JP3269958B2 - ギヤ仮組品の把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遊星ギヤ機構のプ
ラネタリキャリアの所定箇所にギヤ仮組品をセットする
のに好適なギヤ仮組品の把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】特開平７−８８７３４号公報の「プラネ
タリーギヤ組立装置」は、プラネタリーキャリア本体に
ピニオンギヤを効率良く組み付けることの出来る装置で
ある。この装置は、上記公報の図２において、押出し手
段４のチャック爪２５，２５で挟持したピニオンギヤ
（仮組品）を、キャリア本体Ｈに押込み、次に、位置合
せ手段７のシリンダ３１を進動し、前記ピニオンギヤ
（仮組品）を図反時計方向へ僅かに回転させて、キャリ
ア本体Ｈ側の受取孔４４ａ，４４ａにピニオンギヤの心
を合せると云うものである。図２から明らかなように、
キャリア本体の壁などにチャック爪２５，２５が干渉せ
ぬ方向からピニオンギヤ（仮組品）を差込むことを特徴
とする。その結果、押出し手段４と位置合せ手段７の２
個の手段が必要であるとともに、２段モーションとなる
ため、操作が複雑になり、操作時間も長くなるなどの課
題がある。

【０００３】１段モーションでピニオンギヤ（仮組品）
を所望の位置にセットすることが望ましく、そのため
に、例えば実開昭５６−１５４９８０号公報「木材の
クランプ装置」や実開昭５９−９０５９２号公報「把
持装置」の採用が考えられる。はいわゆる蟹挟みであ
る。は平行リンクの先に可動体３１，３２を配置し、
これらの可動体３１，３２を同一の線上を対向移動させ
ることが出来るので、ワーク５を確実に把持することが
出来る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】は蟹挟みであるか
ら、開閉の際に左右のスペースが必要となり、このスペ
ースにキャリア本体の壁があると、干渉するために採用
できない。詳しくは、当該ピニオンを所定箇所に置いた
後に、アンクランプすべく一対の爪を左右に開く必要が
あり、このときに開いた爪がキャリア本体の壁などに干
渉するという不都合がある。は可動体３１，３２が左
右に大きく張出すために、ピニオンギヤ（仮組品）の組
込みには不適である。

【０００５】そこで本発明の目的は、１段モーションで
ピニオンギヤ（仮組品）をプラネタリキャリアの所定位
置にセットすることのできる把持装置を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１は、一対のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を噛合させて
なるギヤ仮組品（１）を把持する装置（１０）におい
て、この把持装置（１０）は、一対のギヤ（２Ｌ，２
Ｒ）を左右に配置した状態のギヤ仮組品（１）の中心よ
り少し手前に互いに平行に配置した一対の支柱（３１，
３１）と、これらの支柱（３１，３１）の中心を旋回中
心点（５９，５９）とすべく支柱（３１，３１）の各々
に取付けた揺動アーム（２９Ｌ，２９Ｒ）と、これらの
揺動アーム（２９Ｌ，２９Ｒ）の各々に固着した左右の
把持爪（３２Ｌ，３２Ｒ）と、前記ギヤ仮組品（１）に
向って進退する可動部材（２４）と、この可動部材（２
４）に取付けることで前記ギヤ仮組品（１）の手前中央
の凹部（５）に当接させる突型押圧片（３３）と、前記
可動部材（２４）の進退に伴なって前記左右の揺動アー
ム（２９Ｌ，２９Ｒ）を旋回中心点（５９，５９）を中
心に旋回させる左右のリンク（２６Ｌ，２６Ｒ）と、か
らなり、左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を押えていた左右の
把持爪（３２Ｌ，３２Ｒ）を待機位置へ戻す際に、左右
の把持爪（３２Ｌ，３２Ｒ）が左右のギヤ（２Ｌ，２
Ｒ）の脇を通って手前へ戻るように左右のギヤ（２Ｌ，
２Ｒ）の中心（５８，５８）から距離（δ，δ）手前に
ある旋回中心点（５９，５９）を基準に左右の把持爪
（３２Ｌ，３２Ｒ）を旋回させるものであることを特徴
とする。

