JP2711448B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車のナビゲーション装置、特に、衛星
からの電波を受信して車両の現在位置を認識する衛星利
用測位手段を備えたナビゲーション装置に関するもので
ある。 （従来の技術） 自動車のナビゲーション装置としては、例えば特開昭
58−70117号に開示されているように、車両の現在位置
およびその周辺の地図を表示器の画面上に表示して走行
案内を行うものが知られている。このようなナビゲーシ
ョン装置における車両の現在位置認識手段として、地磁
気センサ等の方位センサを利用したものがすでに実用化
されている。すなわち、車速センサおよび上記方位セン
サにより、ある基準となる地点からの車両の走行距離お
よび方位を検出し、これにより車両の現在位置の認識を
行うようにしたものである。しかしながら、このような
従来の現在位置認識手段では、車両の現在位置が、いわ
ば、基準とされた地点との相対位置として測定されてい
るので、走行距離や方位の測定誤差による精度の低下を
生じる。 そこで、衛星から発射させる電波を利用して、車両の
現在位置を、いわば絶対位置として測定することが考え
られる。例えば、現在開発中の全世界測位衛星システム
（Global Positioning System.以下、GPSという）を利
用して、車両の現在位置を絶対位置として測定すること
が考えられる。このGPSは、４つの人工衛星（NAVSTARと
呼ばれる）から発射される電波に基づいて車両の現在位
置を、測位精度30メートル程度で測定することが可能で
ある（利用が一般に開放されるC/Aコードの場合）。 このようなGPSにより現在位置を検出する衛星利用測
位手段を備えたナビゲーション装置を用いた車両におい
ては、例えば、車載のCRT等の画面に走行区域の地図を
表示し、この地図上に上記衛星利用測位手段により検出
した現在位置を表示するようになっている。なお、車両
が走行するとこれに伴ってその現在位置も移動するた
め、この移動を画面上に表示する必要がある。このた
め、上記ナビゲーション装置においては所定間隔を置い
て各衛星からの電波を繰返し受信するとともに各受信毎
に現在位置の検出を行なって、車両の走行に伴う移動を
画面上に表示するようになっている。 （発明が解決しようとする問題点） 上記ナビゲーション装置を用いた場合、車両が停止し
ている場合には、画面上の車両の現在位置を示す点も静
止していなければならないのであるが、GPSを利用した
現在位置の測定精度は、30メートル程度のバラツキがあ
り、このバラツキは各衛星の位置や衛星からの電波の受
信状態によりさらに悪化することが多い。このため、停
車状態において、所定間隔を置いて衛星からの電波を繰
返し受信して継続して現在位置の検出を行ない、この検
出された位置のデータを画面上に表示すると、上記バラ
ツキによって、車両は停止しているのに画面上の現在位
置を示す点は上記各測定毎に移動するという問題が生じ
る。 また、現在位置の測定に用いられている衛星の内のい
ずれかからの受信が困難となった時に、新たに受信可能
な衛星を捜し出して測位を行なう場合には、新たに受信
可能な衛星を捜し出すまでの間、測位が中断されてしま
い、正確な現在位置表示ができなくなるという問題が生
じる。 （問題点を解決するための手段） 本発明は、上記のように従来のナビゲーション装置に
おける停車状態での現在位置表示に際して、測定データ
のバラツキにより生じる画面上での現在位置表示点のバ
ラツキという問題を解決せんとするものであり、そのた
めの手段として、本発明のナビゲーション装置を、第１
図に示すように、衛星からの電波を受信して車両の現在
位置を測定する衛星利用測位手段（ａ）と、該衛星利用
測位手段（ａ）によって測定された車両の現在位置を表
示画面上に表示する表示手段（ｅ）と、車両の停止状態
を検出する停車検出手段（ｂ）と、この停車検出手段
（ｂ）によって車両の停止状態が検出されているときに
は、上記表示手段（ｅ）における車両の現在位置表示を
