JP2676057B2 - 触覚センサー - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、感圧導電性エラストマ
ーの有する特性を利用したセンサーの改良技術に関し、
特に、圧力を感知する感圧部の構造に大幅な改良を加え
て従来には存在しなかった触覚としての機能を所有させ
るための技術であり、例えば食品用ロボット、医療用ロ
ボット、産業用ロボット、機械装置用の感圧センサー等
の触覚部分を有する装置への利用に供し得るセンサーに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、無加圧時には高電気抵抗値を
示して絶縁性を有し且つ加圧時には圧縮変形することに
より低電気抵抗値を示して導電性を有するようになる材
料として、感圧導電性ゴムに代表される感圧導電性エラ
ストマーがあり、この種の材料は、例えば特公昭５６−
９１８７号公報、特公昭５６−５４０１９号公報、特公
昭６０−７２２号公報、特公昭６０−７２３号公報等に
より、既に公知となっている。この感圧導電性エラスト
マーは、ゴム又はエラストマーでなる絶縁体の中に金属
や造粒カーボン等の導電性粒子を混合分散させたもので
あり、その特性は、無加圧時には導電性粒子が互いに離
れているために絶縁性を示すのであるが、圧力を加えて
いくことにより導電性粒子が互いに接近し或いは接触し
て電気抵抗値が次第に低下し、これに伴って導電性を示
すようになるものである。

【０００３】このような感圧導電性エラストマーの有す
る特性を利用して実際にセンサーに適用した従来例とし
て、図１８に示すように、感圧導電性エラストマー１０
０の上面及び下面にフィルム状のフレキシブルプリント
基板１０１、１０２を配設し、この双方のプリント基板
１０１、１０２に上面側と下面側とで互いに直交する方
向に延びる多数列の電極１０１ａ…１０１ａ、１０２ａ
…１０２ａを所定のピッチで列設したものである。この
センサーによれば、特定の一箇所に圧力が加えられて感
圧導電性エラストマーシート１００が圧縮変形を来たし
た場合には、当該一箇所に存在する上面側プリント基板
１０１の電極１０１ａと下面側プリント基板１０２の電
極１０２ａとの間が導通状態となり、この導通状態とな
っている電極１０１ａのＸ方向位置と電極１０２ａのＹ
方向位置とから圧力が加えられている箇所のＸ−Ｙ座標
が特定できるものであり、また導通時の通電量から圧力
の大きさを知得できるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記例
示した従来のセンサーは、以下に示すような問題点があ
った。即ち、感圧導電性エラストマーシート１００の上
面側に配設されたフレキシブルプリント基板１０１は、
ポリエステルやポリアミド等のプラスチックでなるフィ
ルムに銅箔或いはアルミ箔等の電極を貼着したものであ
るため、上方からの加圧力は感圧導電性エラストマーシ
ート１００に直接的に作用するものではなく、フレキシ
ブルプリント基板１０１を介して間接的に作用すること
となり、このため加圧力はフレキシブルプリント基板１
０１によって分散されてしまい、感圧導電性エラストマ
ーシート１００が本来的に有している特性よりも分解能
が低下するという問題がある。

【０００５】更に、上記のセンサーが検出可能な圧力の
方向は、感圧導電性エラストマーシート１００の上面を
指向する方向のみであって、当該上面と平行な方向を指
向する圧力は感知できず、触覚としての機能を果し得な
いばかりでなく、検出可能な項目は、圧力が作用してい
るＸ−Ｙ座標の位置と圧力の大きさのみであって、例え
ば斜め方向に圧力が作用した場合には左右前後のどの方
向から斜めに作用しているかを知ることができず、方向
性を感知するセンサーとしては何ら利用に供し得ないと
いう問題があった。