【０００７】左右把持爪を、左右のギヤの中心から一定
距離手前にある旋回中心点を基準に、ギヤ仮組品を左右
から抱込むように旋回させるようにしたので、ごく狭い
箇所へもギヤ仮組品を組込み、且つ左右の把持爪をアン
クランプすることができ、その結果、１段モーションで
ギヤ仮組品を所定箇所に所望の姿勢で組込むことがで
き、作業能率を高めることができる。

【０００８】請求項２は、ギヤ仮組品（１）の上下に瓢
箪型のリンクプレート（４，４）を備え、一方、突型押
圧片（３３）並びに左右の把持爪（３２Ｌ，３２Ｒ）
に、リンクプレート（４，４）を把持する鍔（３５，３
５）を備えたことを特徴とする。リンクプレートをも同
時に把持できるので、プラネタリキャリアにプラネタリ
ギヤを組込むことができる。

【０００９】請求項３はギヤ仮組品（１）を、前後方向
に直線移動させる直線移動手段（１３）の先端に取付け
たことを特徴とする。ターンテーブルと組合わせること
により、簡単にプラネタリキャリアにプラネタリギヤを
組込むことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図に基
づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見る
ものとする。さらに、「左」，「右」は後述の第２シリ
ンダ側から把持中のギヤ仮組品を見たときの向きを基準
とした。図１は本発明に係るギヤ仮組品の分解斜視図で
あり、ギヤ仮組品１は、一対のギヤ（便宜上、左のギヤ
２Ｌ、右のギヤ２Ｒと呼称する。）と、４個のワッシャ
３・・・（・・・は複数個を示す。以下同様。）と、２枚の瓢
箪型のリンクプレート４，４とからなる。なお、瓢箪型
は便宜上の呼称であり、このリンクプレート４は同径の
円板を繋いだ形状のものである。また、５はギア仮組品
の手前中央の凹部である。

【００１１】図２は本発明に係るギヤ仮組品の正面図で
あり、互いに噛合させた左右のギヤ２Ｌ，２Ｒの上下に
ワッシャ３・・・及びリンクプレート４，４を重ねてなる
ギヤ仮組品１は、前工程で図の様に組立てられたもので
あり、後述の把持装置で所定箇所に組込まれる。

【００１２】図３は本発明に係るギヤ仮組品の把持装置
の分解斜視図であり、ギヤ仮組品の把持装置１０（以下
「把持機構１０」と略記する。）は、機台１１にボルト
１２・・・で取付けた直線移動手段としての第１シリンダ
１３と、このシリンダ１３のピストンロッド１４で懸架
したフローチングベース１５と、このフローチングベー
ス１５に取付けた爪旋回機構２０とからなり、この爪旋
回機構２０は、前記フローチングベース１５の下面にボ
ルト２１・・・にて取付けた第２シリンダ２２と、シリン
ダ２２のピストンロッド２３，２３に取付けた可動部材
２４と、この可動部材２４の前面上部にピン２５にて揺
動可能に係止した左右一対のリンク２６Ｌ，２６Ｒと、
これらのリンク２６Ｌ，２６Ｒの先端にピン２８，２８
で揺動可能に係止した揺動アーム２９Ｌ，２９Ｒと、こ
れら揺動アーム２９Ｌ，２９Ｒをフローチングベース１
５に保持する支柱３１，３１と、揺動アーム２９Ｌ，２
９Ｒの下部に一体的に形成した左・右把持爪３２Ｌ，３
２Ｒと、前記可動部材２４の前面下部に取付けた突型押
圧片３３とからなる。

【００１３】なお、左右の把持爪３２Ｌ，３２Ｒは押圧
部３４の上下に鍔３５，３５を備える。また、突型押圧
片３３の左斜辺３６と右斜辺３７との上下にも鍔３８・・
・を備える。前記押圧部３４及び左・右斜辺３６，３７
の高さ寸法は前記ギヤ２Ｌ，２Ｒの厚さと同じである。