上記車両の停止状態検出直前の現在位置のまま保持させ
ると共に、車両が走行中であるときには、上記衛星利用
測位手段（ａ）によって測定された車両の現在位置をそ
のまま上記表示手段（ｅ）に表示させるデータ変更禁止
手段（ｃ）とから構成しており、データ変更禁止手段
（ｃ）を介して送られてくる現在位置のデータを、ナビ
ゲーションコントロールユニット（ｄ）を介して表示手
段（ｅ）に表示するようにしていると共に、上記衛星利
用測位手段（ａ）は、上記車両の現在位置の測定に必要
な受信チャンネル数より大きい数の受信チャンネルを有
し、該受信チャンネルの内上記車両の現在位置の測定に
用いられている受信チャンネル以外の受信チャンネル
は、次に受信する予定の衛星の予備捕捉を行うようにし
ている。 （作用） 上記ナビゲーション装置を用いた場合、衛星利用測位
手段（ａ）によって検出された車両の現在位置のデータ
はデータ変更禁止手段（ｃ）およびナビゲーションコン
トロールユニット（ｄ）を介して表示手段であるCRT
（ｅ）上に表示されるのであるが、データ変更禁止手段
（ｃ）においては、停車検出手段（ｂ）によって車両が
停止していることが検出されている場合にはこの検出が
なされる直前のデータをそのまま保持し、衛星利用測位
手段（ａ）から異なる位置データが送られてきてもこれ
を無視して位置のデータの変更を禁止するようになって
いる。このため、停車中においては、CRT（ｅ）に表示
される現在位置を示す点は静止保持され、従来のように
バラツクことがない。なお、停車検出手段（ｂ）によっ
て車両の停止が検出されていないとき、すなわち車両が
走行している場合には、データ変更禁止手段（ｃ）は衛
星利用測位手段（ａ）から送られてくる位置のデータの
そのままナビゲーションコントロールユニット（ｄ）を
介してCRT（ｅ）に送るようになっており、これによっ
て車両が走行している場合には、CRT（ｅ）に走行に応
じて移動する点として現在位置の表示が行なわれる。 また、上記衛星利用測位手段（ａ）は、上述の様に車
両の現在位置の測定に必要な数の受信チャンネルよりも
多くの受信チャンネルを有し、現在位置の測定に使用し
ていない受信チャンネルは次の受信する予定の衛星の予
備捕捉を行う様に構成されているので、現在位置の測定
に用いられている衛星の内のいずれかからの受信が困難
となった場合であっても、直ちにその受信困難となった
衛星からの上記予備捕捉を行っている衛星に切り換えて
その予備捕捉を行っていた衛星からの電波信号を用いて
正確な現在位置を測定することができ、その結果直ちに
CRT（ｅ）に正確な現在位置を表示することができる。 従って、車両の停止時における現在位置表示のバラツ
キを抑えることができると共に、衛星からの受信が困難
になった場合であっても直ちに衛星を切り換えて正確な
現在位置を測定することができるため、常に正確な現在
位置表示を行なうことができる。 （実施例） 以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照し
て説明する。 第２図は本発明に係る車両用のナビゲーション装置の
１例を示す全体構成図である。ナビゲーション装置は、
衛星からの電波を受信するGPS受信器２と、車速を検出
する車速センサ４と、GPS受信器２により受信された電
波からの車両の現在位置を認識する現在位置認識装置３
と、この現在位置認識装置３からの信号を受けて、種々
の信号制御を行なう制御装置10とを有してなる。さら
に、この制御信号10には、地図情報等を記憶したコンパ
クトディスク、ROM等からなる記憶装置５および種々の
キー操作を行なう操作装置７が、それぞれデコーダ６お
よびエンコーダ８を介して接続されるとともに、CRT等
の表示器16およびビデオRAM15が表示制御装置14を介し
て接続されている。 GPS受信器２と現在位置認識装置３とにより衛星利用
測位手段１が構成され、車速センサ４は車両の停車状態
を検出する停車検出手段としての役割を果たし、衛星利
用測位手段１および車速センサ４からの信号を受けた制
