JP2678808B2 - 軌道式自走台車のコード板利用の制御方式 - Google Patents
軌道式自走台車のコード板利用の制御方式Info
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- JP2678808B2 JP2678808B2 JP2126370A JP12637090A JP2678808B2 JP 2678808 B2 JP2678808 B2 JP 2678808B2 JP 2126370 A JP2126370 A JP 2126370A JP 12637090 A JP12637090 A JP 12637090A JP 2678808 B2 JP2678808 B2 JP 2678808B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走台車の走行経路脇に、各コード番号に
対応して予め情報や制御指令が設定されているコード板
を配置し、前記自走台車のコードリーダーにより前記コ
ード板から読み取ったコード番号に応じて前記自走台車
を制御するようにした制御方式に関するものである。
対応して予め情報や制御指令が設定されているコード板
を配置し、前記自走台車のコードリーダーにより前記コ
ード板から読み取ったコード番号に応じて前記自走台車
を制御するようにした制御方式に関するものである。
（従来の技術及びその問題点） この種の制御方式に於ける前記コード板とは、一般に
８ビットのコード番号を持つ情報板であるが、このよう
なコード板の各コード番号に対応して設定し得る情報又
は制御指令の内容は、各コード番号毎に１種類であっ
て、固定されている。従って８ビットのコード板の場
合、１ビットはパリティチェック用に使用されるので、
01〜7F（16進数）の127種類の内容しか設定することが
出来なかった。
８ビットのコード番号を持つ情報板であるが、このよう
なコード板の各コード番号に対応して設定し得る情報又
は制御指令の内容は、各コード番号毎に１種類であっ
て、固定されている。従って８ビットのコード板の場
合、１ビットはパリティチェック用に使用されるので、
01〜7F（16進数）の127種類の内容しか設定することが
出来なかった。
前記のような制御方式に於けるコード板は、自走台車
走行経路中の位置を表す番地用、走行モード切換用、速
度制御用、行き先指令用等、非常に多くの内容を持たせ
る必要があり、従って全長が長くしかも各種の周辺装置
を含む複雑なレイアウトの走行経路に於いて、的確な走
行制御を行わなければならない場合、前記のように127
種類の内容しか設定することが出来ないコード板では、
所期通りの制御を行わせることが出来なくなる。
走行経路中の位置を表す番地用、走行モード切換用、速
度制御用、行き先指令用等、非常に多くの内容を持たせ
る必要があり、従って全長が長くしかも各種の周辺装置
を含む複雑なレイアウトの走行経路に於いて、的確な走
行制御を行わなければならない場合、前記のように127
種類の内容しか設定することが出来ないコード板では、
所期通りの制御を行わせることが出来なくなる。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するため
に、前記自走台車の走行経路を複数区画に分割し、前記
コード板の各コード番号に、前記各区画に対応する複数
種類の情報や制御指令を設定しておき、各区画の入口に
読取内容切換用被検出部を配置すると共に、前記自走台
車に前記被検出部の検出手段を設け、前記被検出部の検
出により、それ以後コードリーダーが読み取るコード板
のコード番号に対応する内容を、そのとき自走台車が在
席する区画に対応する内容に切り換えるようにした軌道
式自走台車のコード板利用の制御方式を提案するもので
ある。
に、前記自走台車の走行経路を複数区画に分割し、前記
コード板の各コード番号に、前記各区画に対応する複数
種類の情報や制御指令を設定しておき、各区画の入口に
読取内容切換用被検出部を配置すると共に、前記自走台
車に前記被検出部の検出手段を設け、前記被検出部の検
出により、それ以後コードリーダーが読み取るコード板
のコード番号に対応する内容を、そのとき自走台車が在
席する区画に対応する内容に切り換えるようにした軌道
式自走台車のコード板利用の制御方式を提案するもので
ある。
（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。
明する。
第１図に於いて、１はガイドレールに案内されて一定
軌道上を走行可能に支持された自走台車であって、コン
トローラ２によって制御される走行用モーター３とブレ
ーキ４、コードリーダー５、制御用通信部６、及び制御
用マイクロコンピューター７が搭載されている。この自
走台車１の走行経路には、電力供給線８が敷設され、所
要区画には制御用通信線９が敷設される。又、走行経路
中の所要箇所には、前記コードリーダー５によって読み
取られるコード板10が配設されている。11,12は前記自
走台車１に設けられた集電子である。尚、電力供給線８
や制御用通信線９は何れも複線式であるが、図では省略
して各１本線で表示している。
軌道上を走行可能に支持された自走台車であって、コン
トローラ２によって制御される走行用モーター３とブレ
ーキ４、コードリーダー５、制御用通信部６、及び制御
