JP2679527B2 - 対地車速検出装置 - Google Patents
対地車速検出装置Info
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- JP2679527B2 JP2679527B2 JP4128086A JP12808692A JP2679527B2 JP 2679527 B2 JP2679527 B2 JP 2679527B2 JP 4128086 A JP4128086 A JP 4128086A JP 12808692 A JP12808692 A JP 12808692A JP 2679527 B2 JP2679527 B2 JP 2679527B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は対地車速検出装置に関す
るものであり、特にそれの検出精度を向上させる技術に
関するものである。
るものであり、特にそれの検出精度を向上させる技術に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の路面に対する走行速度である対地
車速を検出する対地車速センサが既に知られている。こ
れは例えば、特開昭６３−４６９６１号公報に記載され
ているように、波のドップラ効果を利用するドップラ型
の対地車速センサや、アスファルト路，砂地路等の路面
の模様（表面むら）を利用する空間フィルタ型の対地車
速センサである。
車速を検出する対地車速センサが既に知られている。こ
れは例えば、特開昭６３−４６９６１号公報に記載され
ているように、波のドップラ効果を利用するドップラ型
の対地車速センサや、アスファルト路，砂地路等の路面
の模様（表面むら）を利用する空間フィルタ型の対地車
速センサである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの対地車速セン
サを用いて対地車速を検出する際、対地車速センサから
それの出力信号を逐次取り込み、その出力信号をそのま
ま用いて対地車速を検出する方式が考えられる。しか
し、対地車速センサの出力信号はやや大きくばらつくこ
とがあるため、この方式を採用する場合には、対地車速
を十分には精度よく検出することができないという問題
がある。
サを用いて対地車速を検出する際、対地車速センサから
それの出力信号を逐次取り込み、その出力信号をそのま
ま用いて対地車速を検出する方式が考えられる。しか
し、対地車速センサの出力信号はやや大きくばらつくこ
とがあるため、この方式を採用する場合には、対地車速
を十分には精度よく検出することができないという問題
がある。
【０００４】本発明はこの問題を解決することを課題と
して為されたものである。
して為されたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の要旨は
対地車速検出装置を、(a) 車両の路面に対する走行速度
である対地車速を検出する対地車速センサと、(b) その
対地車速センサからそれの出力信号を逐次取り込んで対
地車速の標本である標本車速を決定するとともに、今回
の標本車速が今回の対地車速の推定値に基づく許容範囲
にある場合には、今回の標本車速を今回の対地車速の検
出値として出力し、許容範囲にない場合には、今回の標
本車速を補正して今回の対地車速の検出値を出力する対
地車速出力手段と、(c) 車両の少なくとも１個の車輪の
車輪速度から推定された推定車速の今回値と前回値との
差に基づき、車両の加減速度を取得する車両加減速度取
得手段と、(d) 取得された加減速度に基づいて許容範囲
を決定する許容範囲決定手段とを含むものとしたことに
ある。
対地車速検出装置を、(a) 車両の路面に対する走行速度
である対地車速を検出する対地車速センサと、(b) その
対地車速センサからそれの出力信号を逐次取り込んで対
地車速の標本である標本車速を決定するとともに、今回
の標本車速が今回の対地車速の推定値に基づく許容範囲
にある場合には、今回の標本車速を今回の対地車速の検
出値として出力し、許容範囲にない場合には、今回の標
本車速を補正して今回の対地車速の検出値を出力する対
地車速出力手段と、(c) 車両の少なくとも１個の車輪の
車輪速度から推定された推定車速の今回値と前回値との
差に基づき、車両の加減速度を取得する車両加減速度取
得手段と、(d) 取得された加減速度に基づいて許容範囲
を決定する許容範囲決定手段とを含むものとしたことに
ある。
【０００６】なお、ここにおける「今回の対地車速の推
定値」には例えば、前回の標本車速，前回の対地車
速の検出値，前回から過去複数回までの複数の標本車
速の平均値，車両の少なくとも１個の車輪の車輪速度
から推定される推定車速を選ぶことができる。
定値」には例えば、前回の標本車速，前回の対地車
速の検出値，前回から過去複数回までの複数の標本車