【０００６】本発明は上記諸事情に鑑みてなされたもの
であり、分解能の低下の問題点や圧力方向検知の問題点
等を総合的に検討することにより、分解能が良く而も斜
め方向や左右前後方向の方向性の判別が可能であって、
触覚として充分な機能を発揮し得るセンサーを提供する
ことを技術的課題とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る触覚センサ
ーは、上記技術的課題を達成すべく、以下に示すように
構成したことを特徴とする。即ち、請求項１に係る触覚
センサーは、押圧面が形成された面形成体と該面形成体
に突設された接触用凸部とを有する接触子と、該接触子
の押圧面からの圧力が作用する感圧導電性エラストマー
部材と、該感圧導電性エラストマー部材の前記押圧面と
対向する表面とは反対側の表面に沿って配置されたプリ
ント基板と、該プリント基板上に前記感圧導電性エラス
トマー部材と当接するように配置された電極とを具備し
てなり、前記接触子の接触用凸部を前記感圧導電性エラ
ストマー部材の表面より外方に突出させると共に、前記
電極が前記押圧面の大略中心に対応する位置に設けた共
通電極と、前記押圧面の周縁部に対応させて前記共通電
極の周囲に配置した複数の外方電極からなることを要旨
とするものである。また、請求項２に係る触覚センサー
は、相対する両表面が互いに平行な２つの押圧面を成す
面形成体と該面形成体に突設された接触用凸部とからな
る接触子と、前記２つの押圧面にそれぞれ当接させて前
記面形成体の両側に配置された２つの感圧導電性エラス
トマー部材と、各感圧導電性エラストマー部材の前記押
圧面と当接する表面とは反対側の表面に沿って配置され
た２つのプリント基板と、各プリント基板上に各感圧導
電性エラストマー部材と当接するように配置された２組
の電極とを具備してなり、前記接触子の接触用凸部を一
方の感圧導電性エラストマー部材の表面より外方に突出
させたことを特徴とするものである。請求項３に係る触
覚センサーは、互いに対向する内側の表面が２つの押圧
面を成すように互いに連結された２つの面形成体と一方
の面形成体から外方に突設された接触用凸部とからなる
接触子と、前記２つの面形成体間に配置されたプリント
基板と、該プリント基板の相対する両表面と前記２つの
押圧面との間にそれぞれ介設される２つの感圧導電性エ
ラストマー部材と、前記プリント基板の相対する両表面
に前記２つの感圧導電性エラストマー部材にそれぞれ当
接するように配置された２組の電極とを具備してなるこ
とを特徴とするものである。なお、前記接触子として
は、プラスチック、セラミック、ゴム又は金属からなる
ものを採用できる。

【０００８】

【作用】前記請求項１の構成によると、接触子の接触用
凸部に検出圧力が作用した場合には、接触用凸部が変位
することにより面形成体も変位し、従って面形成体の押
圧面から感圧導電性エラストマー部材に加圧力が作用
し、これに伴って感圧導電性エラストマー部材が変形
し、この変形に起因する電気抵抗変化が電極より取り出
される。この場合、上記検出圧力は、感圧導電性エラス
トマー部材の表面の広範囲に作用するのではなく、接触
子の接触用凸部のみに集中して作用するものであるか
ら、この検出圧力が周囲に分散されることはなく、しか
も該接触用凸部は感圧導電性エラストマー部材の表面よ
り外方に突出しているので、感圧導電性エラストマー部
材の表面と平行な方向の圧力は、接触用凸部の側方より
作用して接触子単体を変位させ、ひいては感圧導電性エ
ラストマー部材を変形させることとなる。そして、前記
電極は、接触子の面形成体の押圧面の大略中心に対応す
る位置に設けた共通電極と、前記押圧面の周縁部に対応
させて前記共通電極の周囲に配置した複数の外方電極か
らなるので、前記接触子に感圧導電性エラストマー部材
の表面と平行な方向、或いは該表面との間に成す角度が
大略９０°以外の斜め方向から圧力が作用して前記押圧
面が傾斜状態となった場合、つまり、前記押圧面内で不
均一な圧力分布が生じた場合、個々の外方電極に作用す
る圧力の大きさが異なることとなる結果、共通電極と個
々の外方電極との間から互いに異なる複数種の電気信号
が取り出され、これに基いて、圧力がいかなる方向から
作用しているかが判別される。

【０００９】前記請求項２の構成によると、前記面形成
体の両側に２つの感圧導電性エラストマー部材を配設
し、且つ前記接触用凸部を一方の感圧導電性エラストマ
ー部材の表面より外方に突出させたので、前記接触用凸
部に加圧力が作用した場合は他方の感圧導電性エラスト
マー部材が圧縮され、前記接触用凸部に引張力、つま
り、前記加圧力と反対方向の圧力が作用した場合は一方
の感圧導電性エラストマー部材が圧縮されることとな
る。これにより、接触子に作用する相異なる２方向の圧
力の検出が可能となる。

