JP2681204B2

JP2681204B2 - 移動農機の旋回位置決め装置

Info

Publication number: JP2681204B2
Application number: JP31046888A
Authority: JP
Inventors: 精吾藤本; 久男野上; 建治伊藤
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 1988-12-08
Filing date: 1988-12-08
Publication date: 1997-11-26
Anticipated expiration: 2012-11-26
Also published as: JPH02156805A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、作業機が搭載された旋回部を有する移動農
機に係り、詳しくはこの旋回部を所定の旋回角度に位置
決めする位置決め装置に関する。

（ロ）従来の技術一般に、移動農機例えば田植機によって圃場に植付け
た苗に追肥したり、圃場に生えた雑草を取除く等の中間
管理作業を行う管理機は、圃場端に到達した際の方向転
換時、車輪を接地したままの状態でステアリングし、こ
れにより枕地を円弧状に旋回している。このため、圃場
端にはその機体の旋回が可能なように機体長より大きく
枕地を取っておく必要があり、またステアリングを一杯
に切って旋回半径を小さくしようとする場合には、車輪
が田面に埋没しているために、ステアリングにおける所
要トルクが大きくなって操作性が悪くなってしまうと共
に車輪によって周囲の土が押し退けられ、これにより旋
回範囲付近に植付けられた苗は倒されて欠株になる不具
合が生じる。

そこで、本出願人は、先に、上述問題点を解消するべ
く、全輪が少なくとも90度方向転換し得る車輪にて支持
される機体フレームに、少なくとも機体前後に位置し
得、かつ昇降駆動し得るスティックを旋回フレームに備
え、該旋回フレームの旋回により前後いずれか一方に位
置したスティックを下降して該一方の車輪を持ち上げ、
この状態で該車輪を所定方向に方向転換し、そして該車
輪の方向転換後、スティックを上昇して該一方の車輪を
接地すると共に旋回フレームを旋回し、他方に位置した
スティックを下降して該他方の車輪を持ち上げ、この状
態で他方の車輪を所定方向に方向転換し、そして他方の
車輪の方向転換後、スティックを上昇して該他方の車輪
を接地するように構成した移動農機を提案した（特願昭
62−280097号参照）。

そして、該移動農機は、圃場の枕地における所定位置
にて前述のような方向転換を行いながら、一方の枕地と
他方の枕地の間を施肥等の作業を行いながらジグザグに
走行する。また、前記移動農機は、種々の作業をおこな
う作業機を搭載した旋回部を有しており、該旋回部の旋
回を油圧によっておこなっているが、その旋回角度はポ
テンショメータによって検知し、これに基づき旋回用ア
クチュエータの駆動をストップし、旋回部の所定旋回角
度における位置決めをおこなっている。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、上述した旋回装置においては、ポテンショメ
ータの分解性能によって誤差が生じやすく、また油圧を
伝える圧油回路に設けられたバルブの動作遅れ等が原因
となって、所定の旋回角度における位置決めの精度が不
十分となることがある。

この発明は以上の問題に鑑みてなされたもので、所定
の旋回角度で正確に位置決めをおこなうことのできる位
置決め装置を安価に提供することを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段この発明は、上述課題を解消することを目的とするも
のであって、例えば第１図ないし第５図を参照して示す
と、油圧ポンプ（４）の圧力を油圧回路を経て旋回用ア
クチュエータ（５）に働かせて旋回部（３）を旋回させ
る旋回装置に取付けられる位置決め装置であって、旋回
部（３）の所定の旋回角度を定める位置に設けられた係
合部（12）と、この係合部（12）に向って係合可能なス
トッパ（13）と、旋回の際に前記油圧回路内で高まった
一部の圧力を導く導圧路（22）と、この導圧路（22）内
に設けられ前記圧力が一定以上になったときのみ前記ス
トッパ（13）を係合から外すストッパ用アクチュエータ
（36）と、を備えたことを特徴とするものである。

（ホ）作用上述構成に基づき、旋回をおこなうために油圧ポンプ
（４）が作動し油圧回路内の一部の圧力が高まると、こ
の高まった部分の圧力を導く導圧路（22）を介して圧力
がストッパ用アクチュエータ（36）に導かれストッパ
（13）を係合部（12）から外す。これにより旋回部
（３）の旋回は自由におこなわれる。そして、旋回が終
了し前記導かれた圧力が低下するとストッパ用アクチュ
エータ（36）は再びストッパ（13）を係合部（12）に係
合させる。この係合により旋回部（３）は所定の旋回角
度に位置決めされる。

