JP2643965B2

JP2643965B2 - 内視鏡装置

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Publication number: JP2643965B2
Application number: JP63009011A
Authority: JP
Inventors: 一成中村; 徹緒野波
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1988-01-19
Filing date: 1988-01-19
Publication date: 1997-08-25
Anticipated expiration: 2012-08-25
Also published as: JPH01185240A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は通常の信号処理を行う１台の信号処理装置を
２台使用することによりステレオ表示用の映像信号を生
成できるようにした内視鏡装置に関する。

［従来の技術］近年、CCD（電荷結合素子）等の固体撮像素子を撮像
手段に用いた電子式の内視鏡が実用化された。

ところで、従来の光学式の内視鏡又は電子式の内視鏡
を用いて観察した光学像又は内視鏡像から患部を診断す
る場合、平面的な像のため凹凸の状態を見分けることが
難しく、的確な診断を下すことが困難になる。

このため、例えば特開昭57−69839号に、１対の対物
レンズを設けることにより、立体視可能な内視鏡が提案
されている。

この従来例は、患部の状態の凹凸を識別し易いもので
あるが、肉眼観察による立体視を可能とするもので、そ
の観察像を立体画像として記録しにくいため、患部の経
時的変化の具合を詳細に調べることが簡単にできない。
つまり、立体表示可能な映像信号にできると、患部の状
態を詳しく知ることができ的確な診断もし易くなる。

［発明が解決しようとする問題点］上記立体的な画像を得る信号処理系は、立体表示しな
い通常の信号処理系と異るため、通常の電子式の内視鏡
装置と異るシステムを新たに備える必要が生じ、経済的
負担が大きくなるという欠点がある。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、通
常の電子式の内視鏡装置に対する信号処理系を立体表示
用にも使用できるようにして経済的負担を少くて済む内
視鏡装置を提供することを目的とする。

［問題点を解決するための手段及び作用］本発明による内視鏡装置は、第１の撮像手段と、前記
第１の撮像手段に対して視差のある画像を得るべく前記
第１の撮像手段の光軸に対して所定の間隔を有する位置
に光軸を有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段
からの出力信号を処理する第１の信号処理手段と、前記
第２の撮像手段からの出力信号を処理する第２の信号処
理手段と、前記第１の信号処理手段と前記第２の信号処
理手段とを同期させる手段と、前記第１および第２の信
号処理手段から出力される画像信号に基づいて被写体に
関する任意の点間の距離を演算する演算手段と、前記演
算手段における演算結果に基づいて前記第１および第２
の信号処理手段から出力される画像信号を合成して立体
画像を表示せしめる手段と、を具備してなることを特徴
とする。

［実施例］以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。

第１図ないし第５図は本発明の第１実施例に係り、第
１図は第１実施例における基本的構成を示すブロック
図、第２図は信号処理系の具体的構成を示す構成図、第
３図は回転フィルタを示す正面図、第４図は立体画像で
ない通常の画像表示を行うシステム構成を示すブロック
図、第５図は第１実施例における立体画像を行うための
距離データを求める動作の説明図である。

第１図に示すように第１実施例の内視鏡装置１は、立
体画像を得るためのステレオビデオイメージエンドスコ
ープ２（以下、ステレオスコープと略す。）と、このス
テレオスコープ２に赤，緑，青，つまりR,G,Bの時系列
的照明光（面順次光とも記す。）を供給する光源手段及
びこのステレオスコープ２の一方、（例えばライトｒ）
のCCD3rの信号処理する手段とを備えた第１ビデオシス
テムセンタ（カメラコントロールユニットとも呼ぶ。）
4rと、他方（つまりレフトｌ）のCCD3lの信号処理する
第２ビデオシステムセンタ4lと、これら両ビデオシステ
ムセンタ4r,4lから出力される２種のr,l画像を記憶する
画像メモリ装置５と、これら２種のr,l画像の演算処理
してステレオ画像を得る演算処理装置６と、この演算処
理した処理画像を表示する表示部７とから構成される。