御装置10において、停車状態が検出されているときには
現在位置のデータの変更が禁止される。 記憶装置５は道路、建物等車両の走行案内に必要な内
容が表わされた地図等を記憶している。操作装置７は、
運転者等が操作できるキースイッチ等であり、この操作
に応じて表示手段である表示器16に表示される内容を切
換えたりすることができるようになっている。 制御装置10は、演算回路12およびこれに接続されたRO
M11a,RAM11bを備えたマイクロコンピュータからなり、
演算回路12はインタフェイス13を介して図示の如く現在
位置認識装置３等に接続されている。そして、この制御
装置10において、現在位置認識装置３からの信号に基づ
いて車両の現在位置の算出がなされ、この現在位置の周
辺の地図を記憶装置５から引出してこの現在位置を表示
器16に表示させたり、ビデオRAM15に記憶させたりす
る。 ここで、まず、衛星利用測位手段１について説明す
る。衛星利用測位手段１は、例えば第３図に概略的に示
すようなGPSにおいて、地上の主制御局1aが適当に分散
配置された例えば４基の地上アンテナ1bを介して制御す
る18〜21個の衛星のうち、受信可能領域（視野）内の４
個の衛星S1〜S4から送信される電波に基づいて車両の現
在位置を測定する、GPSの利用者部分を構成するもので
ある。なお、この衛星利用測位手段１の測定精度は、衛
星の位置、衛星の摂動、電離層の状態等によって測位精
度が低下したり、ごく短時間ではあるが地域的に測位不
能となったりして、また、例えばトンネル内走行等、地
上の障害物によって必要な電波の受信が困難になった
り、不可能になったりする。 衛星利用測位手段１における測位精度の低下の度合
は、劣化係数および電界強度により変動するものであ
る。すなわち、劣化係数は、測位の際の利用衛星と車両
との幾何学的関係で決まる値であって、劣化係数が大き
くなると測位誤差も増大し、測位精度を低下させること
となる。これ以外の上記測位精度の低下要因は、電界強
度の低下となって現われる。そして、上記劣化係数が増
大し、あるいは電界強度が低下すると、測位誤差が増大
することになる。この劣化係数は、測位の際の利用衛星
の位置データが、地上アンテナ1bによる衛星の追跡結果
および地上のモニタ局1cの受信データ等に基づいて各衛
星から送信されるので、これらから求めることが可能で
あり、電界強度は、衛星から受信した電波の強さで検出
することが可能である。 GPSによる測位の原理は次の通りである。 電波の送信点と受信点に完全に同期した時計があっ
て、送信信号がその時計で制御されていたとすると、受
信点でその受信のタイミングを測定すれば送受信点間の
電波の伝搬時間を求めることができ、それに光速度を乗
ずれば送受信点間の距離を求めることができる。今、第
４図に示すように、利用者の視野（受信可能領域）に３
個の衛星S1、S2、S3があり、それぞれの衛星S1、S2、S3
が互いに同期した時計によって測距信号を送信していた
とする。受信点Ｐでこれら信号の受信時間を測定すれば
各衛星S1、S2、S3と受信点Ｐ間の距離が求まり、受信点
Ｐは各衛星S1、S2、S3を中心とする三つの球面の交点と
して求めることができる。しかし、受信点Ｐの時計を送
信点のものに同期させることは、技術的に問題があるう
え、受信機を安価にする上でも不利である。この問題は
信号を受信する衛星の数をもう１個増加することにより
解決される。第４図はこのことを理解し易いように二次
元的に示している。もし、受信点の時計が△ｔuだけ各
衛星の時計よりも遅れていたとすると、測定される三つ
の円の半径は実際のものよりも△ｔuc（ｃは光速度）だ
け大きくなり、本来１点で交わるべき三つの円は交わら
なくなる（実線図）。この三つの円が１点で交わるよう
に△ｔucの値を調整して行けば、受信点Ｐの位置と同時
に△ｔuも求めるこができる。GPSではこのように衛星ｉ
に対する真の距離Riと△ｔucだけ異なる距離の測定値を
疑似距離と呼ぶ。衛星ｉに対する疑似距離Riは Ri＝Ri＋ｃ△ｔai＋ｃ（△ｔu−△ｔsvi） で表される。ここで、△ｔaiは電離層と対流圏における
