JP2527336B2 - 路面凹凸検出装置 - Google Patents
路面凹凸検出装置Info
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- JP2527336B2 JP2527336B2 JP62239672A JP23967287A JP2527336B2 JP 2527336 B2 JP2527336 B2 JP 2527336B2 JP 62239672 A JP62239672 A JP 62239672A JP 23967287 A JP23967287 A JP 23967287A JP 2527336 B2 JP2527336 B2 JP 2527336B2
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- Japan
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- value
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 光学的な特徴から路面の段差（凹凸）を検出する装置
において、路面の平均的な反射光レベルに応じて段差検
出のしきい値を可変し、誤検知および不検知の確率を低
減する。
において、路面の平均的な反射光レベルに応じて段差検
出のしきい値を可変し、誤検知および不検知の確率を低
減する。
本発明は光学的に路面の凹凸を検出する装置に関す
る。
る。
車両の走行方向前方の路面を照射し、その反射光から
段差検出をしてサスペンション強度を制御する装置で
は、段差検出の精度が制御の適否に影響する。
段差検出をしてサスペンション強度を制御する装置で
は、段差検出の精度が制御の適否に影響する。
例えば、反射光を受光したセンサの出力レベルをＳと
し、またその平均レベルをＣとしたとき、凹凸のない路
面（良路と呼ぶ）を走行している場合にはS/C＝1.0であ
るが、路面の凹凸を検出すると一時的に信号レベルＳが
上昇するためS/C＞1.0となる。そこで、第４図のように
所定のしきい値Kjを越えるS/Cが検出されたら段差と判
定する。但し、この条件だけでは横断歩道等の白線も含
まれてしまうが、これらは反射率が高いので、Kw（＞K
j）なるしきい値で除外できる。このようにして、Kw＞S
/C＞Kjとなるセンサ信号Ｓが検出されたときに段差検出
信号を出すのが従来の方法である。
し、またその平均レベルをＣとしたとき、凹凸のない路
面（良路と呼ぶ）を走行している場合にはS/C＝1.0であ
るが、路面の凹凸を検出すると一時的に信号レベルＳが
上昇するためS/C＞1.0となる。そこで、第４図のように
所定のしきい値Kjを越えるS/Cが検出されたら段差と判
定する。但し、この条件だけでは横断歩道等の白線も含
まれてしまうが、これらは反射率が高いので、Kw（＞K
j）なるしきい値で除外できる。このようにして、Kw＞S
/C＞Kjとなるセンサ信号Ｓが検出されたときに段差検出
信号を出すのが従来の方法である。
ところが、第５図（ａ）のように路面がアスファルト
の場合にはＣレベルは低く、これに対し（ｂ）のように
路面がバスレーン（黄色のペイントで塗られた路面）の
場合にはＣレベルが高くなるので、白線による同じレベ
ルのセンサ信号Ｓが得られても、（ａ）のS/Cは白線と
判断されるが、（ｂ）のS/Cは段差と判定されてしまう
ことがある。この誤検知を防止するためにはしきい値Kw
を低く設定すればよいが、そのようにすると実際の段差
を白線として除外してしまう不検知が生ずる。
の場合にはＣレベルは低く、これに対し（ｂ）のように
路面がバスレーン（黄色のペイントで塗られた路面）の
場合にはＣレベルが高くなるので、白線による同じレベ
ルのセンサ信号Ｓが得られても、（ａ）のS/Cは白線と
判断されるが、（ｂ）のS/Cは段差と判定されてしまう
ことがある。この誤検知を防止するためにはしきい値Kw
を低く設定すればよいが、そのようにすると実際の段差
を白線として除外してしまう不検知が生ずる。
本発明のＣレベルに応じてしきい値Kj,Kwを可変する
ことにより、路面段差の検出精度を向上させようとする
ものである。
ことにより、路面段差の検出精度を向上させようとする
ものである。
本発明は、車両の走行方向前方の路面を照射してその
反射光を受光するセンサ部（１）と、該センサ（１）か
ら出力される路面反射率に応じたレベルのセンサ信号
（Ｓ）の取込み、該センサ信号（Ｓ）の平均値（Ｃ）と
それらの比（S/C）の演算、および比（S/C）の値が高低
のしきい値（Kj,Kw）間にあるときは段差と判定する処
理等を行う制御装置（２）とを備え、該しきい値（Kj,K
w）の値を該平均値（Ｃ）に応じて変化させるようにし
てなることを特徴とするものである。
反射光を受光するセンサ部（１）と、該センサ（１）か
ら出力される路面反射率に応じたレベルのセンサ信号
（Ｓ）の取込み、該センサ信号（Ｓ）の平均値（Ｃ）と
それらの比（S/C）の演算、および比（S/C）の値が高低
のしきい値（Kj,Kw）間にあるときは段差と判定する処
理等を行う制御装置（２）とを備え、該しきい値（Kj,K
w）の値を該平均値（Ｃ）に応じて変化させるようにし
てなることを特徴とするものである。
第５図で説明した路面段差の誤検知または不検知は、
しきい値Kj,Kwが固定的に設定されているのに対し、Ｃ
レベルが変動するために生ずる。従って、Ｃレベルの変
化に併せてKj,Kwを変化させれば路面段差の検知精度は
向上する。
しきい値Kj,Kwが固定的に設定されているのに対し、Ｃ
レベルが変動するために生ずる。従って、Ｃレベルの変
化に併せてKj,Kwを変化させれば路面段差の検知精度は
向上する。
第１図は路面凹凸検出装置の概略図で、センサ部１と
電子制御装置（ECU）２に大別される。センサ部１は車
両の走行方向前方の路面を斜めに照射する送信回路11、
発光素子12、レンズ13からなる発光系と、路面からの反
射光を受光するレンズ14、受光素子15、受信回路16から
なる受光系とを備える。発光素子12は例えば近赤外発光
ダイオードで、受光素子15はその波長の検出感度が高い
ホトダイオードである。
電子制御装置（ECU）２に大別される。センサ部１は車
両の走行方向前方の路面を斜めに照射する送信回路11、