速の平均値，車両の少なくとも１個の車輪の車輪速度
から推定される推定車速を選ぶことができる。
【０００７】また、前記の「車両の少なくとも１個の
車輪の車輪速度から推定される推定車速」を決定する方
式には、請求項１の発明と同様に、例えば、車両の左右
の非駆動車輪または駆動車輪の車輪速度の平均値を推定
車速に決定する方式や、車両制動時に、車両の複数の車
輪のうち車輪速度が最大である最速車輪の車輪速度が対
地車速を表すと推定して推定車速を決定し、その最速車
輪の減速度が予め定められた上限値を超えた後には減速
度をその上限値に固定して推定車速を決定する方式など
を採用することができる。
車輪の車輪速度から推定される推定車速」を決定する方
式には、請求項１の発明と同様に、例えば、車両の左右
の非駆動車輪または駆動車輪の車輪速度の平均値を推定
車速に決定する方式や、車両制動時に、車両の複数の車
輪のうち車輪速度が最大である最速車輪の車輪速度が対
地車速を表すと推定して推定車速を決定し、その最速車
輪の減速度が予め定められた上限値を超えた後には減速
度をその上限値に固定して推定車速を決定する方式など
を採用することができる。
【０００８】また、請求項１の発明における「対地車速
出力手段」が今回の標本車速を補正する方式には例え
ば、今回の標本車速を前回の対地車速の検出値に置換す
る方式や、今回の標本車速を上記推定車速に置換する方
式や、今回の標本車速を上記許容範囲の上限値または下
限値に置換する方式などを採用することができる。
出力手段」が今回の標本車速を補正する方式には例え
ば、今回の標本車速を前回の対地車速の検出値に置換す
る方式や、今回の標本車速を上記推定車速に置換する方
式や、今回の標本車速を上記許容範囲の上限値または下
限値に置換する方式などを採用することができる。
【０００９】また、「許容範囲決定手段」は例えば、取
得された加減速度に基づいて今回の対地車速の推定値を
決定し、その推定値に対して許容範囲を、予定された一
定の幅を持つように決定するものとすることも、車両が
定速走行状態にあると仮定して今回の対地車速の推定値
を決定し、その推定値に対して許容範囲を、取得された
加減速度に基づいてその許容範囲の上限値および下限値
の各々と推定値との相対的な関係が変化するように決定
するものとすることもできる。
得された加減速度に基づいて今回の対地車速の推定値を
決定し、その推定値に対して許容範囲を、予定された一
定の幅を持つように決定するものとすることも、車両が
定速走行状態にあると仮定して今回の対地車速の推定値
を決定し、その推定値に対して許容範囲を、取得された
加減速度に基づいてその許容範囲の上限値および下限値
の各々と推定値との相対的な関係が変化するように決定
するものとすることもできる。
【００１０】請求項２の発明の要旨は対地車速検出装置
を、(a) 車両の路面に対する走行速度である対地車速を
検出する対地車速センサと、(b) その対地車速センサか
らそれの出力信号を逐次取り込んで対地車速の標本であ
る標本車速を決定するとともに、今回の標本車速が今回
の対地車速の推定値としての、車両の少なくとも１個 の
車輪の車輪速度から推定された推定車速の今回値に基づ
く許容範囲にある場合には、今回の標本車速を今回の対
地車速の検出値として出力し、許容範囲にない場合に
は、今回の標本車速を補正して今回の対地車速の検出値
を出力する対地車速出力手段とを含むものとしたことに
ある。
を、(a) 車両の路面に対する走行速度である対地車速を
検出する対地車速センサと、(b) その対地車速センサか
らそれの出力信号を逐次取り込んで対地車速の標本であ
る標本車速を決定するとともに、今回の標本車速が今回
の対地車速の推定値としての、車両の少なくとも１個 の
車輪の車輪速度から推定された推定車速の今回値に基づ
く許容範囲にある場合には、今回の標本車速を今回の対
地車速の検出値として出力し、許容範囲にない場合に
は、今回の標本車速を補正して今回の対地車速の検出値
を出力する対地車速出力手段とを含むものとしたことに
ある。
【００１１】ここにおける「車両の少なくとも１個の車
輪の車輪速度から推定される推定車速」を決定する方式
には、請求項１の発明と同様に、例えば、車両の左右の
非駆動車輪または駆動車輪の車輪速度の平均値を推定車
速に決定する方式や、車両制動時に、車両の複数の車輪
のうち車輪速度が最大である最速車輪の車輪速度が対地
車速を表すと推定して推定車速を決定し、その最速車輪
の減速度が予め定められた上限値を超えた後には減速度
をその上限値に固定して推定車速を決定する方式などを
採用することができる。
輪の車輪速度から推定される推定車速」を決定する方式
には、請求項１の発明と同様に、例えば、車両の左右の
非駆動車輪または駆動車輪の車輪速度の平均値を推定車
速に決定する方式や、車両制動時に、車両の複数の車輪
のうち車輪速度が最大である最速車輪の車輪速度が対地