【００１４】図４は本発明に係るギヤ仮組品の把持装置
の側面図であり、図３の組立図に相当し、第１シリンダ
１３の作用でフローチングベース１５が図左右に直線的
に移動し、また、第２シリンダ２２の作用で可動部材２
４及び突型押圧片３３が直線的に移動すると共にリンク
２６Ｌ，２６Ｒの作用で支柱３１を中心に揺動アーム２
９Ｌ及び把持爪３２Ｌが揺動することを示す。不図示の
揺動アーム２９Ｒ及び把持爪３２Ｒも同様である。４１
は止め板、４２は取付けボルトであり、回動自在のリン
グ部２９ａの抜け落ちを防止する部材である。

【００１５】以上に述べた把持装置１０及び爪旋回機構
２０の作用を次に説明する。図５（ａ），（ｂ）は図４
の５矢視図に相当する作用説明図であり、（ａ）は把持
爪の旋回前、（ｂ）は同旋回後を示す。（ａ）におい
て、突型押圧片３３を押出すことにより、リンク２６
Ｌ，２６Ｒを介して、揺動アーム２９Ｌ，２９Ｒを矢印
，の如く支柱３１，３１を中心に揺動する。（ｂ）
は旋回後の姿を示し、４３，４３は支柱に設けた切込み
部、４４，４４はリンクプレートに設けた切込み部であ
り、互いの干渉を避けるために採用した構造である。

【００１６】図６（ａ），（ｂ）は図４の６矢視図に相
当する作用説明図であり、（ａ）は把持爪の旋回前、
（ｂ）は同旋回後を示す。（ａ）において、突型押圧片
３３を押出すことにより、把持爪３２Ｌ，３２Ｒを矢印
，の如く旋回させることが出来る。把持爪３２Ｌ，
３２Ｒが図５の揺動アーム２９Ｌ，２９Ｒと一体である
からである。（ｂ）は旋回後の姿を示し、リンクプレー
ト４を突型押圧片３３の鍔３８，３８と左右把持爪３２
Ｌ，３２Ｒの鍔３５，３５で狭持していることを示し、
以降、白抜き矢印の如く、リンクプレート４を移動する
ことが出来る。

【００１７】図７（ａ），（ｂ）は図４の７矢視図に相
当する作用説明図であり、（ａ）は把持爪の旋回前、
（ｂ）は同旋回後を示す。（ａ）において、突型押圧片
３３を押出すことにより、把持爪３２Ｌ，３２Ｒを矢印
，の如く旋回させることが出来る。（ｂ）は旋回後
の姿を示し、左のギヤ２Ｌを突型押圧片３３の左斜辺３
６と左把持爪３２Ｌの押圧部３４で狭持し、右のギヤ２
Ｒを突型押圧片３３の右斜辺３７と右把持爪３２Ｒの押
圧部３４で狭持していることを示し、以降、白抜き矢印
の如く、一対のギヤ２Ｌ，２Ｒを移動することが出来
る。

【００１８】図８は本発明の把持装置の第１作用説明図
であり、把持装置１０は待機中であり、作業台５１の一
端にギヤ仮組品１を載置し、第１位置決めピン５２で位
置決めする。一方、ターンテーブル５３にキャリア本体
５４を載置する。

【００１９】図９は本発明の把持装置の第２作用説明図
であり、第２シリンダ２２のピストンロッド２３を前進
（矢印）させて把持装置１０でギヤ仮組品１を把持す
る。この把持状態は図６（ｂ）、図７（ｂ）に示したと
おりである。

【００２０】図１０は本発明の把持装置の第３作用説明
図であり、第１位置決めピン５２を下げ、第１シリンダ
１３のピストンロッド１４を前進（矢印）させて把持
中のギヤ仮組品１をキャリア本体５４の所定位置に置
き、第２位置決めピン５５で位置決めする。

