JP2645325B2 - 型枠部材及び型枠部材把持装置 - Google Patents
型枠部材及び型枠部材把持装置Info
- Publication number
- JP2645325B2 JP2645325B2 JP1140667A JP14066789A JP2645325B2 JP 2645325 B2 JP2645325 B2 JP 2645325B2 JP 1140667 A JP1140667 A JP 1140667A JP 14066789 A JP14066789 A JP 14066789A JP 2645325 B2 JP2645325 B2 JP 2645325B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- pair
- ribs
- holding
- hands
- Prior art date
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- Forms Removed On Construction Sites Or Auxiliary Members Thereof (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、型枠部材及び長尺の縦端太や横端太その他
の型枠部材の把持に好適な型枠部材把持装置に関する。
の型枠部材の把持に好適な型枠部材把持装置に関する。
中高層建築の工法は、大きく区分すると、鉄骨組立、
鉄筋組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各
作業からなっている。これらのうち、型枠組立では、ま
ず、作業階の縦端太を全て組み立てた後、せき板の組み
立て、最後に横端太の組み立てが行われる。現状では、
型枠組立作業は、作業員の手作業で行われており、重量
物が多いため重作業となっている。この作業をロボット
化するためには、汎用的な産業ロボットの利用が考えら
れるが、汎用的なロボットの部材把持装置は、一般に１
個のハンドを有し、摩擦力による把持方法を採用したも
のとなっている。
鉄筋組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各
作業からなっている。これらのうち、型枠組立では、ま
ず、作業階の縦端太を全て組み立てた後、せき板の組み
立て、最後に横端太の組み立てが行われる。現状では、
型枠組立作業は、作業員の手作業で行われており、重量
物が多いため重作業となっている。この作業をロボット
化するためには、汎用的な産業ロボットの利用が考えら
れるが、汎用的なロボットの部材把持装置は、一般に１
個のハンドを有し、摩擦力による把持方法を採用したも
のとなっている。
しかしながら、型枠部材の１つである縦端太は、重量
が約50kgもあるため、摩擦力による把持では大きな把持
力が必要となり、ハンド部が重厚なものとなってしまう
という問題がある。また、縦端太は、長尺物であるた
め、１個のハンドで把持すると、部材回転時等にモーメ
ントによる影響が大きくなるので、その影響を排除する
にはさらに大きな把持力が必要となる。
が約50kgもあるため、摩擦力による把持では大きな把持
力が必要となり、ハンド部が重厚なものとなってしまう
という問題がある。また、縦端太は、長尺物であるた
め、１個のハンドで把持すると、部材回転時等にモーメ
ントによる影響が大きくなるので、その影響を排除する
にはさらに大きな把持力が必要となる。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、長尺
な型枠や特に重量の大きい型枠部材を安定した姿勢で把
持することが可能な型枠部材把持装置を提供することを
目的とするものである。
な型枠や特に重量の大きい型枠部材を安定した姿勢で把
持することが可能な型枠部材把持装置を提供することを
目的とするものである。
そのために本発明は、直線状の把持部を有する型枠部
材であって、該直線状の把持部に沿った把持溝及び該把
持溝の両側で中央より所定間隔の対称位置に１対のリブ
を設け、該１対のリブにより把持部を把持するハンドが
直線状の把持部に沿ってスライドする範囲を制限し前記
１対のリブの間で型枠部材把持装置の１対のハンドによ
り把持されるように構成したことを特徴とする型枠部
材。
材であって、該直線状の把持部に沿った把持溝及び該把
持溝の両側で中央より所定間隔の対称位置に１対のリブ
を設け、該１対のリブにより把持部を把持するハンドが
直線状の把持部に沿ってスライドする範囲を制限し前記
１対のリブの間で型枠部材把持装置の１対のハンドによ