【００１０】請求項３の構成によれば、接触子の２つの
面形成体間に２つの感圧導電性エラストマー部材を配設
し、且つ両感圧導電性エラストマー部材間にプリント基
板を介設すると共に、前記２組電極を該プリント基板の
相対する両表面にそれぞれ設けたので、前記接触用凸部
に加圧力が作用した場合、一方の感圧導電性エラストマ
ー部材が圧縮され、前記接触用凸部に引張力、つまり、
前記加圧力と反対方向の圧力が作用した場合、他方の感
圧導電性エラストマー部材が圧縮されることとなる。こ
れにより、前記接触子に作用する相異なる２方向の圧力
の検出が可能となる。 また、前記プリント基板が絶縁層
を成して、２つの感圧導電性エラストマー部材間並びに
２組の電極間の絶縁状態が確保されると共に、電極をプ
リント基板上の電極パターンにより形成するに際し、２
組の電極用のプリント基板を１枚で共用できるので、構
成を簡素化することができる。

【００１１】

【００１２】この場合において、感圧導電性エラストマ
ー部材としては、従来のものを用いることができ、中で
もシリコーンゴム中に造粒カーボン或いは球状炭素粒子
を混合分散させたものを使用することが好適である。ま
た、接触子としては、所要の剛性及び耐久性が必要であ
るから、金属、セラミック、プラスチック又はゴム等を
用いればよく、中でもプラスチック或いはゴムを成型し
たものを使用することが好適である。更に、絶縁性外皮
としては、特に限定しないが、クロロプレンゴム、アク
リロニトリルゴム、エチレンプロピレンゴム、シリコー
ンゴム又はフッ素ゴム等の合成ゴムや熱可塑性エラスト
マーを用いればよく、中でも柔軟性の良いゴムを成型し
たものを使用することが好適である。

【００１３】

【実施例】以下、本発明に係る触覚センサーの実施例を
図面に基づいて説明する。先ず、本発明の第１実施例を
説明する。図１に示すように、触覚センサー１は、シリ
コーンゴム中に造粒カーボン又は球状炭素粒子を混合分
散させてなる感圧導電性エラストマーシート２と、該感
圧導電性エラストマーシート２の上面に貼着された柔軟
性の良いゴム等でなる絶縁性外皮３と、該絶縁性外皮３
に変位可能に弾性支持されたプラスチック或いはゴム等
でなる剛性の高い接触子４と、前記感圧導電性エラスト
マーシート２の下方に配置されたプリント基板５と、該
プリント基板５の上面に設けられて前記感圧導電性エラ
ストマーシート２の下面が当接する電極６（電極パター
ン）と、前記プリント基板５の上面における電極６の側
方に設けられて保護膜７により覆われたＩＣやＬＳＩ等
でなる制御手段８とを有する。尚、この実施例において
は、絶縁性外皮３と接触子４とが一体的に固着されてい
ると共に、絶縁性外皮３の厚みは約０．５mm、感圧導電
性エラストマーシート２の厚みは約０．３〜０．５mm、
プリント基板５の厚みは約０．１〜０．５mmとされてい
る。

【００１４】そして、図２に示すように、接触子４及び
これに対応する電極６は、所定の規則性をもって（図示
例のものは縦横に等しいピッチで）、複数箇所に配設さ
れている。尚、単一の接触子４及びこれに対応する電極
６を有する構造のみで単一の触覚センサー１とすること
も可能である。

【００１５】前記接触子４は、図３に示すように、下端
に押圧面９ａが形成された円板状の面形成体９と、該面
形成体９の上部に垂直に突設された棒状又は針状の接触
用凸部１０とからなる。そして、前記面形成体９の形状
は、上記の円板状に限定されるものではなく、例えば図
４に示す四角形或いは三角形やその他の多角形であって
もよく、更には図５に示す花弁状のものであってもよ
く、また上記例示のように肉厚均一の板状である必要は
なく、下端に押圧面が形成されるものでありさえすれば
よい。尚、上記例示の接触子４はいずれも、接触用凸部
１０の上端が平坦面とされているが、この上端を球面状
或いはその他の凸形状としてもよい。