上記ステレオスコープ２は、細長の挿入部８を有し、
この挿入部８内には照明光を伝送するライトガイド９が
挿通され、このライトガイド９は挿入部８の後端に連設
された操作部11から外部に延出されたユニバーサルコー
ド（図示略）内をさらに挿通され、第１ビデオシステム
センタ4rの光源コネクタ受け13r（第２図参照）に接続
することによりその入射端面に光源部14rからの面順次
光が供給される。このライトガイド９により伝送された
照明光は、出射端面から対象部位に向けて出射される。
しかして、照明された対象部位は挿入部８の先端部に取
付けた１対の対物レンズ1r,15lにより、イメージガイド
16r,16lの入射端面に結像される。各イメージガイド16
r,16lで伝送された光学像は、操作部11内の結像レンズ1
7r,17lによりそれぞれのCCD3r,3lに結像され、光電変換
される。

上記CCD3r,3lで光電変換された信号は、第１及び第２
ビデオシステムセンタ4r,4l内の信号処理系により、そ
れぞれ信号処理され、画像メモリ装置５に入力される。
尚、第１ビデオシステムセンタ4rは第２ビデオシステム
センタ4lにコントロール信号を送り、これら２つのビデ
オシステムセンタ4r,4lは同期した信号処理を行えるよ
うにしている。

上記第１及び第２ビデオシステムセンタ4r,4lの構成
を第２図に示す。

光源部14r,14lは全く同一構成である。点灯装置18rで
点灯されるランプ19rは、絞り装置21rを通し、さらにモ
ータ22rにより回転駆動される回転フィフタ23rを通し
て、この光源コネクタ受け13rに接続されるライトガイ
ド９の入射端面に照明光を供給する。

上記モータ22rはモータドライバ24rのドライブ信号に
より回転速度が一定となるように制御される。このモー
タ22rにより回転される回転フィルタ23rは、第３図に示
すように円板状フィルタ枠に設けた３つの扇状の開口部
分に、それぞれ赤，緑，青の色透過フィルタ25R,25G,25
Bが取付けてある。また、フィルタ枠には上記フィルタ2
5R,25G,25Bの例えば内側に、各色透過フィルタ25R,25G,
25Bのフィルタ位置等を検出できるようにするためのエ
ンコーダ用反射板26rが設けてある。

上記反射板26rには、回転フィルタ23rの回転位置検出
の際の基準位置となるスタートパルス用の反射部27rが
他の部分とは異る反射率を有する部材で、周方向の１箇
所に設けてある。また、この内側に、R,G,Bの色透過フ
ィルタ25R,25G,25Bのフィルタ位置を検出し、リードパ
ルスを生成できるようにするための反射部28a,28b,28c
が設けてある。さらに、この内側の円周部分には回転フ
ィルタ23rの回転数を検出するための反射部29r,29r,…
が設けてある。しかして、反射板26rに対向してフォト
リフレクタ等を用いたエンコーダ31r（第２図参照）が
配設され、上記各反射部27r,28a,28b,28c,29rによる反
射光から回転フィルタ23rの回転の状態を検出し、スタ
ートパルス、リードパルス、FGパルスを出力する。

上記エンコーダ31rの出力パルス、つまりリードパル
スに同期して、CCDドライバ32rは、CCD3rにドライブ信
号を印加し、光電変換した信号を読出す。この場合、各
色透過フィルタ25R,25G,25Bによる照明期間の終了と共
に、エンコーダ31rからリードパルスが出力され、この
リードパルスと共にCCDドライバ32rは読出し用ドライブ
信号をCCD3rに出力する。しかして、CCD3rから読出され
た信号はプリアンプ33rに入力され、このプリアンプ33r
にて増幅され、プロセス回路34rに入力される。このプ
ロセス回路34rによって、γ補正、ホワイトバランス及
び波形整形等の信号処理を行った後、A/Dコンバータ35r
にてアナログ映像信号をディジタル化し、メモリ部36r
に入力する。

尚、上記プロセス回路34rの出力信号は、調光回路37r
にも入力され、この調光回路37rにて例えば１フレーム
分についての映像信号の平均レベル信号を調光信号とし
て絞り装置21rに出力し、絞り量を制御して照明光量を
自動調光する。

上記メモリ部36rは、Ｒ用,G用,B用フレームメモリ38
R,38G,38Bから構成され、赤，緑，青の各色透過フィル
タ25R,25G,25Bを通した赤，緑，青の面順次の照明のも
とでそれぞれ撮像した面順次撮像信号R,G,Bがそれぞれ
１フレーム分づつ順次（時系列的）に格納される。しか
して、R,G,Bの時系列信号が１フレーム分格納される
と、これらに同時に読出され、同時化されたR,G,B信号
はそれぞれD/Aコンバータ39a,39b,39cでアナログ信号に
変換され、RGB出力端から出力されると共に、マトリク
ス回路42rに入力される。このマトリクス回路42rにて輝
度信号Ｙと色差信号Ｒ−Y,B−Ｙに変換され、さらにNTS
Cエンコーダ43rによって複合映像信号に変換され、複合
映像信号出力端から出力される。