り把持されるように構成したことを特徴とする型枠部
材。
（２）把持溝とその両側に１対のリブを設けた直線状の
把持部を有する型枠部材を１対のハンドにより把持する
型枠部材把持装置であって、アーム上に型枠部材の把持
部を把持する１対のハンドを設けると共に、該１対のハ
ンドの把持面に前記把持溝に嵌合する段差を設け、少な
くとも一方を前記直線状の把持部に設けられる把持溝に
沿って両側のリブに当接するまでスライド可能に構成し
たことを特徴とし、また、把持溝とその両側に１対のリ
ブを設けた直線状の把持部を有する型枠部材を１対のハ
ンドにより把持する型枠部材把持装置であって、アーム
上に型枠部材の把持部を把持する１対のハンドを設ける
と共に、該１対のハンドの把持面に前記把持溝に嵌合す
る段差を設け、少なくとも一方を前記直線状の把持部に
設けられる把持溝に沿って両側のリブに当接するまでス
ライド可能に構成したことを特徴とするものである。
把持部を有する型枠部材を１対のハンドにより把持する
型枠部材把持装置であって、アーム上に型枠部材の把持
部を把持する１対のハンドを設けると共に、該１対のハ
ンドの把持面に前記把持溝に嵌合する段差を設け、少な
くとも一方を前記直線状の把持部に設けられる把持溝に
沿って両側のリブに当接するまでスライド可能に構成し
たことを特徴とし、また、把持溝とその両側に１対のリ
ブを設けた直線状の把持部を有する型枠部材を１対のハ
ンドにより把持する型枠部材把持装置であって、アーム
上に型枠部材の把持部を把持する１対のハンドを設ける
と共に、該１対のハンドの把持面に前記把持溝に嵌合す
る段差を設け、少なくとも一方を前記直線状の把持部に
設けられる把持溝に沿って両側のリブに当接するまでス
ライド可能に構成したことを特徴とするものである。
本発明の型枠部材及び型枠部材把持装置では、複数個
の把持部を有しているので、長尺の型枠に対しても安定
した把持状態を維持することができる。しかし、少なく
とも一方をスライド可能にしているので、リブがある型
枠に対しては、両側がリブに当たるようにして把持する
と、大きい型枠に対しても把持力を大きくすることなく
安定した把持状態を維持することができる。したがっ
て、ハンド部を特別に重厚にしなくてもよい。
の把持部を有しているので、長尺の型枠に対しても安定
した把持状態を維持することができる。しかし、少なく
とも一方をスライド可能にしているので、リブがある型
枠に対しては、両側がリブに当たるようにして把持する
と、大きい型枠に対しても把持力を大きくすることなく
安定した把持状態を維持することができる。したがっ
て、ハンド部を特別に重厚にしなくてもよい。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明に係る型枠部材把持装置の１実施例構
成を示す図であり、１は縦端太、２、２′と９はリブ、
３は把持溝、４はハンド、６はアーム、７はジョイント
部、８は横端太、８′はせき板を示す。
成を示す図であり、１は縦端太、２、２′と９はリブ、
３は把持溝、４はハンド、６はアーム、７はジョイント
部、８は横端太、８′はせき板を示す。
第１図に示す型枠部材把持装置（エンドエフェクタ
ー）は、アーム６と間隔が調整可能な２つのハンド４、
５からなる。ハンド４、５は、アーム６にスライド可能
に取り付けられ、ハンド４、５の間隔を変えることがで
きるようにしている。また、ハンド４、５の把持部とな
る先端は、図示のように把持面に型枠部材の把持溝に嵌
合するように先端での把持幅が狭くなる段差を設けるこ
とにより、型枠部材の溝形状にも係合しやすい形状にす
る。そして、アーム６には、内部に例えばシリンダを収
納すると共にジョイント部７でロボットのアームと連結
し、ロボットのアームから内部シリンダに例えばエアー
コンプレッサよりエアを供給し、ストロークの制御を行
えるようにする。ハンド４、５のスライドは、このシリ
ンダをエアでストローク調整することによって行われ
る。
ー）は、アーム６と間隔が調整可能な２つのハンド４、
５からなる。ハンド４、５は、アーム６にスライド可能
に取り付けられ、ハンド４、５の間隔を変えることがで
きるようにしている。また、ハンド４、５の把持部とな
る先端は、図示のように把持面に型枠部材の把持溝に嵌
合するように先端での把持幅が狭くなる段差を設けるこ
とにより、型枠部材の溝形状にも係合しやすい形状にす
る。そして、アーム６には、内部に例えばシリンダを収
納すると共にジョイント部７でロボットのアームと連結
し、ロボットのアームから内部シリンダに例えばエアー
コンプレッサよりエアを供給し、ストロークの制御を行
えるようにする。ハンド４、５のスライドは、このシリ
ンダをエアでストローク調整することによって行われ