尚、（）内の符号は、何等構成を限定するものでは
ない。

（ヘ）実施例以下、図面に沿って、本発明による実施例について説
明する。

第６図に示すようにこの管理機１は、特に旋肥、防
除、除草、溝切り等の中間管理をおこなうものである。
これらの中間管理作業をおこなう作業機２は旋回部３に
搭載されている。旋回部３は油圧ポンプ４（第５図参
照）の圧力を油圧回路を経て旋回用アクチュエータ５に
働かせ旋回される。この旋回用アクチュエータ５はロー
タリアクチュエータでありスプロケット６を回動する。
このスプロケット６にはチェーン７が巻回されており、
このチェーン７は旋回部３に設けられたもう１つのスプ
ロケット８にも巻回されている。これにより旋回部３は
旋回するが、必要な旋回角度は本実施例においては90
゜、180゜、270゜の３つである。これにより管理機全体
が大きく回行しなくても旋回部に搭載された作業機のみ
を必要な角度だけ旋回させ作業を続けることが可能とな
る。この所定の旋回角度の検知はポテンショメータ９に
よっておこなわれる。

この所定の旋回角度に正しく位置決めするために本実
施例の位置決め装置が設けられる。これを第１図〜第４
図において説明する。図に示すようにスプロケット８に
よって旋回される旋回部３は、旋回速度を必要に応じて
変えるトランスミッション11の上に設けられている。ス
プロケット８には前記４つの所定旋回角度を定めるため
の係合部12が形成されている。この係合部12は丸穴であ
り、円柱状のピンであるストッパ13が下方から係合でき
るようになっている。このストッパ13は２枚の支持板14
によって支持され、この支持板14はガイド15に貫通され
ており、これによってストッパ13は上下方向に移動可能
となっている。２枚の支持板14は円筒体16に固定されて
おり、円筒体16はシリンダ17の上に被されており、内部
のピストンシャフト18に固定されている。ピストンシャ
フト18の下端にはピストン19が固定されておりスプリン
グ21によって係合方向に付勢されている。ピストン19と
シリンダ17の間には後述する油圧回路から圧力を導く導
圧路22が接続され、ピストンシャフト18を下方へ押し下
げることができるようになっており、更に、シリンダ17
を出た導圧路22は後述するタンクへ戻っている。

次に第５図において油路回路を説明する。

この回路はタンク31からフィルタ32を通って油圧ポン
プ４に接続され、さらに３つのA,B,Cの弁を切換えるこ
とのできるソレノイドバルブ33に接続された後、絞り弁
34,35を通って旋回用アクチュエータ５に接続されてい
る。旋回用アクチュエータ５はロータリアクチュエータ
であり前記スプロケット６を回動できるようになってい
る。このスプロケット６の回動によりチェーン７を介し
て旋回部側のスプロケット８を回動できるようになって
いる。旋回用アクチュエータ５はさらに他の絞り弁35を
通って前記ソレノイドバルブ33に接続された後、タンク
31へ圧油を戻すように接続されている。そして前記油圧
ポンプ４を出た直後の回路には導圧路22が接続されてお
り、旋回の際に油圧ポンプ４の働きにより高まった一部
の圧力を導くようになっている。この導圧路４の先端に
はストッパ用アクチュエータ36が設けられている。この
ストッパ用アクチュエータ36は前記第１図で述べたよう
にシリンダ17、スプリング21、ピストン19、ピストンシ
ャフト18等により構成されている。

以下、本実施例の作用について説明する。

旋回部３を旋回させるために油圧ポンプ４が駆動され
ソレノイドバルブ33がＢ弁からＡ弁に切換えられる。こ
の切換えはマイコン37（第６図参照）の信号に基づきお
こなわれる。これにより、油圧は右側の絞り弁35を通っ
て旋回用アクチュエータ５に導かれ、旋回用アクチュエ
ータ側のスプロケット６を回動させる。この回動により
チェーン７を介して旋回部側のスプロケット８が回動
し、旋回部の旋回がおこなわれる。旋回用アクチュエー
タ５を働かせ圧力の下った油圧は、他方の絞り弁34を通
ってソレノイドバルブのＡ弁を通り、タンク31へ戻され
る。