ところで、上記エンコーダ31rの出力信号はメモリ制
御回路45に入力され、このエンコーダ31rの出力信号に
基づいてCCD3rのリード用タイミング信号とか、メモリ
部36rのライト／リード信号とかモータ22rの回転位相の
制御とか、水平、垂直同期信号等の同期信号を生成し、
これら同期信号をそれぞれCCDドライバ32r、メモリ部36
rとかモータドライバ24rに出力する。

しかして、メモリ制御回路45rの同期信号に同期して
信号処理を行う。

これまでの説明は第２ビデオシステムセンタ4lについ
ても同様である。

ところで、この装置では２台のビデオシステムセンサ
4r,4lを用いた場合には、一方の同期信号により他方の
信号処理系を同期させて動作し、色ずれの少ないステレ
オ画像表示を行える手段が形成してある。

例えば、第１ビデオシステムセンタ4rには、ステレオ
・ノーマル切換回路46が設けてあり、この切換回路46の
出力ラインにより、コントロール信号を伝送し、他方の
第２ビデオシステムセンタ4l内の第１及び第２セレクタ
スイッチ47,48の切換を制御できるようにしてある。

例えばステレオ側が選択されると、第１のセレクタス
イッチ47は、接点ａがオンし、エンコーダ31rの出力信
号がメモリ制御回路45lに供給される。また、第２セレ
クタスイッチ48は、オフにされ、モータドライバ24は非
動作（つまりモータ22lを回転しないよう）にする。逆
に、ノーマル側が選択されると、第１のセレクタスイッ
チ47は接点ｂがオンし、エンコーダ31lの出力信号でメ
モリ制御回路45lが動作し、また第２のセレクタスイッ
チ48はオンし、このメモリ制御回路45lの出力信号に同
期してモータドライバ24lが動作する。

従って、ステレオ側を選択すると、一方のビデオシス
テムセンタ4r側のエンコーダ31rの出力信号に基づき、
両ビデオシステムセンタ4r,4lが同期して信号処理を行
うことができる。一方、ノーマル側を選択すると各１台
が独立して通常の１画像表示（ステレオでない画像表
示）の動作をさせることもできる。

第１図に示すシステム構成ではステレオ表示するもの
であるが、第１ビデオシステムセンタ4rを１台用いた場
合には、第４図に示すようにCCD3を１個用いたビデオス
コープ50に対して照明光を供給し、モニタ51で通常のカ
ラー画像を表示できる。尚、上記ビデオスコープ50は、
第１図に示すステレオスコープ２において、対物レンズ
15r,15l、イメージガイド16r,16l、結像レンズ18r,18
l、CCD3r,3lを１つにしたものであり、同符号で示す
（但し、シングルであるのでｒとかｌを付けてな
い。）。

この第１実施例の内視鏡装置１は、１台のビデオシス
テムセンタ4rの場合には通常の内視鏡装置（立体表示で
ない）として使用でき、さらに１台のビデオシステムセ
タ4lを用いると、第１図に示すような構成にて２台が同
期した信号処理を行い、色ずれの少いステレオ表示でき
る内視鏡装置を構成できることが特徴となっている。

上記２台のビデオシステムセンタ4r,4lを用いてステ
レオ表示する場合、対象部位各部までの距離とか凹凸を
算出する必要があり、これらを求める原理を第５図を参
照して以下に説明する。本発明の内容は同一出願人によ
る公開特許63−201618に開示されている。

２つのレンズ15r,15lの中心をO₁,O₂、これら中心O₁,O
₂間の距離をＬ、これらレンズ15r,15lにより各イメージ
ガイド16r,16lの入射端面に結像される画像をP₁,P₂、レ
ンズ15r,15lの焦点をｆとする。対象物体52の任意の点
A,Bは画像P₁上ではa1,b1、また画像P₂上ではa2,b2の位
置に結像される。ここで２枚の画像P₁,P₂を中心を合わ
せて重ねるとすると、a1,b1の点は画像P₂上ではa1′,b
1′に相当する。この時のa1′とa2間の距離をda、b1′
とb2間の距離をdbとする。またO₁,O₂を含み、対象物体5
2と平行な面Poと点Ａとの距離をha,Poと点Ｂとの距離を
hbとする。すると、haとdaは三角形AO₁O₂と三角形O₂a
1′a2との相似関係より、次の関係式が成立つ。

ha/L＝f/da …… 従って、haは次式で求めることができる。

ha＝ｆ・L/da …… 同様にしてhbは式で求められる。

hb＝ｆ・L/db …… この様に、２枚の画像P₁,P₂における対応点間の距離d
a,dbを求めることにより、その点の高さ方向の絶対的大
きさha,hbを求めることができる。