電波の遅延時間、△ｔsviは衛星ｉの時計の時間オフセ
ットである。衛星上の原子時計は互いに同期させる代わ
りにそのオフセット値を測定し、その予測を行い、△ｔ
sviの値を計算できる形にして衛星から送信する形をと
る。三次元測位をするにはｉ＝１〜４の４個の衛星につ
いて四つの疑似距離の測定値を使って位置座標三つと△
ｔuという合計四つの未知数を解くことができる。同様
にして、衛星からの信号のドップラー周波数、即ち、疑
似距離変化率の測定値を使えば、利用者の三次元の速度
の測定ができる。 なお、衛星の位置を基準にして利用者の位置を求める
場合、時々刻々変化する衛星の位置および衛星上の時計
の状態を利用者が知らなければならなず、これらのデー
タも後述のようにして衛星から放送される。 各衛星には主制御局1aから地上アンテナ1bを介して送
信される電波を受信するための図示しない受信回路と第
５図に示す送信回路20が搭載される。この送信回路20
は、例えば10.23MHzの基準周波数信号を出力する基準周
波数発振回路21と、これから出力される基準周波数信号
の周波数を154倍に逓倍して第１の搬送波であるL₁搬送
波（1575.42MHz）を形成する逓倍器22と、基準周波数信
号の周波数を120倍に逓倍して第２の搬送波であるL₂搬
送波（1227.6MHz）を形成する逓倍器23とを有してい
る。また、この送信回路20は、基準周波数信号から所定
周期のクロック信号を形成するクロック形成回路24と、
基準周波数信号とこのクロック信号から測距信号として
ＰコードとC/Aコードと呼ばれる２種類のコード信号を
形成するコード発生回路25と、上記クロック信号により
タイミング制御され、時々刻々変化する衛星の位置およ
び衛星上の時計の状態に関するデータを出力するコンピ
ュータ26を有する。Ｐコードは高精度で、軍と特に認め
られた利用者した利用できない秘密のコードであり、コ
ンピュータ26から出力されるデータと重畳されてから、
上記L₁、L₂両搬送波を直交変調する形で送信され、繰り
返し速度が10.23Mbit/s、長さに１週間続く長いコード
である。C/Aコードは粗測位（標準測位）とＰコードの
捕捉用に使われ、かつ、一般に公開されるコードであ
る。このC/Aコード信号は、コンピュータ26から出力さ
れるデータと重畳された後、L₁、L₂両搬送波を変調する
形で送信され、繰り返し速度が1.023Mbit/sで、長さは
1,023ビット、すなわち、1msごとに繰り返される。な
お、上記C/Aコード発生回路は、例えば、10段のシフト
レジスタ２個を用いるゴールド符号発生回路で構成され
る。上記コンピュータ26が出力するデータは、地上の制
御部分で測定および予測をして、衛星の図示しない記憶
回路に納めておき、順次読み出される。これらのデータ
は例えば50bit/sの送信速度で、所定のタイミングで伝
送される。なお、このデータ中には、テレメータ語、ハ
ンドオーバ語、電離層補正用パラメータ、１周波受信機
用遅延補正、時計補正データの年代、時計補正用基準時
間、GPSシステム時間、軌道予測の年代、軌道要素の基
準時間、軌道要素基準時間における平均近点角、離心
率、長半径の２乗根、昇交点赤経、軌道傾斜角、近地点
引数、昇交点の摂動、平均運動の補正、傾斜角補正用パ
ラメータ、軌道乱れの補正項、衛星の識別番号、データ
サブフレームの基準時間、衛星の健康状態等のデータが
含まれている。また、利用者の受信機が各衛星の信号を
受信し得る期間の予知、視野の中の衛星から最高の測位
精度が得られる衛星の組み合わせの選択、衛星からの信
号をできるだけ早く捕捉するための受信回路の事前設定
等ができるように、システムに属する他の衛星の暦（al
manac）データも含まれている。 上記制御部分は主制御局1aと、地上の複数（４箇所以
上が予定されている）の定点に配置された地上アンテナ
1bと、地上の複数（４箇所以上が予定されている）の定
点に配置されるモニタ局1cを有している。主制御局1aは
地上アンテナ1bを介して衛星を追跡し、その結果によっ