車速を表すと推定して推定車速を決定し、その最速車輪
の減速度が予め定められた上限値を超えた後には減速度
をその上限値に固定して推定車速を決定する方式などを
採用することができる。
【００１２】また、「対地車速出力手段」が今回の標本
車速を補正する方式には、請求項１の発明と同様に、例
えば、今回の標本車速を前回の対地車速の検出値に置換
する方式や、今回の標本車速を上記推定車速に置換する
方式や、今回の標本車速を上記許容範囲の上限値または
下限値に置換する方式などを採用することができる。
車速を補正する方式には、請求項１の発明と同様に、例
えば、今回の標本車速を前回の対地車速の検出値に置換
する方式や、今回の標本車速を上記推定車速に置換する
方式や、今回の標本車速を上記許容範囲の上限値または
下限値に置換する方式などを採用することができる。
【００１３】
【作用】請求項１および２の各発明に係る対地車速検出
装置においては、対地車速出力手段により、対地車速セ
ンサからの出力信号に基づく今回の標本車速が常に今回
の対地車速の検出値とされるのではなく、今回の標本車
速が今回の対地車速の推定値に基づく許容範囲にある場
合には、今回の標本車速が今回の対地車速の検出値とし
て出力されるが、許容範囲にない場合には、今回の標本
車速が補正されて今回の対地車速の検出値が出力され
る。したがって、対地車速センサの出力信号のばらつき
が対地車速出力手段で吸収され、これにより、対地車速
の検出値のばらつきが小さく抑えられることとなる。
装置においては、対地車速出力手段により、対地車速セ
ンサからの出力信号に基づく今回の標本車速が常に今回
の対地車速の検出値とされるのではなく、今回の標本車
速が今回の対地車速の推定値に基づく許容範囲にある場
合には、今回の標本車速が今回の対地車速の検出値とし
て出力されるが、許容範囲にない場合には、今回の標本
車速が補正されて今回の対地車速の検出値が出力され
る。したがって、対地車速センサの出力信号のばらつき
が対地車速出力手段で吸収され、これにより、対地車速
の検出値のばらつきが小さく抑えられることとなる。
【００１４】また、請求項１の発明に係る対地車速検出
装置においては、許容範囲決定手段により、車両加減速
度取得手段により取得された車両の加減速度に基づいて
許容範囲が決定される。したがって、車両加減速度の変
化に基づく標本車速の変化が勘案されつつ、対地車速セ
ンサの出力信号のばらつきが吸収されて対地車速が検出
されることとなる。
装置においては、許容範囲決定手段により、車両加減速
度取得手段により取得された車両の加減速度に基づいて
許容範囲が決定される。したがって、車両加減速度の変
化に基づく標本車速の変化が勘案されつつ、対地車速セ
ンサの出力信号のばらつきが吸収されて対地車速が検出
されることとなる。
【００１５】
【発明の効果】このように、請求項１および２の各発明
によれば、たとえ対地車速センサの出力信号のばらつき
が大きくても対地車速の検出値のばらつきが小さく抑え
られるため、対地車速の検出精度が向上するという効果
が得られる。
によれば、たとえ対地車速センサの出力信号のばらつき
が大きくても対地車速の検出値のばらつきが小さく抑え
られるため、対地車速の検出精度が向上するという効果
が得られる。
【００１６】また、請求項１の発明によれば、車両加減
速度を勘案して許容範囲が決定されるため、対地車速の
検出精度が車両加減速度を勘案しない場合より向上する
という効果が得られる。
速度を勘案して許容範囲が決定されるため、対地車速の
検出精度が車両加減速度を勘案しない場合より向上する
という効果が得られる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明のいくつかの実施例を図面に基
づいて説明する。まず、本発明の一実施例である超音波
ドップラ型の対地車速センサを備えた対地車速検出装置
を説明する。
づいて説明する。まず、本発明の一実施例である超音波
ドップラ型の対地車速センサを備えた対地車速検出装置
を説明する。
【００１８】本対地車速検出装置は図１に示すように、
送信部１０および受信部１２を含む対地車速センサ１４
と、信号処理手段１６とを備えている。対地車速センサ
１４は図示しない車両の車体の底面に固定される。送信
部１０も受信部１２も路面に斜めに対向する状態で固定
される。送信部１０は路面に向かって超音波を送信す
る。受信部１２はその送信波が路面で反射した超音波を
受信し、その受信波の周波数に応じた信号を出力する。
送信部１０および受信部１２を含む対地車速センサ１４
と、信号処理手段１６とを備えている。対地車速センサ
１４は図示しない車両の車体の底面に固定される。送信
部１０も受信部１２も路面に斜めに対向する状態で固定
される。送信部１０は路面に向かって超音波を送信す
る。受信部１２はその送信波が路面で反射した超音波を
受信し、その受信波の周波数に応じた信号を出力する。