次に、任意の点間の距離の絶対的大きさを求める方法
について説明する。

画像P₁における中心をc1とし、P₁上でc1とa1との距離
をea,c1とb1との距離をebとする。また、O₁から垂直に
物体52上におろした直線Ｉと点A,Bとの距離をそれぞれW
_A,W_Bとすると、まず、W_Aとeaとの間には比例関係より W_A/ha＝ea/f …… が成立する。よって、式にを代入すると、W_Aは次式
で求まる。

W_A＝ea・ha/f＝ea・L/da …… 同様に、W_Bは次式で求まる。

W_B＝eb・L/db …… 従って、物体52をPoと平行な平面に投影したときの点
Ａと点Ｂの距離W_ABは、次式のように求めることができ
る。

W_AB＝W_B−W_A＝Ｌ（eb/db−ea/da） …… 従って、画像P₁上で任意の点間の距離の絶対的大きさ
を測定することができる。

上記の演算は、第１及び第２ビデオシステムセンタ4
r,4lのメモリ部36r,36lからの画像データを画像メモリ
装置５に転送し、この画像メモリ装置５に転送された２
枚の画像データを演算処理装置６で上述の表式の演算を
行うことにより必要とされるデータが算出され、この算
出されたデータは画像メモリ装置５に格納される尚、メ
モリ部36r,36lの画像データは、例えばマトリクス回路4
2r,42lを介して輝度信号Ｙを画像メモリ装置５に転送
し、この輝度信号Ｙに対して演算処理を行うようにして
も良い。

上記演算処理装置６は、上記２枚の画像P₁,P₂におい
て、対象物体52における対応する点間の距離ｄを求める
相関演算を行い、この相関演算により求めた距離データ
を画像メモリ装置５に格納する。

上記画像P₁,P₂において対応する点間の距離ｄを求め
る相関演算は次のようにして行われる。

例えば、２枚の画像P₁,P₂を小領域に分割し、各小領
域内での２次元座標における画像信号を表わす関数の相関関数をこれらの関数の積を小領域で積分したものと定義し、この相関関数が最大となる変位＄を求めることにより、が関数に対してどれだけシフトしているか決定できる。このこ
とを利用して２枚の画像P₁,P₂から対応する小領域を求
め、対応する点間の距離ｄを求めることができる。

しかして、各小領域に対し、対応する点間の距離ｄの
データ、つまりシフト量が算出されると、表示部７は、
画像メモリ装置５に記憶されている画像と、シフト量及
びＬの値から、計算された画像の凹凸情報で濃淡画像の
表示を行ったり、高さ情報を３次元グラフィック表示等
のステレオ画像表示する。この３次元グラフィック表示
の場合には、線画で表示し、その際３次元画像の平滑化
処理とか隠線処理を行っても良い。また、３次元グラフ
ィック表示の場合、３次元画像にもとのカラー情報をか
ぶせて表示し、さらに平滑化処理を施してより立体感を
出すためにシューディング処理を行うようにしても良
い。尚、上記３次元グラフィック表示の場合、インター
フェースを介して操作者が所望とする角度方向から３次
元グラフィック表示できるようにしても良い。

また、対物レンズ15r,15lは直接CCD3r,3lに結像し、
イメージガイド16r,16lを介さぬ構成としても良い。

上記第１実施例は、第４図に示すように第１ビデオシ
ステムセンタ4rを１台用いることにより、通常の電子式
内視鏡装置として使用でき、さらにステレオスコープ２
に対しては、第１図に示すようにもう１台のビデオシス
テムセンタ4lを準備し、（第２図に示す）ステレオ・ノ
ーマル切化回路46を介してR,G,Bの照明（終了の）タイ
ミングとか回転数制御用FGパルス等を他方のビデオシス
テムセンタ4lのメモリ制御回路45lに入力することによ
り、一方のビデオシステムセンタ4r内のメモリ制御回路
45rからのコントロール信号にて他方のメモリ制御回路4
5lを同期させることができ、さらに一方のビデオシステ
ムセンタ4rの回転フィルタ23rの回転に同期してドライ
ブ信号を出力するCCDドライバ32rと、他方のビデオシス
テムセンタ4l内のCCDドライバ32lも同期させることがで
きる。従って、２つのCCD3r,3lで撮像した２つの映像信
号を同期させることができ、ずれの少い２種の画像に基
づいてステレオ画像表示を行うことができる。