る。
このように２つのハンド４、５を持った型枠部材把持
装置は、第１図に示すようにリブ２、２′や９を有して
いる型枠部材の把持に特に好適であり、リブ２、２′や
９をハンド４、５のストッパとして利用するものであ
る。すなわち、同図（ａ）に示すようにリブ２、２′を
有する縦端太１を把持する場合には、アーム６内のシリ
ンダを操作することによってハンド４、５を把持溝３に
沿って両側のリブ２、２′に当たるまでスライドさせて
把持する。このように縦端太１に対して把持溝３及びそ
の把持溝３にハンド４、５のストッパとしてリブ２、
２′を設ける。このように第１図（ａ）に示す型枠部材
では、型枠部材把持装置の１対のハンド４、５が両側へ
スライド可能なように直線状の把持部を設けると共に、
その把持部に沿った把持溝３を設けその中央より所定間
隔の対称位置、つまり両側に１対のリブ２、２′を設け
ているため、型枠部材把持装置のハンド４、５を直線状
の把持部（把持溝３）に沿ってスライドさせ、スライド
が規制される１対のリブ２、２′の間で、型枠部材把持
装置の１対のハンド４、５により型枠部材を安定した把
持状態に維持できる。勿論、この型枠部材把持装置によ
れば、第１図（ａ）に示すような把持溝とのそ両側に１
対のリブを設けた直線状の把持部を有する型枠部材だけ
でなく、他の部材についても同様に安定した把持状態に
維持できることはいうまでもない。例えば同図（ｃ）に
示すようにリブ９を有するせき板８′を把持する場合に
もハンド４、５を両側のリブ９に当たるまでスライドさ
せて把持する。また、同図（ｂ）に示すようにリブのな
い長尺の横端太８を把持する場合には、ハンド４、５の
間隔を適当に設定すればよい。
装置は、第１図に示すようにリブ２、２′や９を有して
いる型枠部材の把持に特に好適であり、リブ２、２′や
９をハンド４、５のストッパとして利用するものであ
る。すなわち、同図（ａ）に示すようにリブ２、２′を
有する縦端太１を把持する場合には、アーム６内のシリ
ンダを操作することによってハンド４、５を把持溝３に
沿って両側のリブ２、２′に当たるまでスライドさせて
把持する。このように縦端太１に対して把持溝３及びそ
の把持溝３にハンド４、５のストッパとしてリブ２、
２′を設ける。このように第１図（ａ）に示す型枠部材
では、型枠部材把持装置の１対のハンド４、５が両側へ
スライド可能なように直線状の把持部を設けると共に、
その把持部に沿った把持溝３を設けその中央より所定間
隔の対称位置、つまり両側に１対のリブ２、２′を設け
ているため、型枠部材把持装置のハンド４、５を直線状
の把持部（把持溝３）に沿ってスライドさせ、スライド
が規制される１対のリブ２、２′の間で、型枠部材把持
装置の１対のハンド４、５により型枠部材を安定した把
持状態に維持できる。勿論、この型枠部材把持装置によ
れば、第１図（ａ）に示すような把持溝とのそ両側に１
対のリブを設けた直線状の把持部を有する型枠部材だけ
でなく、他の部材についても同様に安定した把持状態に
維持できることはいうまでもない。例えば同図（ｃ）に
示すようにリブ９を有するせき板８′を把持する場合に
もハンド４、５を両側のリブ９に当たるまでスライドさ
せて把持する。また、同図（ｂ）に示すようにリブのな
い長尺の横端太８を把持する場合には、ハンド４、５の
間隔を適当に設定すればよい。
第２図はハンドの把持機構の例を示す図、第３図はジ
ョイント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す図、第４
図は型枠組立ロボットとして構成した全体の概念図であ
る。図中、10はリンク機構、11と12はエアシリンダ、13
はガイドピン、14はエアー結合管、21は型枠部材把持装
置、22はロボットアーム、23はロボット本体、24は走行
車を示す。
ョイント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す図、第４
図は型枠組立ロボットとして構成した全体の概念図であ
る。図中、10はリンク機構、11と12はエアシリンダ、13
はガイドピン、14はエアー結合管、21は型枠部材把持装
置、22はロボットアーム、23はロボット本体、24は走行
車を示す。
ハンドは、第２図に示すようにエアーシリンダ11とリ
ンク機構10により把持部先端が開閉するようになってい
る。つまり、エアーシリンダ11が図示下方に動作すると
把持部先端が締まり、図示上方に動作すると把持部先端
が開放する。そして、このハンドは、第３図（ｂ）に示
すようにアーム６の内部に収納したエアーシリンダ１に
連結され、このエアーシリンダ12を図示左右方向に動作
させることによって、ハンド４、５の間隔が調整され