用マイクロコンピューター７が搭載されている。この自
走台車１の走行経路には、電力供給線８が敷設され、所
要区画には制御用通信線９が敷設される。又、走行経路
中の所要箇所には、前記コードリーダー５によって読み
取られるコード板10が配設されている。11,12は前記自
走台車１に設けられた集電子である。尚、電力供給線８
や制御用通信線９は何れも複線式であるが、図では省略
して各１本線で表示している。
第２図は、前記自走台車１を使用した搬送装置に於け
る台車走行経路13のレイアウトを示し、当該走行経路13
は、第一区画13Aと第二区画13Bとに分割され、各区画13
A,13Bの入口には、読取内容切換用被検出部としてのコ
ード板10a,10bが配設され、前記走行経路13中の各所要
地点には、前記のように番地用、走行モード切換用、速
度制御用、行き先指令用等のためのコード板10cが配設
されている。
る台車走行経路13のレイアウトを示し、当該走行経路13
は、第一区画13Aと第二区画13Bとに分割され、各区画13
A,13Bの入口には、読取内容切換用被検出部としてのコ
ード板10a,10bが配設され、前記走行経路13中の各所要
地点には、前記のように番地用、走行モード切換用、速
度制御用、行き先指令用等のためのコード板10cが配設
されている。
前記コード板10a〜10cは、第３図に示すように８ビッ
トの信号表示部14と、一つの読取タイミング用磁石15と
を備えた従来周知のもので、８ビット目の信号表示部14
aはパリティチェック用に使用され、１ビット目から７
ビット目までの各信号表示部14に、表示するコード番号
に応じて磁石が埋設される。然して、自走台車１のコー
ドリーダー５は、８ビットの各信号表示部14と読取タイ
ミング用磁石15とに同時に対向する９個の近接スイッチ
を備え、読取タイミング用磁石15に対向する読取タイン
グ用近接スイッチがオンしたとき、各信号表示部14に対
向する８個のコード読取用近接スイッチのオンオフ状態
から、コード板10a〜10cのコード番号を読み取る。
トの信号表示部14と、一つの読取タイミング用磁石15と
を備えた従来周知のもので、８ビット目の信号表示部14
aはパリティチェック用に使用され、１ビット目から７
ビット目までの各信号表示部14に、表示するコード番号
に応じて磁石が埋設される。然して、自走台車１のコー
ドリーダー５は、８ビットの各信号表示部14と読取タイ
ミング用磁石15とに同時に対向する９個の近接スイッチ
を備え、読取タイミング用磁石15に対向する読取タイン
グ用近接スイッチがオンしたとき、各信号表示部14に対
向する８個のコード読取用近接スイッチのオンオフ状態
から、コード板10a〜10cのコード番号を読み取る。
パリティチェック用に使用される１ビットを除く７ビ
ットのコード板は、先に説明したように01〜7F（16進
数）の127種類のコード番号を設定することが出来る
が、この実施例では、第３図に示すように２ビット目か
ら７ビット目までの全てに磁石が埋設されたコード番号
7Eのコード板を前記読取内容切換用被検出部としてのコ
ード板10aに使用し、１ビット目から７ビット目までの
全てに磁石が埋設されたコード番号7Fのコード板を前記
読取内容切換用被検出部としてのコード板10bに使用し
ている。従って、残りのコード番号01〜7Dまでの125種
類のコード板を前記コード板10cに使用している。そし
て前記コード板10cの125種類の各コード番号01〜7Dに第
一区画13Aに於いて使用する情報等を設定した第一区画1
3A用コードテーブルと、前記各コード番号01〜7Dに第二
区画13Bに於いて使用する情報等を設定した第二区画13B
用コードテーブルとを予め設定し、自走台車１のマイク
ロコンピューター７に記憶させている。即ち、同じコー
ド番号に第一区画13A用の情報等と第二区画13B用の情報
等の２種類を設定記憶させている。
ットのコード板は、先に説明したように01〜7F（16進
数）の127種類のコード番号を設定することが出来る
が、この実施例では、第３図に示すように２ビット目か
ら７ビット目までの全てに磁石が埋設されたコード番号
7Eのコード板を前記読取内容切換用被検出部としてのコ
ード板10aに使用し、１ビット目から７ビット目までの
全てに磁石が埋設されたコード番号7Fのコード板を前記
読取内容切換用被検出部としてのコード板10bに使用し
ている。従って、残りのコード番号01〜7Dまでの125種
類のコード板を前記コード板10cに使用している。そし
て前記コード板10cの125種類の各コード番号01〜7Dに第
一区画13Aに於いて使用する情報等を設定した第一区画1
3A用コードテーブルと、前記各コード番号01〜7Dに第二
区画13Bに於いて使用する情報等を設定した第二区画13B
用コードテーブルとを予め設定し、自走台車１のマイク
ロコンピューター７に記憶させている。即ち、同じコー
ド番号に第一区画13A用の情報等と第二区画13B用の情報
等の２種類を設定記憶させている。
然して前記第一区画13Aの入口にあるコード板10aのコ
ード番号7Eは、コードリーダー５の読み取りコード番号
01〜7Dを第一区画13A用コードテーブルに照合して情報
等を判別する第一区画13A用コード読取モード設定指令
として登録し、前記第二区画13Bの入口にあるコード板1
0bのコード番号7Fは、コードリーダー５の読み取りコー