【００１９】一方、信号処理手段１６は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭおよびバスを含むコンピュータを主体として
構成されていて、そのバスに前記対地車速センサ１４が
接続されている。ＲＯＭには、図２のフローチャートで
表される対地車速演算ルーチンが記憶されていて、ＣＰ
Ｕによりその対地車速演算ルーチンが定期的に実行され
るようになっている。さらに、信号処理手段１６は、車
両の４個の車輪の車輪速度から車速を推定してＲＡＭに
格納する車速推定ルーチンをも格納されている。
Ｍ，ＲＡＭおよびバスを含むコンピュータを主体として
構成されていて、そのバスに前記対地車速センサ１４が
接続されている。ＲＯＭには、図２のフローチャートで
表される対地車速演算ルーチンが記憶されていて、ＣＰ
Ｕによりその対地車速演算ルーチンが定期的に実行され
るようになっている。さらに、信号処理手段１６は、車
両の４個の車輪の車輪速度から車速を推定してＲＡＭに
格納する車速推定ルーチンをも格納されている。
【００２０】図２のルーチンを概略的に説明する。本ル
ーチンは車両加減速度Ｇを検出し、その結果から車両が
現在、急加速状態にあるか、緩加速状態にあるか、急減
速状態にあるか、緩減速状態にあるか、定常状態にある
かを推定する。本ルーチンはまた、前回の対地車速の検
出値（これが請求項１の発明における「今回の対地車速
の推定値」の一態様である）を許容範囲の基準値として
採用し、かつ、許容範囲の上限値のその基準値からの隔
たり、すなわち増加量αUPと、下限値の基準値からの隔
たり、すなわち減少量αDOWNとをそれぞれ、上記推定さ
れた車両状態の種類に応じて決定する。例えば、増加量
αUPおよび減少量αDOWNはそれぞれ、車両が急加速状態
にある場合には、＋１．０Ｇおよび−０．０Ｇに相当す
るものに決定し、緩加速状態にある場合には、＋０．５
Ｇおよび−０．１Ｇに相当するものに決定し、定常状態
にある場合には、＋０．３Ｇおよび−０．３Ｇに相当す
るものに決定し、緩減速状態にある場合には、＋０．１
Ｇおよび−０．５Ｇに相当するものに決定し、急減速状
態にある場合には、＋０．０Ｇおよび−１．０Ｇに相当
するものに決定するものである。
ーチンは車両加減速度Ｇを検出し、その結果から車両が
現在、急加速状態にあるか、緩加速状態にあるか、急減
速状態にあるか、緩減速状態にあるか、定常状態にある
かを推定する。本ルーチンはまた、前回の対地車速の検
出値（これが請求項１の発明における「今回の対地車速
の推定値」の一態様である）を許容範囲の基準値として
採用し、かつ、許容範囲の上限値のその基準値からの隔
たり、すなわち増加量αUPと、下限値の基準値からの隔
たり、すなわち減少量αDOWNとをそれぞれ、上記推定さ
れた車両状態の種類に応じて決定する。例えば、増加量
αUPおよび減少量αDOWNはそれぞれ、車両が急加速状態
にある場合には、＋１．０Ｇおよび−０．０Ｇに相当す
るものに決定し、緩加速状態にある場合には、＋０．５
Ｇおよび−０．１Ｇに相当するものに決定し、定常状態
にある場合には、＋０．３Ｇおよび−０．３Ｇに相当す
るものに決定し、緩減速状態にある場合には、＋０．１
Ｇおよび−０．５Ｇに相当するものに決定し、急減速状
態にある場合には、＋０．０Ｇおよび−１．０Ｇに相当
するものに決定するものである。
【００２１】本ルーチンはまた、そのようにして許容範
囲を決定したならば、今回の標本車速と前回の対地車速
の検出値とを参照して今回の対地車速の検出値を決定す
る。
囲を決定したならば、今回の標本車速と前回の対地車速
の検出値とを参照して今回の対地車速の検出値を決定す
る。
【００２２】以下、図２に基づいて詳しく説明する。ま
ず、ステップＳ６１（以下、単に「Ｓ６１」で表す。他
のステップについても同じとする。）において、前記車
速推定ルーチンの実行により演算された推定車速の今回
値と前回値との差と、本ルーチンの実行間隔Ｔとから現
在の車両の加減速度Ｇが演算される。加減速度Ｇは加速
方向を正、減速方向を負として演算される。
ず、ステップＳ６１（以下、単に「Ｓ６１」で表す。他
のステップについても同じとする。）において、前記車
速推定ルーチンの実行により演算された推定車速の今回
値と前回値との差と、本ルーチンの実行間隔Ｔとから現
在の車両の加減速度Ｇが演算される。加減速度Ｇは加速
方向を正、減速方向を負として演算される。
【００２３】続いて、Ｓ６２〜６５において、演算され
た加減速度Ｇに基づき、車両が現在、急加速状態にある
か、緩加速状態にあるか、急減速状態にあるか、緩減速
状態にあるか、定常状態にあるかが判定される。そし
て、定常状態にある場合には、それらＳ６２〜６５の判
定がいずれもＮＯとなって、Ｓ６６において、前記増加
量αUPは定常状態用の値ａに、前記減少量αDOWNは定常