また、通常の画像表示を行う信号処理系を、ステレオ
画像表示に行う際用いるので、効率的な使用ができる。
尚、２つの信号処理系、つまり第１及び第２ビデオシス
テムセンタ4r,4lは殆んど同一構成に近いので、大部分
を共通の部品で構成でき、製造コストを下げることがで
きる。

上記第１実施例は、面順次式のステレオスコープ２及
びビデオシスタムセンタ4r,4lであるが、第６図は白色
照明のもとでカラー撮像を行う第２実施例の内視鏡装置
61を示す。

第６図に示す装置61で、モザイクフィルタ62r,62lを
取付けたカラーフィルタ内蔵式ステレオスコープ63が用
いてある。また、このステレオスコープ63では、対物レ
ンズ15r,15lの焦点面にCCD3r,3lを配置し、イメージガ
イド16r,16lを用いてないタイプのものが用いてある。
尚、第１図に示すステレオスコープ２において、CCD3r,
3lの撮像面の前にモザイクフィルタを取付けたものでも
同様に用いることができる。このステレオスコープ63の
他の構成は第１図に示すものと同様であり、同符号が付
けてある。このステレオスコープ63と共に用いられる第
１ビデオシステムセンタ64r,64lの構成を第７図に示
す。これらビデオシステムセンタ64r,64lの出力信号
は、第１実施例と同様に画像メモリ装置65、演算処理装
置66を通した後、表示部67でステレオ表示される。尚、
第１ビデオシステムセンタ64rは、他方のビデオシステ
ムセンタ64lに対し、同期した信号処理を行うコントロ
ール信号を送出できるようにしてある。

第７図に示すように第１ビデオシステムセンタ64r
は、白色光源部71を有し、点灯装置72rにより点灯され
るランプ73rの白色光は絞り装置74rを介して光源用コネ
クタ受け75rに接続されるライトトガイド９に白色光を
供給する。

ライトガイド９により伝送された白色光で照明された
対象部位は、対物レンズ15r,15lにより、モザイクフィ
ルタ62r,62lを通して色分離されてCCD3r,3lの撮像面に
結像される。CCD3rは、CCDドライバ77rから出力される
ドライブ信号により読み出され、増幅回路78rで増幅さ
れた後、LPF81r,82r及びBPF83rを通される。上記LPF81
r,82rは、例えば3MHz、0.8MHzのカットオフ特性を示す
もので、これらをそれぞれ通した信号は高域の輝度信号
Y_Hと低域の輝度信号Y_Lに分けられてそれぞれプロセス回
路84r,85rにそれぞれ入力され、γ補正等が行われる。
上記プロセス回路84rを通した高域側の輝度信号Y_Hは、
水平補正回路86rで水平輪郭補正、水平アパーチャ補正
等が行われた後、カラーエンコーダ87rに入力される。
また、プロセス回路85rを通した低域側の輝度信号Y_Lは
映像表示用のマトリクス回路88rに入力されると共に補
正回路89rに入力され、トラッキング補正が行われる。

一方、3.58±0.5MHzの通過帯域のBPF83rを通して色信号
成分が抽出さ、この色信号成分は1HDL（1Hディレライ
ン）91r、加算器92r及び減算器93rに入力され、色信号
成分ＢとＲとが分離抽出される。尚、この場合1HDL91r
の出力は、プロセス回路85rで処理し、さらに垂直補正
回路94rで垂直アパーチャ補正した低域側の輝度信号Y_L
と混合器95rで混合され、この混合出力が上記加算器92r
及び減算器93rに入力される。しかして、加算器92rの色
信号Ｂと減算器93rの色信号Ｒは、それぞれγ補正回路9
6r,97rに入力され、補正回路89rを通した低域側の輝度
信号Y_Lを用いてγ補正され、それぞれ復調器98r,99rに
入力され、復調された色信号ＢとＲにされた後、マトリ
クス回路88rに入力される。マトリクス回路88rによっ
て、色差信号Ｒ−Y,B−Ｙが生成され、その後カラーエ
ンコーダ87rに入力され、複合映像信号が生成される。
この複合映像信号は、ノーマル表示時には通常のモニタ
に入力され、ステレオ表示モード時には画像メモリ装置
65に入力される。