ド番号01〜7Dを第二区画13B用コードテーブルに照合し
て情報等を判別する第二区画13B用コード読取モード設
定指令として登録している。
ード番号7Eは、コードリーダー５の読み取りコード番号
01〜7Dを第一区画13A用コードテーブルに照合して情報
等を判別する第一区画13A用コード読取モード設定指令
として登録し、前記第二区画13Bの入口にあるコード板1
0bのコード番号7Fは、コードリーダー５の読み取りコー
ド番号01〜7Dを第二区画13B用コードテーブルに照合し
て情報等を判別する第二区画13B用コード読取モード設
定指令として登録している。
上記の構成によれば、第４図のフローチャートに示す
ように、走行経路13上を走行する自走台車１が第二区画
13Bから第一区画13Aに入るとき、コードリーダー５がコ
ード板10aを検出することにより第一区画13A用コード読
取モードに設定される。従って、第一区画13A内を走行
する自走台車１のコードリーダー５が当該第一区画13A
内に配設されているコード板10cを読み取ると、そのコ
ード番号01〜7Dを第一区画13A用コードテーブルに照合
して情報等を判別し、その判別結果に基づいて所定の制
御が行われる。そして自走台車１が第一区画13Aから第
二区画13Bに入るとき、コードリーダー５がコード板10b
を検出することにより第二区画13B用コード読取モード
に設定される。従って、第二区画13B内を走行する自走
台車１のコードリーダー５が当該第二区画13B内に配設
されているコード板10cを読み取ると、そのコード番号0
1〜7Dを第二区画13B用コードテーブルに照合して情報等
を判別し、その判別結果に基づいて所定の制御が行われ
る。
ように、走行経路13上を走行する自走台車１が第二区画
13Bから第一区画13Aに入るとき、コードリーダー５がコ
ード板10aを検出することにより第一区画13A用コード読
取モードに設定される。従って、第一区画13A内を走行
する自走台車１のコードリーダー５が当該第一区画13A
内に配設されているコード板10cを読み取ると、そのコ
ード番号01〜7Dを第一区画13A用コードテーブルに照合
して情報等を判別し、その判別結果に基づいて所定の制
御が行われる。そして自走台車１が第一区画13Aから第
二区画13Bに入るとき、コードリーダー５がコード板10b
を検出することにより第二区画13B用コード読取モード
に設定される。従って、第二区画13B内を走行する自走
台車１のコードリーダー５が当該第二区画13B内に配設
されているコード板10cを読み取ると、そのコード番号0
1〜7Dを第二区画13B用コードテーブルに照合して情報等
を判別し、その判別結果に基づいて所定の制御が行われ
る。
尚、上記実施例では、各区画の入口に配置する読取内
容切換用被検出部としてコード板10a,10bを使用し、こ
の被検出部の検出手段として、情報や制御指令を自走台
車１に与えるコード板10cのコード番号を読み取るコー
ドリーダー５を兼用させたが、前記読取内容切換用被検
出部としてコード板以外の適当な被検出部材を使用し、
検出手段として当該被検出部材に応じたものを使用する
ことが出来る。
容切換用被検出部としてコード板10a,10bを使用し、こ
の被検出部の検出手段として、情報や制御指令を自走台
車１に与えるコード板10cのコード番号を読み取るコー
ドリーダー５を兼用させたが、前記読取内容切換用被検
出部としてコード板以外の適当な被検出部材を使用し、
検出手段として当該被検出部材に応じたものを使用する
ことが出来る。
（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の軌道式自走台車のコード板利用
の制御方式によれば、前記自走台車の走行経路を複数区
画に分割し、自走台車が各区画の入口に到着して、当該
区画の入口に配置されている読取内容切換用被検出部を
検出手段で検出することにより、それ以後コードリーダ
ーが読み取るコード板のコード番号に対応する情報等の
内容を、そのとき自走台車が在席する区画に対応する内
容に切り換えるのであるから、同一コード番号のコード
板に、前記各区画に対応する複数種類の情報や制御指令
を設定して使用することが出来る。
の制御方式によれば、前記自走台車の走行経路を複数区
画に分割し、自走台車が各区画の入口に到着して、当該
区画の入口に配置されている読取内容切換用被検出部を
検出手段で検出することにより、それ以後コードリーダ
ーが読み取るコード板のコード番号に対応する情報等の
内容を、そのとき自走台車が在席する区画に対応する内
容に切り換えるのであるから、同一コード番号のコード
板に、前記各区画に対応する複数種類の情報や制御指令
を設定して使用することが出来る。
実施例の制御方式を例にとると、125種類のコード板
を、第一区画13A用の125種類のコード番号01〜7Dと、第
二区画13B用の125種類のコード番号81〜FDとに区別し
て、合計250種類の情報等を設定し、各区画13A,13Bで使
い分けることが出来る。即ち、第一区画13Aと第二区画1
3Bの両方を合わせて125種類の情報等しか設定すること
が出来なかったのを、同一種類のコード板を使用して各
区画毎に125種類の情報等を設定することが出来る。
を、第一区画13A用の125種類のコード番号01〜7Dと、第
