域から
外れるような温度にもかかわらず、フィードバック制御
が継続されて、無用な補助操舵により直進性が低下した
り、車両挙動が不安定になるのを防止することができ、
これと並行して、上記フィードバック制御の禁止に伴う
車両運動性能の低下を補うよう、主舵角に応じた補助操
舵のフィードフォワード制御に係わる制御則を変更する
ことから、上記フィードバック制御の禁止によっても、
車両運動性能が大きく低下してしまうことがない。
【図１】本発明補助操舵装置の一実施例を示すシステム
図である。
図である。
【図２】同例の後輪舵角決定プログラムを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】ヨーレイトセンサ温度の正常域を示す時系列変
化タイムチャートである。
化タイムチャートである。
【図４】本発明装置の他の例を示すシステム図である。
【図５】同例における前輪補助操舵システムを示す略線
図である。
図である。
【図６】ヨーレイトセンサとしての振動ジャイロを示
し、(a) は全体斜視図、(b),(c)は非回転時と回転時の
動作説明図である。
し、(a) は全体斜視図、(b),(c)は非回転時と回転時の
動作説明図である。
【図７】同振動ジャイロの温度ドリフト特性を示す線図
である。
である。
1L 左前輪 1R 右前輪 2L 左後輪 2R 右後輪 ３ ステアリングホイール ４ ステアリングギヤ ５ アクチュエータ ６ コントローラ ７ 操舵角センサ ８ ヨーレイトセンサ（ヨー運動センサ） ９ ヨーレイトセンサ温度検出器 10 車速センサ 11 ステアリングギヤ比可変装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングホイールによる或る車輪の
主操舵時、該或る車輪又は他の車輪、或いはこれら双方
を、ヨー運動センサで検出した車両のヨー運動に基くフ
ィードバック制御と、前記或る車輪の主操舵量に基づく
フィードフォワード制御とにより補助操舵するようにし
た車両において、 前記ヨー運動センサの温度が、該ヨー運動センサの許容
限界以上の零点ドリフトを生ずる動作補償外温度である
のを検知するセンサ温度異常検出手段と、 該手段からの信号に応答して、ヨー運動センサの温度が
動作補償外温度である時、前記フィードバック制御を禁
止すると同時に、該フィードバック制御の禁止に伴う車
両運動性能の低下を補うよう前記フィードフォワード制
御の制御則を変更する異常対策手段とを具備してなるこ
とを特徴とする車両の補助操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224292A JP2722884B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 車両の補助操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224292A JP2722884B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 車両の補助操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558314A JPH0558314A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2722884B2 true JP2722884B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=16811491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3224292A Expired - Lifetime JP2722884B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 車両の補助操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2722884B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4871370B2 (ja) * | 2009-04-23 | 2012-02-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システム |
| JP4713653B2 (ja) * | 2009-04-23 | 2011-06-29 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010264798A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Honda Motor Co Ltd | 舵角中点学習方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0211846A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-16 | Daihatsu Motor Co Ltd | 酸素センサ診断方法 |
| JPH0290051A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Figaro Eng Inc | ガス検出装置 |
| JPH02189278A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
1991
- 1991-09-04 JP JP3224292A patent/JP2722884B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0558314A (ja) | 1993-03-09 |
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