状態用の値ｂに決定される。また、緩減速状態にある場
合にはＳ６７において、急減速状態にある場合にはＳ６
８において、緩加速状態にある場合にはＳ６９におい
て、急加速状態にある場合にはＳ７０において、増加量
αUP，減少量αDOWNが各車両状態用の値ｃ，ｄ，ｅ，
ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊにそれぞれ決定される。
た加減速度Ｇに基づき、車両が現在、急加速状態にある
か、緩加速状態にあるか、急減速状態にあるか、緩減速
状態にあるか、定常状態にあるかが判定される。そし
て、定常状態にある場合には、それらＳ６２〜６５の判
定がいずれもＮＯとなって、Ｓ６６において、前記増加
量αUPは定常状態用の値ａに、前記減少量αDOWNは定常
状態用の値ｂに決定される。また、緩減速状態にある場
合にはＳ６７において、急減速状態にある場合にはＳ６
８において、緩加速状態にある場合にはＳ６９におい
て、急加速状態にある場合にはＳ７０において、増加量
αUP，減少量αDOWNが各車両状態用の値ｃ，ｄ，ｅ，
ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊにそれぞれ決定される。
【００２４】その後、Ｓ７１において、前回の対地車速
の検出値がＲＡＭから読み込まれ、それが前回の対地車
速Ａとされ、Ｓ７２において、対地車速センサ１４から
の出力信号に基づいて標本車速が検出され、それが今回
の標本車速Ｂとされる。超音波の送信周波数と受信周波
数と対地車速センサ１４の車両進行方向に対する傾斜角
度とに基づき、超音波のドップラ効果を利用して今回の
標本車速が演算されるのである。続いて、Ｓ７３におい
ては、今回の標本車速Ｂが許容範囲の上限値、すなわち
前回の対地車速Ａと増加量αUPとの和より小さいか否か
が判定され、Ｓ７４においては、今回の標本車速Ｂが許
容範囲の下限値、すなわち前回の対地車速Ａから減少量
αDOWNを差し引いた値より大きいか否かが判定される。
今回の標本車速Ｂが許容範囲にある場合には、Ｓ７３の
判定もＳ７４の判定もＹＥＳとなり、Ｓ７５において、
今回の対地車速の検出値が今回の標本車速Ｂに決定され
る。これに対して、今回の標本車速Ｂが許容範囲の上限
値以上である場合には、Ｓ７３の判定がＮＯとなり、Ｓ
７６において、今回の対地車速の検出値が許容範囲の上
限値（＝Ａ＋αUP）に決定され、一方、今回の標本車速
Ｂが許容範囲の下限値以下である場合には、Ｓ７３の判
定はＹＥＳ、Ｓ７４の判定はＮＯとなり、Ｓ７７におい
て、今回の対地車速の検出値が許容範囲の下限値（＝Ａ
−αDOWN）に決定される。以上で本ルーチンの一回の実
行が終了する。
の検出値がＲＡＭから読み込まれ、それが前回の対地車
速Ａとされ、Ｓ７２において、対地車速センサ１４から
の出力信号に基づいて標本車速が検出され、それが今回
の標本車速Ｂとされる。超音波の送信周波数と受信周波
数と対地車速センサ１４の車両進行方向に対する傾斜角
度とに基づき、超音波のドップラ効果を利用して今回の
標本車速が演算されるのである。続いて、Ｓ７３におい
ては、今回の標本車速Ｂが許容範囲の上限値、すなわち
前回の対地車速Ａと増加量αUPとの和より小さいか否か
が判定され、Ｓ７４においては、今回の標本車速Ｂが許
容範囲の下限値、すなわち前回の対地車速Ａから減少量
αDOWNを差し引いた値より大きいか否かが判定される。
今回の標本車速Ｂが許容範囲にある場合には、Ｓ７３の
判定もＳ７４の判定もＹＥＳとなり、Ｓ７５において、
今回の対地車速の検出値が今回の標本車速Ｂに決定され
る。これに対して、今回の標本車速Ｂが許容範囲の上限
値以上である場合には、Ｓ７３の判定がＮＯとなり、Ｓ
７６において、今回の対地車速の検出値が許容範囲の上
限値（＝Ａ＋αUP）に決定され、一方、今回の標本車速
Ｂが許容範囲の下限値以下である場合には、Ｓ７３の判
定はＹＥＳ、Ｓ７４の判定はＮＯとなり、Ｓ７７におい
て、今回の対地車速の検出値が許容範囲の下限値（＝Ａ
−αDOWN）に決定される。以上で本ルーチンの一回の実
行が終了する。
【００２５】すなわち、本実施例においては、許容範囲
を規定する基準値として前回の対地車速の検出値を用い
る一方、その基準値に対して許容範囲の上限値および下
限値をそれぞれ規定するための増加量UPおよび減少量α
DOWNを実際の加減速度に追従させることによって、許容
範囲が実際の加減速度に追従させられるようになってい
るのであり、その結果、増加量UPおよび減少量αDOWNを
固定する場合より、対地車速センサ１４からの出力信号
のばらつきがより確実に吸収され、対地車速の検出精度
が向上するという効果が得られる。
を規定する基準値として前回の対地車速の検出値を用い
る一方、その基準値に対して許容範囲の上限値および下
限値をそれぞれ規定するための増加量UPおよび減少量α
DOWNを実際の加減速度に追従させることによって、許容