【００１６】前記電極６としては、接触子４に作用する
圧力の方向性を感知することが可能となるように、接触
子４の押圧面９ａの周縁部下方に複数の電極を配設す
る。その一例を述べると、図６に示すように、中心電極
Ｘ１と、その周囲を取り囲む共通電極Ｘ２と、該共通電
極Ｘ２の周囲に９０度の角度間隔で配置された外方電極
Ｘ３…Ｘ３とで構成し、接触子４の押圧面９ａの中心部
下方に前記中心電極Ｘ１を配置させて、押圧面９ａの中
心部から下方に作用する圧力を中心電極Ｘ１と共通電極
Ｘ２との間から取り出し、押圧面９ａの周縁部から下方
に作用する個々の圧力を共通電極Ｘ２と外方電極Ｘ３…
Ｘ３との間から取り出すようにするのである。そして、
電極の形状は上記のものに限定されるわけではなく、例
えば図７或いは或いは図８に示す形状としても同様の作
用効果が得られ、更には図９に示すように外方電極Ｘ３
…Ｘ３の個数を８個或いはその他の個数としてもよく、
また中心電極Ｘ１を廃止するようにしてもよい。

【００１７】以上のような構成によれば、図１に示す状
態から接触子４の接触用凸部１０に圧力が加えられた場
合には、該接触子４の押圧面９ａからの加圧力の作用に
より感圧導電性エラストマーシート２が圧縮変形し、そ
の電気抵抗値が低下することになるが、この電気抵抗値
の変化は電極６より取り出され、電気信号として制御手
段８に送出される。そして、制御手段８は、この電気信
号に基づいて、加圧力の大きさを演算する。この場合、
電極６を、図６乃至図９に例示したような構成としてお
けば、接触子４の接触用凸部１０に斜め方向からの圧力
や水平方向からの圧力が作用することにより、押圧面９
ａが傾斜状態となって感圧導電性エラストマーシート２
を不均一に圧縮変形させた場合には、共通電極Ｘ２と個
々の外方電極Ｘ３…Ｘ３との間から異なる複数種の電気
信号が取り出されることとなり、制御手段８は、これら
の複数種の電気信号に基づいて、圧力がいかなる方向か
ら作用しているかを判別する。そして、制御手段８に温
度補正処理を行わせるようにしておけば、高精度の圧力
検出が行えることとなる。

【００１８】図１０は、本発明の第２実施例を示すもの
であって、この第２実施例は、感圧導電性エラストマー
シート２に接触子４の下部を埋設させて弾性支持したも
のであり、その他の構成については上記第１実施例につ
いて述べた事柄と同一である。

【００１９】図１１は、本発明の第３実施例を示すもの
で、この第３実施例は、感圧導電性エラストマーシート
２の上面に凸部２ａを形成し、この凸部２ａの上端より
接触子４の接触用凸部１０を突出させたものであり、そ
の他の構成は上記第２実施例と同一である。

【００２０】図１２は、本発明の第４実施例を示すもの
であり、この第４実施例は、絶縁性外皮３の上面を更に
保護カバー用エラストマー１１で覆ったものであり、そ
の他の構成については上記第１実施例で述べた事柄と同
一である。

【００２１】図１３は、本発明の第５実施例を示すもの
であり、この第５実施例は、感圧導電性エラストマーシ
ート２を小片にすると共に、一個の接触子４につき一個
の感圧導電性エラストマーシート２を設けるようにした
ものであり、接触子４の形状や電極６の構成等について
は、上記第１実施例で述べた事柄と同一である。そし
て、この第５実施例によれば、接触子４及び電極６を複
数箇所に設けた場合に、感圧導電性エラストマーシート
２の変形が各接触子４毎に独立して生じることになるの
で、相隣接する電極６に悪影響を及ぼすといった事態が
確実に回避される尚、電極６としては、上記第１実施例
と同様、図６乃至図９に示す配列のものを使用できる。

【００２２】図１４は、本発明の第６実施例を示すもの
であり、この第６実施例は、接触子４の面形成体９の上
面及び下面を押圧面９ａ、９ａとし、この面形成体９の
上側及び下側に小片の感圧導電性エラストマーシート
２、２を配置させ、弾力性を有するスペーサー１２の上
面側及び下面側に配設されたプリント基板５、５の夫々
の電極６、６により双方の感圧導電性エラストマーシー
ト２、２の変形に伴う電気抵抗変化を取り出すように構
成したものであり、接触子４の形状や電極６の構成等に
ついては、上記第１実施例で述べた事柄と同一である。
そして、この第６実施例によれば、単一の接触子４の変
位に伴って二枚の感圧導電性エラストマーシート２、２
が変形することになるので、感度が良くなると共に、接
触子４に上方向への圧力（例えば引張力）が作用した場
合であっても圧力検知が可能となる。