二区画13B用の125種類のコード番号81〜FDとに区別し
て、合計250種類の情報等を設定し、各区画13A,13Bで使
い分けることが出来る。即ち、第一区画13Aと第二区画1
3Bの両方を合わせて125種類の情報等しか設定すること
が出来なかったのを、同一種類のコード板を使用して各
区画毎に125種類の情報等を設定することが出来る。
従って本発明の制御方式によれば、コード板のビット
数を増やす場合のように大幅なコストアップを伴うこと
なく、コード板による自走台車に与えることの出来る情
報や制御指令の種類を増大させて、番地設定が多く必要
なレイアウトに於いても緻密な制御を行わせることが出
来る。
数を増やす場合のように大幅なコストアップを伴うこと
なく、コード板による自走台車に与えることの出来る情
報や制御指令の種類を増大させて、番地設定が多く必要
なレイアウトに於いても緻密な制御を行わせることが出
来る。
第１図は自走台車の構成説明図、第２図は台車走行経路
のレイアウト図、第３図はコード板を示す正面図、第４
図は制御手順を示すフローチャートである。 １……自走台車、２……コントローラー、３……走行用
モーター、４……ブレーキ、５……コードリーダー、７
……制御用マイクロコンピューター、10,10c……コード
板、10a,10b……読取内容切換用被検出部としてのコー
ド板、13……自走台車の走行経路、13A……第一区画、1
3B……第二区画。
のレイアウト図、第３図はコード板を示す正面図、第４
図は制御手順を示すフローチャートである。 １……自走台車、２……コントローラー、３……走行用
モーター、４……ブレーキ、５……コードリーダー、７
……制御用マイクロコンピューター、10,10c……コード
板、10a,10b……読取内容切換用被検出部としてのコー
ド板、13……自走台車の走行経路、13A……第一区画、1
3B……第二区画。
Claims (1)
- 【請求項１】自走台車の走行経路脇に、各コード番号に
対応して予め情報や制御指令が設定されているコード板
を配置し、前記自走台車のコードリーダーにより前記コ
ード板から読み取ったコード番号に応じて前記自走台車
を制御するようにした制御方式に於いて、前記自走台車
の走行経路を複数区画に分割し、前記コード板の各コー
ド番号に、前記各区画に対応する複数種類の情報や制御
指令を設定しておき、各区画の入口に読取内容切換用被
検出部を配置すると共に、前記自走台車に前記被検出部
の検出手段を設け、前記被検出部の検出により、それ以
後コードリーダーが読み取るコード板のコード番号に対
応する内容を、そのとき自走台車が在席する区画に対応
する内容に切り換えるようにした軌道式自走台車のコー
ド板利用の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2126370A JP2678808B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 軌道式自走台車のコード板利用の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2126370A JP2678808B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 軌道式自走台車のコード板利用の制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424705A JPH0424705A (ja) | 1992-01-28 |
| JP2678808B2 true JP2678808B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=14933502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2126370A Expired - Lifetime JP2678808B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 軌道式自走台車のコード板利用の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2678808B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007310080A (ja) | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ファイバ補強処理装置及び補強処理方法 |
| JP6320766B2 (ja) | 2014-01-28 | 2018-05-09 | Ｓｅｉオプティフロンティア株式会社 | 光ファイバ融着接続装置 |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP2126370A patent/JP2678808B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424705A (ja) | 1992-01-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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