範囲が実際の加減速度に追従させられるようになってい
るのであり、その結果、増加量UPおよび減少量αDOWNを
固定する場合より、対地車速センサ１４からの出力信号
のばらつきがより確実に吸収され、対地車速の検出精度
が向上するという効果が得られる。
【００２６】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、信号処理手段１６のうち前記車速推定ルー
チンを実行する部分と図２のＳ６１を実行する部分とが
請求項１の発明における「車両加減速度取得手段」の一
態様を構成し、信号処理手段１６の、同図のＳ６２〜７
０を実行する部分が請求項１の発明における「許容範囲
決定手段」の一態様を構成し、同図のＳ７１〜７７を実
行する部分が請求項１の発明における「対地車速出力手
段」の一態様を構成しているのである。
においては、信号処理手段１６のうち前記車速推定ルー
チンを実行する部分と図２のＳ６１を実行する部分とが
請求項１の発明における「車両加減速度取得手段」の一
態様を構成し、信号処理手段１６の、同図のＳ６２〜７
０を実行する部分が請求項１の発明における「許容範囲
決定手段」の一態様を構成し、同図のＳ７１〜７７を実
行する部分が請求項１の発明における「対地車速出力手
段」の一態様を構成しているのである。
【００２７】本実施例は、許容範囲の基準値を前回の対
地車速の検出値に固定する一方、増加量UPおよび減少量
αDOWNをそれぞれ実際の加減速度に追従させることによ
って、許容範囲を実際の加減速度に追従させるものであ
ったが、例えば、増加量UPおよび減少量αDOWNをそれぞ
れ固定する一方、許容範囲の基準値を実際の加減速度に
追従させることによって許容範囲を実際の加減速度に追
従させることもできる。以下、その一例を説明する。
地車速の検出値に固定する一方、増加量UPおよび減少量
αDOWNをそれぞれ実際の加減速度に追従させることによ
って、許容範囲を実際の加減速度に追従させるものであ
ったが、例えば、増加量UPおよび減少量αDOWNをそれぞ
れ固定する一方、許容範囲の基準値を実際の加減速度に
追従させることによって許容範囲を実際の加減速度に追
従させることもできる。以下、その一例を説明する。
【００２８】本実施例においては、増加量UPおよび減少
量αDOWNがともに、定数である値αに固定的に設定され
ている。さらに、前回の対地車速の検出値から実際の加
減速度を勘案して今回の対地車速が予想され、それが許
容範囲の基準値とされ、その基準値と値αとから許容範
囲が決定される。すなわち、本実施例においては、その
予想された車速が請求項１の発明における「今回の対地
車速の推定値」の一態様とされているのである。
量αDOWNがともに、定数である値αに固定的に設定され
ている。さらに、前回の対地車速の検出値から実際の加
減速度を勘案して今回の対地車速が予想され、それが許
容範囲の基準値とされ、その基準値と値αとから許容範
囲が決定される。すなわち、本実施例においては、その
予想された車速が請求項１の発明における「今回の対地
車速の推定値」の一態様とされているのである。
【００２９】それを実現するために本実施例において
は、対地車速演算ルーチンとして図３にフローチャート
で表されるものが格納されている。
は、対地車速演算ルーチンとして図３にフローチャート
で表されるものが格納されている。
【００３０】同図のルーチンにおいてはまず、Ｓ８１に
おいて、前回の対地車速の検出値が対地車速Ａとして読
み込まれ、続いて、Ｓ８２において、図２のＳ６１と同
様にして、現在の加減速度Ｇが検出される。その後、Ｓ
８３において、対地車速Ａと加減速度Ｇとに基づいて今
回の対地車速の推定値が予想車速Ｂとして演算される。
予想車速Ｂは具体的には、 Ｂ＝Ａ＋Ｇ・Δｔ なる式（ただし、ここで「Δｔ」は本ルーチンの実行周
期を意味する）を用いて演算される。続いて、Ｓ８４に
おいて、今回の標本車速が標本車速Ｃとして読み込まれ
る。
おいて、前回の対地車速の検出値が対地車速Ａとして読
み込まれ、続いて、Ｓ８２において、図２のＳ６１と同
様にして、現在の加減速度Ｇが検出される。その後、Ｓ
８３において、対地車速Ａと加減速度Ｇとに基づいて今
回の対地車速の推定値が予想車速Ｂとして演算される。
予想車速Ｂは具体的には、 Ｂ＝Ａ＋Ｇ・Δｔ なる式（ただし、ここで「Δｔ」は本ルーチンの実行周
期を意味する）を用いて演算される。続いて、Ｓ８４に
おいて、今回の標本車速が標本車速Ｃとして読み込まれ
る。
【００３１】その後、Ｓ８５においては、標本車速Ｃが
許容範囲の上限値、すなわち今回の予想車速Ｂと値αと
の和より小さいか否かが判定され、Ｓ８６においては、
標本車速Ｃが許容範囲の下限値、すなわち今回の予想車
速Ｂから値αを差し引いたものより大きいか否かが判定
される。標本車速Ｃが許容範囲にある場合には、Ｓ８５
の判定もＳ８６の判定もＹＥＳとなり、Ｓ８７におい