る。これらエアーシリンダ11、12にエアーを供給するた
め、ジョイント部７には、同図（ｃ）に示すようにエア
ー結合管14が設けられ、ロボットアーム側と結合するよ
うになっている。また、ジョイント部７のガイドピン13
は、エアー結合管14の結合精度を確保するためのもので
あり、このようにジョイント部７を標準化するとATC（A
uto Tool Changer）機構により交換処理することも可能
となる。
ンク機構10により把持部先端が開閉するようになってい
る。つまり、エアーシリンダ11が図示下方に動作すると
把持部先端が締まり、図示上方に動作すると把持部先端
が開放する。そして、このハンドは、第３図（ｂ）に示
すようにアーム６の内部に収納したエアーシリンダ１に
連結され、このエアーシリンダ12を図示左右方向に動作
させることによって、ハンド４、５の間隔が調整され
る。これらエアーシリンダ11、12にエアーを供給するた
め、ジョイント部７には、同図（ｃ）に示すようにエア
ー結合管14が設けられ、ロボットアーム側と結合するよ
うになっている。また、ジョイント部７のガイドピン13
は、エアー結合管14の結合精度を確保するためのもので
あり、このようにジョイント部７を標準化するとATC（A
uto Tool Changer）機構により交換処理することも可能
となる。
本発明に係る型枠部材把持装置を型枠組立ロボットに
取り付けた全体の外観図を示したのが第４図である。
取り付けた全体の外観図を示したのが第４図である。
第４図に示す型枠組立ロボットは、本発明に係る型枠
部材把持装置21、ロボットアーム22を作業部、走行車両
24を走行部とし、ロボット本体23により作業部と走行部
を制御する構成となっている。このような型枠組立ロボ
ットにおいて、縦端太把持用、横端太把持用、せき板把
持用等の型枠把持装置を用意し、ATC機構により交換で
きるようにしてもよい。
部材把持装置21、ロボットアーム22を作業部、走行車両
24を走行部とし、ロボット本体23により作業部と走行部
を制御する構成となっている。このような型枠組立ロボ
ットにおいて、縦端太把持用、横端太把持用、せき板把
持用等の型枠把持装置を用意し、ATC機構により交換で
きるようにしてもよい。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、エアーシリンダを用いて型枠部材把持装置の把持お
よび把持間隔の制御を行ったが油圧シリンダを用いるよ
うにしてもよいし、バッテリーを搭載して電動で制御す
るように構成してもよい。また、走行車両に搭載したロ
ボットに連結したが、他の構成のロボットアームに連結
するように構成してもよいことはいうまでもない。さら
には、型枠部材にリブを有する場合の把持について説明
したが、リブを有しない場合であっても、部材の溝形状
を利用して同様の把持を行ってもよい。ハンドのスライ
ドは一方のみであっても両方であってもよい。
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、エアーシリンダを用いて型枠部材把持装置の把持お
よび把持間隔の制御を行ったが油圧シリンダを用いるよ
うにしてもよいし、バッテリーを搭載して電動で制御す
るように構成してもよい。また、走行車両に搭載したロ
ボットに連結したが、他の構成のロボットアームに連結
するように構成してもよいことはいうまでもない。さら
には、型枠部材にリブを有する場合の把持について説明
したが、リブを有しない場合であっても、部材の溝形状
を利用して同様の把持を行ってもよい。ハンドのスライ
ドは一方のみであっても両方であってもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、２
つのハンドを使い、さらにハンドの間隔を制御すること
ができるので、長尺部材の回転時等もモーメントによる
影響を排除することができる。しかも、長尺物や重量の
大きい部材に対しても特別に大きな把持力を要すること
なく把持でき、ハンド部をコンパクトなものとすること
ができる。したがって、位置決めにおいても、振れをな
くし位置決めの作業効率を向上させることができる。ま
た、安定した把持状態を維持することができ、安全性の
向上を図ることができる。
つのハンドを使い、さらにハンドの間隔を制御すること
ができるので、長尺部材の回転時等もモーメントによる
影響を排除することができる。しかも、長尺物や重量の
大きい部材に対しても特別に大きな把持力を要すること
なく把持でき、ハンド部をコンパクトなものとすること
ができる。したがって、位置決めにおいても、振れをな
くし位置決めの作業効率を向上させることができる。ま