また、旋回を逆方向におこなうためにはソレノイドバ
ルブ33がＣ弁に切換えられることにより、油圧が絞り弁
34を通ってアクチュエータ５に導かれ、スプロケット６
を逆回転する。

旋回を開始するために油圧ポンプ４を働かせると前記
絞り弁35の働きにより、油圧ポンプ４を出た直後におけ
る油圧回路内の圧力は高まる。この高まった圧力は導圧
管22によってストッパ用アクチュエータ36に導かれ、ピ
ストンシャフト18を第１図下方に引き下ろし、ストッパ
13を係合部12から外す（第３図）。これにより旋回部は
旋回可能となり、前記旋回用アクチュエータ５の働きに
より旋回をおこなう。

旋回により所定の旋回角度になったことをポテンショ
メータ９により検知すると、マイコン37の信号に基づき
ソレノイドバルブ33はＢ弁に切換えられる。これによ
り、旋回用アクチュエータ５を流れていた油圧は絞り弁
38で流体損失によりエネルギーを失い旋回部３の慣性力
を緩和させる。この緩和によりストッパ13が係合部12に
係合する際の衝撃を和らげることができる。このソレノ
イドバルブ33の切換えと同時に短絡弁39が開き油圧ポン
プ４によって高まっていた圧力はタンク31へ逃される。
これにより導圧路22の圧力は下がりストッパ用アクチュ
エータ36のピストンシャフト18はスプリング21の力によ
り上方に向けて付勢され、係合部12がストッパ13と重合
する位置になった時点で、該ストッパ13は係合部12に係
合する。（第１図）。

以上の実施例によれば、ストッパ13及び係合部12の働
きによりポテンショメータ９の分解性能をあげなくて
も、旋回部を所定の旋回角度で正確に位置決めすること
が可能となる。またストッパ13を働かせるストッパ用ア
クチュエータ36は、従来から存在していた旋回用アクチ
ュエータ５を働かせる油圧回路の一部の圧力を導いて働
かせるため、位置決め装置としての製造コストも安価と
なる。

尚、以上の実施例において旋回部13は管理機１の作業
をおこなう作業機２を搭載させるためのものであった
が、他の実施例においては管理機を移動させる車輪の回
動する部分に設けられた旋回部であってもよい。またス
トッパは円柱状のピンであり係合部は円形の穴であった
が、他の実施例においてはこのような形状に限らず任意
の形状をとることができる。

（ト）発明の効果以上説明したように、本発明によれば、旋回部（３）
の所定の旋回角度を定める位置に係合部（12）を設け、
この係合部（12）に係合するストッパ（13）を旋回のた
めの油圧回路の一部の圧力を用いて動作させることによ
り、安価で正確な位置決めをおこなうことのできる移動
農機（１）の旋回位置決め装置を提供することができ
る。すなわち旋回のための油圧回路を利用することによ
り特別の切換バルブ等を新たに設けることなく、位置決
め用のストッパを動作できる。またストッパ（13）と係
合部（12）との係合という機械的な構成により位置決め
ができるので、従来のポテンショメータの分解性能をあ
げなくても正確な位置決めができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の移動農機の旋回位置決め装置の１実施
例に係るストッパを表わす側面図、第２図は第１図の平
面図、第３図及び第４図は第１図の作用を表わす図、第
５図は第１図のストッパを動作させるための油圧回路図
である。そして、第６図は移動農機の全体側面図であ
る。１……移動農機（管理機）、３……旋回部、４……油圧ポンプ、５……旋回用アクチュエータ、８……スプロケット、12……係合部、 13……ストッパ、18……ピストンシャフト、 19……ピストン、17……シリンダ、 22……導圧路、31……タンク、 32……フィルタ、33……ソレノイドバルブ、 34,35,38……絞り弁、 36……ストッパ用アクチュエータ。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧ポンプの圧力を油圧回路を経て旋回用
アクチュエータに働かせて旋回部を旋回させる旋回装置
に取付けられる位置決め装置であって、旋回部の所定の旋回角度を定める位置に設けられた係合
部と、この係合部に向って係合可能なストッパと、旋回の際に前記油圧回路内で高まった一部圧力を導く導
圧路と、この導圧路に設けられ前記圧力が一定以上になったとき
のみ前記ストッパを係合から外すストッパ用アクチュエ
ータと、を備えた移動農機の旋回位置決め装置。