て衛星上の時計と衛星の軌道とを予測し、それらを衛星
から放送するように衛星のメモリ中に入れるためのデー
タの送信をするとともに、その他、衛星の制御に必要と
するテレメータの受信、コマンドの受信を行うために設
けられ、大型計算機と一連の運用管制制御卓を備えた有
人施設である。モニタ局1cは衛星からの信号の受信機、
原子時計及び対流圏遅延計算のための気象測器を備えた
無人局である。 利用者部分である衛星利用測位手段１は、第２図に示
すように、所要の衛星の信号を受信するGPS受信機２と
その受信信号から車両の現在位置を測定し、現在位置に
対応する位置信号を出力する現在位置認識装置３とを有
する。また、第６図の示すように、衛星利用測位手段１
には、全体的なタイミング制御信号である基準周波数信
号を出力する水晶発振器38と、この基準周波数信号から
信号処理手段37の動作タイミングを制御するクロック信
号を形成するクロック発振回路39を備えるとともに、GP
S受信機２の前段に接続されたアンテナ31、プリアンプ3
2および帯域フィルタ33を有する。 上記GPS受信機２は水晶発振器38が発振する基準周波
数信号に基づいて衛星の送信機20の搬送波および衛星の
位置および衛星上の時計の状態に関するデータと同じパ
ターンの信号を作り出す周波数合成回路61と、クロック
発振回路39が出力するクロック信号を入力し、測距信号
と同じパターンを有するコード信号を形成するコード発
生回路62と、上記周波数合成回路61およびコード信号発
生回路62の出力信号によって衛星上の時計と衛星の軌道
に関するデータおよび搬送波を相関検波するデータおよ
び搬送波検波器63と、上記コード発生回路62が出力する
コード信号により上記測距信号を相関検波するコードロ
ック検波器64を有している。また、上記信号処理手段37
はクロック発振回路39の出力するクロック信号によって
タイミング制御される。 なお、第６図には受信チャンネルが１チャンネルのGP
S受信機２が示されているが、受信チャンネルを２チャ
ンネル設け、第１の受信チャンネルは視野内の４つの衛
星からの信号の順次切換え受信用に専念させ、第２の受
信チャンネルは各衛星からの放送データの取得と次に受
信する予定の衛星からの信号の予備的な捕捉などに当
て、第１の受信チャンネルの衛星からのデータ取得のた
めの順次受信停止による測位の中断をなくすことが可能
である。また５チャンネル受信機の場合には、４チャン
ネルで４個の衛星の同時連続追尾を行い、これと並行し
て他の１チャンネルで次の衛星の予備捕捉を行い、使用
衛星の切り換えを瞬時に行うことが可能である。 本発明における衛星利用測位手段は、上述の様に、例
えば４個の受信チャンネルで車両の現在位置の測定を行
う場合にその測定に必要な数の受信チャンネルよりも多
くの５つの受信チャンネルを備えて成り、かつその内の
現在位置の測定に使用していない残りの１つの受信チャ
ンネルは常時次の衛星の予備捕捉を行う様に構成されて
いる。 ところで、GPSでは、上記疑似距離の測定に伴う誤差
は全て距離に換算され、利用者等価測距離差（User Equ
ivalent Range Error.UEREと略称される）と呼ばれる。
このUEREの原因とＰコードにおける原因別の大きさの公
称値は後掲の第１表の通りである。C/AコードにおけるU
EREは電離層の誤差と受信機の誤差がともに数倍になる
と考えられている。 GPSの測位誤差値（測位精度）はこのUEREと、劣化係
数GDOPを乗ずるだけで求まり、C/Aコードでは測位精度
が確率誤差用の半径（CEP）で公称40m（50％）とされて
いる。 以上のような構成のナビゲーション装置による現在位
置認識の作動について、第７図のフローチャートを用い
て説明する。この作動は、まず、ステップ71においてGP
S受信器２が衛星からの電波を受信しているか否かの判
断をなし、受信していない場合は、現在位置の認識がで
きないので何の作動も行なわないで上記判断を繰返す。
一方、GPS受信器２により衛星からの電波が受信されて