て、今回の対地車速の検出値が今回の標本車速Ｃに決定
される。
許容範囲の上限値、すなわち今回の予想車速Ｂと値αと
の和より小さいか否かが判定され、Ｓ８６においては、
標本車速Ｃが許容範囲の下限値、すなわち今回の予想車
速Ｂから値αを差し引いたものより大きいか否かが判定
される。標本車速Ｃが許容範囲にある場合には、Ｓ８５
の判定もＳ８６の判定もＹＥＳとなり、Ｓ８７におい
て、今回の対地車速の検出値が今回の標本車速Ｃに決定
される。
【００３２】これに対して、今回の標本車速Ｃが許容範
囲の上限値以上である場合には、Ｓ８５の判定がＮＯと
なり、Ｓ８８において、今回の対地車速の検出値が許容
範囲の上限値（＝Ｂ＋α）に決定され、一方、標本車速
Ｃが許容範囲の下限値以下である場合には、Ｓ８５の判
定はＹＥＳ、Ｓ８６の判定はＮＯとなって、Ｓ８９にお
いて、今回の対地車速の検出値が許容範囲の下限値（＝
Ｂ−α）に決定される。
囲の上限値以上である場合には、Ｓ８５の判定がＮＯと
なり、Ｓ８８において、今回の対地車速の検出値が許容
範囲の上限値（＝Ｂ＋α）に決定され、一方、標本車速
Ｃが許容範囲の下限値以下である場合には、Ｓ８５の判
定はＹＥＳ、Ｓ８６の判定はＮＯとなって、Ｓ８９にお
いて、今回の対地車速の検出値が許容範囲の下限値（＝
Ｂ−α）に決定される。
【００３３】このように、本実施例においては、許容範
囲の基準値に対する上限値および下限値のそれぞれの相
対的な関係は一定であるが、その基準値を加減速度Ｇに
応じて変化させることによって結果的に、許容範囲が実
際の加減速度Ｇに追従するようになっているのであり、
その結果、対地車速の検出精度が向上するという効果が
得られる。
囲の基準値に対する上限値および下限値のそれぞれの相
対的な関係は一定であるが、その基準値を加減速度Ｇに
応じて変化させることによって結果的に、許容範囲が実
際の加減速度Ｇに追従するようになっているのであり、
その結果、対地車速の検出精度が向上するという効果が
得られる。
【００３４】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、信号処理手段１６のうち前記車速推定ルー
チンを実行する部分と図３のＳ８２を実行する部分とが
請求項１の発明における「車両加減速度取得手段」の一
態様を構成し、信号処理手段１６の、同図のＳ８１，８
３〜８６を実行する部分が請求項１の発明における「許
容範囲決定手段」の一態様を構成し、同図のＳ８５〜８
９を実行する部分が請求項１の発明における「対地車速
出力手段」の一態様を構成しているのである。
においては、信号処理手段１６のうち前記車速推定ルー
チンを実行する部分と図３のＳ８２を実行する部分とが
請求項１の発明における「車両加減速度取得手段」の一
態様を構成し、信号処理手段１６の、同図のＳ８１，８
３〜８６を実行する部分が請求項１の発明における「許
容範囲決定手段」の一態様を構成し、同図のＳ８５〜８
９を実行する部分が請求項１の発明における「対地車速
出力手段」の一態様を構成しているのである。
【００３５】なお、以上説明した実施例は、超音波のド
ップラ効果を利用する形式の対地車速検出装置に本発明
を適用した場合のものであったが、マイクロ波，レーザ
光等の、その他の波のドップラ効果を利用する形式の対
地車速検出装置に本発明を適用することもでき、また、
空間フィルタ型の対地車速検出装置に本発明を適用する
こともできる。
ップラ効果を利用する形式の対地車速検出装置に本発明
を適用した場合のものであったが、マイクロ波，レーザ
光等の、その他の波のドップラ効果を利用する形式の対
地車速検出装置に本発明を適用することもでき、また、
空間フィルタ型の対地車速検出装置に本発明を適用する
こともできる。
【００３６】以上、本発明のいくつかの実施例を図面に
基づいて詳細に説明したが、これらの他にも、特許請求
の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種
々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することが
できる。
基づいて詳細に説明したが、これらの他にも、特許請求
の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種
々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である超音波ドップラ型の対
地車速検出装置を示すシステム図である。
地車速検出装置を示すシステム図である。
【図２】上記対地車速検出装置のコンピュータにより実
行される対地車速演算ルーチンを示すフローチャートで
ある。
行される対地車速演算ルーチンを示すフローチャートで
ある。
【図３】本発明の別の実施例である超音波ドップラ型の
対地車速検出装置のコンピュー タにより実行される対地