【００２１】図１１は本発明の把持装置の第４作用説明
図であり、前記図１０の結果、白抜き矢印の通りに、ギ
ヤ仮組品１をキャリア本体５４の所定位置に置けたこと
を示す。キャリア本体５４には上下のプレート間に渡し
た３個の壁５６・・・があり、左右の把持爪３２Ｌ，３２
Ｒは壁５６，５６に干渉せずに進入したことを示す。こ
の後、第２位置決めピン５５を下げ、ピン５７・・・を図
示せぬピン打込み機構で打込むことで、組付けを完了す
る。

【００２２】図１２は本発明の把持装置の第５作用説明
図である。構成の項では説明しなかったが、ギヤの中心
５８から一定距離δだけ旋回中心点５９を手前（突型押
圧片３３寄り）にオフセットさせたことに構造的な特徴
がある。この結果、想像線で示した把持爪３２Ｌ，３２
Ｒの先端は矢印，の軌跡（点５９を中心とした円
周）上を移動するため、壁５６−リンクプレート４（や
ギヤ２Ｌ，２Ｒ）間の狭い隙間を通って実線の位置まで
戻る。従って、アンクランプの際に左右の把持爪３２
Ｌ，３２Ｒが左右の壁５６，５６に当る心配が無く、こ
のことにより、本実施例が１段モーションでギヤ仮組品
１をキャリア本体５４の所定箇所に所望の姿勢で組込む
ことに成功したわけである。

【００２３】尚、直線移動手段としての第１シリンダ１
３は、ロボットハンドに変更してもよく、要は、フロー
チングベース１５を直線的に往復移動させることのでき
る機構であれば種類、形式は問わない。

【００２４】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１は、一対のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を左右に
配置した状態のギヤ仮組品（１）の中心より少し手前に
互いに平行に配置した一対の支柱（３１，３１）と、こ
れらの支柱（３１，３１）の中心を旋回中心点（５９，
５９）とすべく支柱（３１，３１）の各々に取付けた揺
動アーム（２９Ｌ，２９Ｒ）と、これらの揺動アーム
（２９Ｌ，２９Ｒ）の各々に固着した左右の把持爪（３
２Ｌ，３２Ｒ）と、前記ギヤ仮組品（１）に向って進退
する可動部材（２４）と、この可動部材（２４）に取付
けることで前記ギヤ仮組品（１）の手前中央の凹部
（５）に当接させる突型押圧片（３３）と、前記可動部
材（２４）の進退に伴なって前記左右の揺動アーム（２
９Ｌ，２９Ｒ）を旋回中心点（５９，５９）を中心に旋
回させる左右のリンク（２６Ｌ，２６Ｒ）と、からな
り、左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を押えていた左右の把持
爪（３２Ｌ，３２Ｒ）を待機位置へ戻す際に、左右の把
持爪（３２Ｌ，３２Ｒ）が左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）の
脇を通って手前へ戻るように左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）
の中心（５８，５８）から距離（δ，δ）手前にある旋
回中心点（５９，５９）を基準に左右の把持爪（３２
Ｌ，３２Ｒ）を旋回させるものであることを特徴とす
る。左右の把持爪を左右のギヤの中心から少し手前にあ
る旋回中心点を基準に、ギヤ仮組品を左右から抱込むよ
うに旋回させるようにしたので、ごく狭い箇所へもギヤ
仮組品を組込み、且つ左右の把持爪をアンクランプする
ことができ、その結果、１段モーションでギヤ仮組品を
所定箇所に所望の姿勢で組込むことができ、作業能率を
高めることができる。

【００２５】請求項２は、ギヤ仮組品の上下に瓢箪型の
リンクプレートを備え、一方、突型押圧片並びに左右の
把持爪に、リンクプレートを把持する鍔を備えたことを
特徴とする。リンクプレートをも同時に把持できるの
で、プラネタリキャリアにプラネタリギヤを組込むこと
ができる。

【００２６】請求項３はギヤ仮組品を、前後方向に直線
移動させる直線移動手段の先端に取付けたことを特徴と
する。ターンテーブルと組合わせることにより、簡単に
プラネタリキャリアにプラネタリギヤを組込むことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るギヤ仮組品の分解斜視図