いる場合にはステップ72において、車両が停車状態にあ
るか否かを判断する。この判断は車速センサ４からの信
号に基づいて行なわれ、停車状態にないとき、すなわ
ち、走行中である場合には、ステップ73に進んで現在位
置認識装置３においてGPS受信器２により受信された電
波から車両の現在位置の認識がなされ、この認識された
現在位置が制御装置10に読込まれ、且つ表示制御装置14
を介して表示器16に送られて、表示器16としてのCRT上
に表示される。この場合、現在位置の認識は所定時間間
隔を置いて継続してなされるため、CRT上には車両の走
行とともに移動する点として現在位置の表示がなされ
る。一方、ステップ72において車両が停車中であると判
断された場合は、現在位置の読込み等はなされずそのま
まの状態で保持される。このため、CRT（表示器16）に
は停車直前に認識された現在位置が表示され、この表示
された現在位置は車両が停車している限り静止保持され
ることになる。このため、従来のナビゲーション装置に
おいてみられたような、車両は停止しているのにCRT上
の現在位置を示す点は移動するという不都合はなくな
る。 なお、第２図に示した操作装置７は、第９図に示すよ
うに、車両のダッスボード９に配設され、CRT16が一体
に組込まれたナビゲーションユニットに設けられた複数
個の操作キーを有しており、運転者がこの操作キーを押
すことにより、制御装置10へ各キーに応じた操作信号が
出力される。この操作キーの役割は種々のものがあり、
例えば、キー91はナビゲーション装置のオン・オフを行
なわせるNAVIキーであり、キー92は押す度にCRT16の表
示画面内容を変更させるリストキーであり、このリスト
キー92の操作によりCRT16上に表示された地図上にガソ
リンスタンドの位置を表示させたり、駐車場の位置を表
示させたりできる。また、キー93,94は上記表示のキャ
ンセル、リセットを行なわせるキーであり、キー95は画
面の拡大・縮小を行なわせるための拡大・縮小キーであ
り、キー96は画面を上下左右に移動させるスクロールキ
ーである。なお、これ以外にも種々のキーがあるが、そ
の説明は省略する。なお、CRT16の画面上にキー表示を
行なわせ、この表示キーを手で押すことにより、このキ
ー操作を検知して手で押された表示に対応する作動を行
なわせるような操作キーを設けることもできる。 このようなキー操作は、運転者が行なうものである
が、運転者が運転中にこのような多くのキー操作を選択
して行なうことは、運転の安全性からみてあまり好まし
くないといえる。特に、高速で走行中において、上記の
ような多くのキー操作を運転者に求めるのは問題が多
い。このようなことから、本例のナビゲーション装置に
おいては、車速が高速になったときには、あまり必要と
されないキー操作は受け付けないようにして運転の安全
性を考慮するようにしている。このための制御内容を第
８図のフローチャートに基づいて説明する。この制御
は、運転中にキー操作がなされると、ステップ81におい
てキーコードを解読し、次いでステップ82において現在
の車速（Vc）が所定車速（Vm）より高速か否かを判定す
る。Vc＞Vmのとき（高速走行中のとき）には、このキー
操作は受け付けずにこのフローを終了しフローの最初に
戻る。一方、Vc≦Vmのときには、車速が比較的遅く運転
者もキー操作を行なう余裕があるので、ステップ83に進
んで操作されたキーを受け付けてこのキーに対応する作
動を行なわせる。なお、このフローでは車速が所定値を
越えているときには、キー操作を全て受け付けないよう
にした例を示したが、キー操作のうち最低必要なキーの
操作は受け付けるようにしてもよいのは無論のことであ
る。 （発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、衛星利用測位
手段によって検出された車両の現在位置のデータはデー
タ変更手段およびナビゲーションコントロールユニット
を介してCRT上に表示されるのであるが、データ変更禁
止手段においては、停車検出手段によって車両が停止し