車速演算ルーチンを示すフローチャートである。
対地車速検出装置のコンピュー タにより実行される対地
車速演算ルーチンを示すフローチャートである。
１４ 対地車速センサ １６ 信号処理手段
Claims (2)
- 【請求項１】車両の路面に対する走行速度である対地車
速を検出する対地車速センサと、 その対地車速センサからそれの出力信号を逐次取り込ん
で前記対地車速の標本である標本車速を決定するととも
に、今回の標本車速が今回の対地車速の推定値に基づく
許容範囲にある場合には、今回の標本車速を今回の対地
車速の検出値として出力し、許容範囲にない場合には、
今回の標本車速を補正して今回の対地車速の検出値を出
力する対地車速出力手段と、 前記車両の少なくとも１個の車輪の車輪速度から推定さ
れた推定車速の今回値と前回値との差に基づき、前記車
両の加減速度を取得する車両加減速度取得手段と、 取得された加減速度に基づいて前記許容範囲を決定する
許容範囲決定手段と を含むことを特徴とする対地車速検
出装置。 - 【請求項２】車両の路面に対する走行速度である対地車
速を検出する対地車速センサと、 その対地車速センサからそれの出力信号を逐次取り込ん
で前記対地車速の標本である標本車速を決定するととも
に、今回の標本車速が今回の対地車速の推定値として
の、前記車両の少なくとも１個の車輪の車輪速度から推
定された推定車速の今回値に基づく許容範囲にある場合
には、今回の標本車速を今回の対地車速の検出値として
出力し、許容範囲にない場合には、今回の標本車速を補
正して今回の対地車速の検出値を出力する対地車速出力
手段と を含むことを特徴とする 対地車速検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4128086A JP2679527B2 (ja) | 1991-09-20 | 1992-04-21 | 対地車速検出装置 |
| US07/942,776 US5373446A (en) | 1991-09-20 | 1992-09-10 | Vehicle ground-speed detecting apparatus |
| DE4231192A DE4231192C2 (de) | 1991-09-20 | 1992-09-17 | Fahrgeschwindigkeitsmeßeinrichtung |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3-270093 | 1991-09-20 | ||
| JP27009391 | 1991-09-20 | ||
| JP4128086A JP2679527B2 (ja) | 1991-09-20 | 1992-04-21 | 対地車速検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05180940A JPH05180940A (ja) | 1993-07-23 |
| JP2679527B2 true JP2679527B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=26463858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4128086A Expired - Fee Related JP2679527B2 (ja) | 1991-09-20 | 1992-04-21 | 対地車速検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2679527B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3447138B2 (ja) * | 1995-02-23 | 2003-09-16 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の速度制御装置 |
| CN106646489B (zh) * | 2017-03-07 | 2023-04-25 | 北京汽车集团越野车有限公司 | 一种车速检测方法、装置及汽车 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2726668B2 (ja) * | 1987-01-02 | 1998-03-11 | レイセオン・カンパニー | ドップラー・ソナー速度測定システム |
-
1992
- 1992-04-21 JP JP4128086A patent/JP2679527B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05180940A (ja) | 1993-07-23 |
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