た、安定した把持状態を維持することができ、安全性の
向上を図ることができる。
第１図は本発明に係る型枠部材把持装置の１実施例構成
を示す図、第２図はハンドの把持機構の例を示す図、第
３図はジョイント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す
図、第４図は型枠組立ロボットとして構成した全体の概
念図である。 １……縦端太、２、２′と９……リブ、３……把持溝、
４と５……ハンド、６……アーム、７……ジョイント
部、８……横端太、８′……せき板。
を示す図、第２図はハンドの把持機構の例を示す図、第
３図はジョイント部とシリンダ部の詳細な構成例を示す
図、第４図は型枠組立ロボットとして構成した全体の概
念図である。 １……縦端太、２、２′と９……リブ、３……把持溝、
４と５……ハンド、６……アーム、７……ジョイント
部、８……横端太、８′……せき板。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 999999999 佐藤工業株式会社 富山県富山市桜木町１番11号 (73)特許権者 999999999 清水建設株式会社 東京都港区芝浦１丁目２番３号 (73)特許権者 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (73)特許権者 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市中央区本町４丁目１番13号 (73)特許権者 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (73)特許権者 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (73)特許権者 999999999 株式会社小松製作所 東京都港区赤坂２丁目３番６号 (73)特許権者 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３―４―１ 早稲田 大学システム科学研究所内 (72)発明者 中村 俊男 東京都千代田区内神田１―15―11 久保 田ビル６Ｆ (72)発明者 宮嶋 俊和 東京都調布市飛田給２―19―１ (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマン ション102号 (72)発明者 山下 伸二 神奈川県厚木市三田47―３ (72)発明者 奥山 信博 東京都港区芝浦４―15―33 芝浦清水ビ ル４Ｆ (72)発明者 西村 正宏 東京都新宿区西新宿１―25―１ (72)発明者 星野 春夫 東京都江東区南砂２―５―14 株式会社 竹中工務店技術研究所内 (72)発明者 篠崎 徹 東京都中央区京橋１―３―３ 柏原ビル ５階 (72)発明者 吉武 亮二 東京都渋谷区千駄ケ谷４―６―15 (72)発明者 浅野 寛 神奈川県平塚市万田1200 (72)発明者 寺尾 雅之 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−257890（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−41491（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】直線状の把持部を有する型枠部材であっ
て、該直線状の把持部に沿った把持溝及び該把持溝の両
側で中央より所定間隔の対称位置に１対のリブを設け、
該１対のリブにより把持部を把持するハンドが直線状の
把持部に沿ってスライドする範囲を制限し前記１対のリ
ブの間で型枠部材把持装置の１対のハンドにより把持さ
れるように構成したことを特徴とする型枠部材。 - 【請求項２】把持溝とその両側に１対のリブを設けた直
線状の把持部を有する型枠部材を１対のハンドにより把
持する型枠部材把持装置であって、アーム上に型枠部材
の把持部を把持する１対のハンドを設けると共に、該１
対のハンドの把持面に前記把持溝に嵌合する段差を設
け、少なくとも一方を前記直線状の把持部に設けられる
把持溝に沿って両側のリブに当接するまでスライド可能
に構成したことを特徴とする型枠部材把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140667A JP2645325B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 型枠部材及び型枠部材把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140667A JP2645325B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 型枠部材及び型枠部材把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035568A JPH035568A (ja) | 1991-01-11 |