ていることが検出されている場合にはこの検出がなされ
る直前のデータをそのまま保持し、衛星利用測位手段か
ら異なる位置データが送られてきてもこれを無視して位
置のデータの変更を禁止するようになっているので、停
車中においては、CRT上に表示される現在位置に示す点
は静止保持され、従来のようにバラツクことがない。な
お、車両が走行している場合には、データ変更禁止手段
は衛星利用測位手段から送られてくる位置のデータをそ
のままナビゲーションコントロールユニットを介してCR
Tに送るようになっており、これによって車両が走行し
ている場合には、CRTに走行に応じて移動する点として
現在位置の表示がなされる。 また、本発明によれば、衛星利用測位手段は、車両の
現在位置の測定に必要な数の受信チャンネルよりも多く
の受信チャンネルを有し、現在位置の測定に使用してい
ない受信チャンネルは次に受信する予定の衛星の予備捕
捉を行う様に構成されているので、現在位置の測定に用
いられている衛星の内のいずれかからの受信が困難とな
った場合であっても、直ちにその受信困難となった衛星
から上記予備捕捉を行っている衛星に切り換えてその予
備捕捉を行っていた衛星からの電波信号を用いて正確な
現在位置を測定することができ、その結果直ちにCRTに
正確な現在位置を表示することができる。 従って、車両の停止時における現在位置表示のバラツ
キを抑えることができると共に、衛星からの受信が困難
になった場合であっても直ちに衛星を切り換えて正確な
現在位置を測定することができるため、常に正確な現在
位置を表示することができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の構成を示すブロック図、 第２図は本発明に係るナビゲーション装置の１例を示す
全体構成図、 第３図はGPSの概略を示す斜視図、 第４図はGPSの測位の原理の説明図、 第５図は衛星の送信回路のブロック図、 第６図は衛星利用測位手段のブロック図、 第７図は本発明に係るナビゲーション装置の作動を示す
フローチャート、 第８図は上記ナビゲーション装置におけるキー操作の受
付け制御を示すフローチャート、 第９図は上記ナビゲーション装置においてダッシュボー
ドに配されるCRT、操作キー等からなるナビゲーション
ユニットを示す正面図である。 １……衛星利用測位手段、1a……主制御局 1b……地上アンテナ、1c……モニタ局 ２……GPS受信器、４……車速センサ ７……操作装置、10……制御装置 16……表示器、20……送信回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−52010（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−219881（ＪＰ，Ａ) 「船の科学」 Ｖｏｌ．39，Ｎｏ．９ （1986） 船舶技術協会発行，Ｐ．87

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．衛星からの電波を受信して車両の現在位置を測定す
   る衛星利用測位手段と、該衛星利用測位手段によって測
   定された車両の現在位置を表示画面上に表示する表示手
   段と、車両の停止状態を検出する停車検出手段と、該停
   車検出手段によって車両の停止状態が検出されていると
   きには、上記表示手段における車両の現在位置表示を上
   記車両の停止状態検出直前の現在位置のまま保持させる
   と共に、車両が走行中であるときには、上記衛星利用測
   位手段によって測定された車両の現在位置をそのまま上
   記表示手段に表示させるデータ変更禁止手段とを備えて
   成り、かつ、 上記衛星利用測位手段は、上記車両の現在位置の測定に
   必要な受信チャンネル数より大きい数の受信チャンネル
   を有し、該受信チャンネルの内上記車両の現在位置の測
   定に用いられている受信チャンネル以外の受信チャンネ
   ルは、次に受信する予定の衛星の予備捕捉を行うことを
   特徴とする車両用ナビゲーション装置。