【００２３】図１５は、本発明の第７実施例を示すもの
であり、この第７実施例は、接触子４の面形成体９、９
を上下二段に取り付け、この双方の面形成体９、９の中
間に上下両面に電極６、６を有するプリント基板５を配
置し、各々の面形成体９、９と電極６、６との間に小片
の感圧導電性エラストマーシート２を介設し、これらの
上下両側方を絶縁性外皮３で覆うようにしたものであり
（下側の絶縁性外皮３は剛性が高い）、接触子４（面形
成体９）の形状や電極６の構成については、上記第１実
施例で述べた事柄と同一である。そして、この第７実施
例においても、上記第６実施例と同様に、感度が良くな
ると共に、接触子４に対する上方向への圧力検出も可能
となる。

【００２４】図１６は、本発明の第８実施例を示すもの
であり、この第８実施例は、接触子４の面形成体９の押
圧面９ａ周縁部に図１７に示すような過負荷防止用凸部
１５…１５を形成し、この凸部１５…１５を感圧導電性
エラストマーシート２に埋設させたものであり、その他
の構成については上記第１実施例で述べた事柄と同一で
ある。そして、この第８実施例によれば、最大許容圧力
値以上の圧力が接触子４に作用した場合には、凸部１５
…１５の作用により感圧導電性エラストマーシート２の
所定率以上の変形が阻止され、各部の耐久性の向上が図
られる。尚、このような過負荷防止用凸部１５…１５を
形成する構成は、上記第２乃至第７実施例についても同
様に適用できるものである。

【００２５】以上のように本発明に係る触覚センサーに
よれば、押圧面が形成された面形成体と該面形成体に突
設された接触用凸部とを有する接触子と、該接触子の押
圧面からの圧力が作用する感圧導電性エラストマー部材
と、該感圧導電性エラストマー部材の前記押圧面と対向
する表面とは反対側の表面に沿って配置されたプリント
基板と、該プリント基板上に前記感圧導電性エラストマ
ー部材と当接するように配置された電極とを具備してな
り、前記接触子の接触用凸部を前記感圧導電性エラスト
マー部材の表面より外方に突出させると共に、前記電極
が前記押圧面の大略中心に対応する位置に設けた共通電
極と、前記押圧面の周縁部に対応させて前記共通電極の
周囲に配置した複数の外方電極とから構成したので、前
記接触子の接触用凸部に前記感圧導電性エラストマー部
材の表面と平行な方向或いは斜め方向から圧力が作用し
て前記押圧面が傾斜状態となった場合、個々の外方電極
に作用する圧力の大きさが異なることとなる。この結
果、共通電極と個々の外方電極との間から複数種の電気
信号が取り出され、これに基づいて、圧力がいかなる方
向から作用しているかが判別できるようになる。また、
相対する両表面が互いに平行な２つの押圧面を成す面形
成体と該面形成体に突設された接触用凸部とからなる接
触子と、前記２つの押圧面にそれぞれ当接させて前記面
形成体の両側に配置された２つの感圧導電性エラストマ
ー部材と、各感圧導電性エラストマー部材の前記押圧面
と当接する表面とは反対側の表面に沿って配置された２
つのプリント基板と、各プリント基板上に各感圧導電性
エラストマー部材と当接するように配置された２組の電
極とを具備してなり、前記接触子の接触用凸部を一方の
感圧導電性エラストマー部材の表面より外方に突出させ
た触覚センサーであれば、前記接触用凸部に加圧力が作
用した場合、他方の感圧導電性エラストマー部材が圧縮
され、前記接触用凸部に引張力、つまり、前記加圧力と
反対方向の圧力が作用した場合、一方の感圧導電性エラ
ストマー部材が圧縮されることとなって、接触子に作用
する相異なる２方向の圧力の検出が可能となる。また、
互いに対向する内側の表面が２つの押圧面を成すように
互いに連結された２つの面形成体と一方の面形成体から
外方に突設された接触用凸部とからなる 接触子と、前記
２つの面形成体間に配置されたプリント基板と、該プリ
ント基板の相対する両表面と前記２つの押圧面との間に
それぞれ介設される２つの感圧導電性エラストマー部材
と、前記プリント基板の相対する両表面に前記２つの感
圧導電性エラストマー部材にそれぞれ当接するように配
置された２組の電極とを具備してなる触覚センサーであ
れば、接触子の接触用凸部に加圧力が作用した場合は一
方の感圧導電性エラストマー部材が圧縮され、前記接触
用凸部に引張力、つまり、前記加圧力と反対方向の圧力
が作用した場合、他方の感圧導電性エラストマー部材が
圧縮されることとなって、接触子に作用する相異なる２
方向の圧力の検出が可能となる。しかも、前記プリント
基板が絶縁層を成して、前記２つの感圧導電性エラスト
マー部材間並びに２組の電極間の絶縁状態が確保される
と共に、電極をプリント基板上の電極パターンにより形
成する場合、２組の電極用のプリント基板を１枚で共用
できるので、構成の簡素化を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る触覚センサーの要部
を示す拡大縦断正面図である。