| JP2645325B2 true JP2645325B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=15273961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1140667A Expired - Lifetime JP2645325B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 型枠部材及び型枠部材把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2645325B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05281833A (ja) * | 1992-04-02 | 1993-10-29 | Sharp Corp | スコロトロン帯電装置 |
| JP3275056B2 (ja) * | 1992-04-02 | 2002-04-15 | サンユレック株式会社 | ウレタン樹脂組成物 |
| JP2539292Y2 (ja) * | 1992-10-28 | 1997-06-25 | 日綜産業株式会社 | 化粧用型枠パネル |
| JP2539291Y2 (ja) * | 1992-10-28 | 1997-06-25 | 日綜産業株式会社 | 型枠パネル |
| JP2603178B2 (ja) * | 1992-10-28 | 1997-04-23 | 日綜産業株式会社 | 型枠装置 |
| JP3634149B2 (ja) * | 1998-05-25 | 2005-03-30 | 本田技研工業株式会社 | ヘミング装置へのワーク投入方法 |
| ES2364112B1 (es) * | 2008-12-22 | 2012-07-04 | Airbus Operations, S.L. | Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas. |
| JP2010228024A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 双腕ロボット及びそのハンドリング方法 |
| JP6594024B2 (ja) * | 2015-05-07 | 2019-10-23 | ヤマト科学株式会社 | 検体処理システム |
| JP6353578B2 (ja) * | 2017-04-12 | 2018-07-04 | 鹿島建設株式会社 | 鉄筋及び型枠の施工方法 |
| US9988823B1 (en) * | 2017-10-02 | 2018-06-05 | General Steel And Supply Company | Concrete forming system |
| DE102022204031A1 (de) * | 2022-04-26 | 2023-10-26 | Doka Gmbh | Handhabungsgerät |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61257890A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-15 | 三井ホ−ム株式会社 | パネル吊り治具及び該治具を用いたパネル吊持装置 |
| JPS6341491U (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-18 | ||
| JP2566440B2 (ja) * | 1988-04-12 | 1996-12-25 | 東急建設株式会社 | 建設作業ロボットによる長尺構造物用直打コンクリート型枠のセット方法 |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP1140667A patent/JP2645325B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH035568A (ja) | 1991-01-11 |
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