発光素子12、レンズ13からなる発光系と、路面からの反
射光を受光するレンズ14、受光素子15、受信回路16から
なる受光系とを備える。発光素子12は例えば近赤外発光
ダイオードで、受光素子15はその波長の検出感度が高い
ホトダイオードである。
ECU2にはマイクロコンピュータを用い、センサ信号Ｓ
を平均化してＣレベルを演算すると共に、S/Cの値をし
きい値Kj,Kwと比較して段差検出を行う。この場合、Ｃ
レベルに応じてKj,Kwの値を可変するのが本発明の特徴
である。
を平均化してＣレベルを演算すると共に、S/Cの値をし
きい値Kj,Kwと比較して段差検出を行う。この場合、Ｃ
レベルに応じてKj,Kwの値を可変するのが本発明の特徴
である。
第２図のフローチャートはECU2で行われる処理の概略
を示している。ステップS1はイニシャライズで、電源投
入後に各部の初期制定を行う。ステップS2〜S6は数10ms
で一巡するループである。ステップS2でセンサ信号Ｓを
取込むと、ステップS3でそれまでのＣレベルに加減算す
る形で平均化、新たなＣレベルを求める。
を示している。ステップS1はイニシャライズで、電源投
入後に各部の初期制定を行う。ステップS2〜S6は数10ms
で一巡するループである。ステップS2でセンサ信号Ｓを
取込むと、ステップS3でそれまでのＣレベルに加減算す
る形で平均化、新たなＣレベルを求める。
次のステップS4では得られたＣレベルによってKj,Kw
の値を決定する。
の値を決定する。
第３図はこの説明図である。同図の横軸はＣレベル
で、縦軸はKj,kwの値である。本発明のKj,KwはＣレベル
反比例して変化する特性を持たせてある。従って、アス
ファルトのＣレベルC1で選択されるKj,kwの値は、バス
レーンのＣレベルC2（＞C1）で選択されるKj,Kwの値よ
り大きい。
で、縦軸はKj,kwの値である。本発明のKj,KwはＣレベル
反比例して変化する特性を持たせてある。従って、アス
ファルトのＣレベルC1で選択されるKj,kwの値は、バス
レーンのＣレベルC2（＞C1）で選択されるKj,Kwの値よ
り大きい。
第２図のステップS5は得られるS,Cから路面判定演算
（S/Cを求める）を行う。そしてステップS6で段差判定
を行う。これは、S/CとKj,Kwの比較であり、Kj＜S/C＜K
wであれば段差検出信号を出す。
（S/Cを求める）を行う。そしてステップS6で段差判定
を行う。これは、S/CとKj,Kwの比較であり、Kj＜S/C＜K
wであれば段差検出信号を出す。
サスペンション制御装置では段差検出信号を受けると
サスペンションを緩めて搭乗者へ伝わる振動を低減し、
該信号が消失したらサスペンションを強めて安定性を回
復する。
サスペンションを緩めて搭乗者へ伝わる振動を低減し、
該信号が消失したらサスペンションを強めて安定性を回
復する。
以上述べたように本発明によれば、路面の段差（例え
ば継ぎ目等の凹凸）を路面の平均的な反射率を考慮して
精度良く検出することができるので、誤検知や不検知の
割合いを低減することができる。
ば継ぎ目等の凹凸）を路面の平均的な反射率を考慮して
精度良く検出することができるので、誤検知や不検知の
割合いを低減することができる。
第１図は本発明の概略構成図、 第２図は本発明の処理を示すフローチャート、 第３図は本発明のしきい値特性図、 第４図は従来の路面凹凸検出方法の説明図、 第５図は誤検知例の説明図である。
フロントページの続き (72)発明者 油谷 敏男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】車両の走行方向前方の路面を照射してその
反射光を受光するセンサ部（１）と、該センサ（１）か
ら出力される路面反射率に応じたレベルのセンサ信号
（Ｓ）の取込み、該センサ信号（Ｓ）の平均値（Ｃ）と
それらの比（S/C）の演算、および比（S/C）の値が高低
のしきい値（Kj,Kw）間にあるときは段差と判定する処
理等を行う制御装置（２）とを備え、該しきい値（Kj,K
w）の値を該平均値（Ｃ）に応じて変化させるようにし
てなることを特徴とする路面凹凸検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62239672A JP2527336B2 (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 | 路面凹凸検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62239672A JP2527336B2 (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 | 路面凹凸検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6480810A JPS6480810A (en) | 1989-03-27 |
| JP2527336B2 true JP2527336B2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=17048193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62239672A Expired - Lifetime JP2527336B2 (ja) | 1987-09-24 | 1987-09-24 | 路面凹凸検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527336B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107796325B (zh) * | 2017-10-12 | 2019-11-26 | 南京中高知识产权股份有限公司 | 一种路面纹理构造深度的测量方法与测量系统 |
-
1987
- 1987-09-24 JP JP62239672A patent/JP2527336B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6480810A (en) | 1989-03-27 |
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