【図２】本発明の第１実施例に係る触覚センサーの全体
構成を示す斜視図である。

【図３】接触子の第１の例を示す単体斜視図である。

【図４】接触子の第２の例を示す単体斜視図である。

【図５】接触子の第３の例を示す単体斜視図である。

【図６】電極の第１の例を示す平面図である。

【図７】電極の第２の例を示す平面図である。

【図８】電極の第３の例を示す平面図である。

【図９】電極の第４の例を示す平面図である。

【図１０】本発明の第２実施例に係る触覚センサーの全
体構成を示す斜視図である。

【図１１】本発明の第３実施例に係る触覚センサーの全
体構成を示す斜視図である。

【図１２】本発明の第４実施例に係る触覚センサーの全
体構成を示す斜視図である。

【図１３】本発明の第５実施例に係る触覚センサーの要
部を示す拡大縦断正面図である。

【図１４】本発明の第６実施例に係る触覚センサーの要
部を示す拡大縦断正面図である。

【図１５】本発明の第７実施例に係る触覚センサーの要
部を示す拡大縦断正面図である。

【図１６】本発明の第８実施例に係る触覚センサーの要
部を示す拡大縦断正面図である。

【図１７】上記第８実施例の触覚センサーに用いられる
接触子を示す単体斜視図である。

【図１８】従来例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 触覚センサー ２ 感圧導電性エラストマー部材 ３ 絶縁性外皮 ４ 接触子 ６ 電極 ８ 制御手段 ９ 面形成体 ９ａ 押圧面 １０ 接触用凸部 １５ 過負荷防止用凸部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−15210（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−100637（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−62628（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−38673（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−159932（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−77341（ＪＰ，Ｕ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 押圧面が形成された面形成体と該面形成
   体に突設された接触用凸部とを有する接触子と、該接触
   子の押圧面からの圧力が作用する感圧導電性エラストマ
   ー部材と、該感圧導電性エラストマー部材の前記押圧面
   と対向する表面とは反対側の表面に沿って配置されたプ
   リント基板と、該プリント基板上に前記感圧導電性エラ
   ストマー部材と当接するように配置された電極とを具備
   してなり、前記接触子の接触用凸部を前記感圧導電性エ
   ラストマー部材の表面より外方に突出させると共に、前
   記電極が前記押圧面の大略中心に対応する位置に設けた
   共通電極と、前記押圧面の周縁部に対応させて前記共通
   電極の周囲に配置した複数の外方電極からなることを特
   徴とする触覚センサー。
2. 【請求項２】 相対する両表面が互いに平行な２つの押
   圧面を成す面形成体と該面形成体に突設された接触用凸
   部とからなる接触子と、前記２つの押圧面にそれぞれ当
   接させて前記面形成体の両側に配置された２つの感圧導
   電性エラストマー部材と、各感圧導電性エラストマー部
   材の前記押圧面と当接する表面とは反対側の表面に沿っ
   て配置された２つのプリント基板と、各プリント基板上
   に各感圧導電性エラストマー部材と当接するように配置
   された２組の電極とを具備してなり、前記接触子の接触
   用凸部を一方の感圧導電性エラストマー部材の表面より
   外方に突出させたことを特徴とする触覚センサー。
3. 【請求項３】 相対する内側の表面が２つの押圧面を成
   すように互いに連結された２つの面形成体と一方の面形
   成体から外方に突設された接触用凸部とからなる接触子
   と、前記２つの面形成体間に配置されたプリント基板
   と、該プリント基板の相対する両表面と前記２つの押圧
   面との間にそれぞれ介設される２つの感圧導電性エラス
   トマー部材と、前記プリント基板の相対する両表面に前
   記２つの感圧導電性エラストマー部材にそれぞれ当接す
   るように配置された２組の電極とを具備してなることを
   特徴とする触覚センサー。