【図２】本発明に係るギヤ仮組品の正面図

【図３】本発明に係るギヤ仮組品の把持装置の分解斜視
図

【図４】本発明に係るギヤ仮組品の把持装置の側面図

【図５】図４の５矢視図に相当する作用説明図

【図６】図４の６矢視図に相当する作用説明図

【図７】図４の７矢視図に相当する作用説明図

【図８】本発明の把持装置の第１作用説明図

【図９】本発明の把持装置の第２作用説明図

【図１０】本発明の把持装置の第３作用説明図

【図１１】本発明の把持装置の第４作用説明図

【図１２】本発明の把持装置の第５作用説明図

【符号の説明】

１…ギヤ仮組品、２Ｌ…左のギヤ、２Ｒ…右のギヤ、４
…リンクプレート、５…ギア仮組品の手前中央の凹部、
１０…ギヤ仮組品の把持装置、１３…直線移動手段（第
１シリンダ）、１５…フローチングベース、２０…爪旋
回機構、２６Ｌ，２６Ｒ…リンク、２９Ｌ，２９Ｒ…揺
動アーム、３１…支柱、３２Ｌ…左把持爪、３２Ｒ…右
把持爪、３３…突型押圧片、３４…押圧部、３５，３８
…鍔、３６…左斜辺、３７…右斜辺、５３…ターンテー
ブル、５４…キャリア本体、５６…壁、５８…ギヤの中
心、５９…旋回中心点、δ…一定距離。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−88734（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−50789（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−277980（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−23384（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−45137（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−184687（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−32474（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/08

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を噛合させて
   なるギヤ仮組品（１）を把持する装置（１０）におい
   て、 この把持装置（１０）は、一対のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を
   左右に配置した状態のギヤ仮組品（１）の中心より少し
   手前に互いに平行に配置した一対の支柱（３１，３１）
   と、これらの支柱（３１，３１）の中心を旋回中心点
   （５９，５９）とすべく支柱（３１，３１）の各々に取
   付けた揺動アーム（２９Ｌ，２９Ｒ）と、これらの揺動
   アーム（２９Ｌ，２９Ｒ）の各々に固着した左右の把持
   爪（３２Ｌ，３２Ｒ）と、前記ギヤ仮組品（１）に向っ
   て進退する可動部材（２４）と、この可動部材（２４）
   に取付けることで前記ギヤ仮組品（１）の手前中央の凹
   部（５）に当接させる突型押圧片（３３）と、前記可動
   部材（２４）の進退に伴なって前記左右の揺動アーム
   （２９Ｌ，２９Ｒ）を旋回中心点（５９，５９）を中心
   に旋回させる左右のリンク（２６Ｌ，２６Ｒ）と、から
   なり、 左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）を押えていた左右の把持爪
   （３２Ｌ，３２Ｒ）を待機位置へ戻す際に、左右の把持
   爪（３２Ｌ，３２Ｒ）が左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）の脇
   を通って手前へ戻るように左右のギヤ（２Ｌ，２Ｒ）の
   中心（５８，５８）から距離（δ，δ）手前にある旋回
   中心点（５９，５９）を基準に左右の把持爪（３２Ｌ，
   ３２Ｒ）を旋回させるものであることを特徴としたギヤ
   仮組品の把持装置。
2. 【請求項２】 前記ギヤ仮組品（１）は、上下に瓢箪型
   のリンクプレート（４，４）を備え、一方、前記突型押
   圧片（３３）並びに左右の把持爪（３２Ｌ，３２Ｒ）
   に、リンクプレート（４，４）を把持する鍔（３５，３
   ５）を備えたことを特徴とする請求項１記載のギヤ仮組
   品の把持装置。
3. 【請求項３】 前記ギヤ仮組品（１）を、前後方向に直
   線移動させる直線移動手段（１３）の先端に取付けたこ
   とを特徴とする請求項１又は請求項２記載のギヤ仮組品
   の把持装置。