尚、上記プロセス回路84rの出力は、調光回路100rに
入力され、調光信号が生成され、絞り装置74rの絞り動
作を制御し、自動調光を行う。尚、点灯装置72rは、図
示しないフラッシュ回路にてランプ73rをフラッシュ的
に発光させる制御信号が印加される。

上記信号処理系及び光源部71rの構成は他方のビデオ
システムセンタ64lでも同様であり、ｒの代わりにｌを
付けて同一番号で示してある。

ところで、上記ドライバ77rはクロックジェネレータ1
01rのクロックと同期してドライブ信号を生成し、CCD3r
に印加する。

一方、他方のドライバ77lは、ノーマル時にはクロッ
クジェネレータ101lのクロックでドライブ信号を生成す
る場合と、ステレオ表示の場合には一方のクロックジェ
ネレータ101rのクロックと同期したドライブ信号を生成
できるようにしてある。つまり、一方のクロックジェネ
レータ101rは、ケーブル102を介して他方のビデオシス
テムセンタ64l内のセレクタスイッチ103を介してドライ
バ77lにクロック信号を印加し、このクロックジェネレ
ータ101rのクロックに同期したドライブ信号を生成でき
るようにしてある。

上記セレクタスイッチ103は、一方のビデオシステム
センタ64rの切換回路104によるコントロール信号にて切
換制御が行われる。尚、他方のビデオシステムセンタ64
l側の点灯装置72lは例えば一方のビデオシステムセンタ
64r側の点灯装置72rと接続され、同期してフラッシュ発
光できるようにしてある。又、各々の露光レベルから最
適な露出が可能となるように調光回路100r,100lも連動
している。尚、ステレオスコープ63と共に用いる場合
は、第２ビデオシステムセンタ64lの光源部71lの動作を
停止させる制御をおこなうようにしても良い。

この第２実施例は白色照明のもとでカラー撮像を行う
ものであり、第１実施例と同様の作用効果を有し、また
露光レベルを各々最適化可能である。

尚、第１及び第２実施例ともに、フリーズ信号、レリ
ーズ信号による同期を行っても良い。

尚、第１実施例において、ステレオスコープ２の代り
に第６図に示すステレオスコープ63において、モザイク
フィルタ62r,62lを有しないものでも同様に用いること
ができる。

第８図は本発明の第３実施例を示す。

この第３実施例は、ステレオイメージファイバスコー
プ（以下、ステレオファイバスコープ）111と、このス
テレオファイバスコープ111に装着される外付けビデオ
カメラヘッド112r,112lと、これら外付けビデオカメラ
ヘッド112r,112lの信号処理を行うビデオカメラコント
ロールユニット113r,113lと、ステレオファイバスコー
プ111に照明光を供給する光源部114と、画像メモリ115
と、演算処理装置116と、表示部117とから構成される。

上記ステレオファイバスコープ111は、第９図に示す
ような構成であり、このステレオファイバスコープ111
は、第１図に示すステレオスコープ２において、イメー
ジガイド16r,16lの出射端面に対向して接眼レンズ121r,
121lを配設した構造と殆んど同じである。

上記接眼レンズ121r,121lの出力光側の部分には、外
付けビデオカメラヘッド112r,112lを装着可能にしてあ
る。これら外付けビデオカメラヘッド112r,112lは、結
像レンズ122r,122lと、これら各結像レンズ122r,122lの
焦点面の位置に配設したCCD123r,123lと、各CCD123r,12
3lから延出した信号ケーブル124r,124lとから構成され
る。

上記各CCD123r,123lの撮像面にはモザイクフィルタ12
5r,125lが取付けられている。また各信号ケーブル124r,
124lの端部には信号コネクタ126r,126lが取付けてあ
り、ビデオカメラコントロールユニット113r,113lの信
号コネクタ受けに接続できるようにしてある。これら外
付けビデオカメラヘッド112r,112lは同一構成である。

ところで、第10図に示す上記第１及び第２ビデオカメ
ラコントロールユニット113r,113lは、第７図に示す第
１及び第２ビデオシステムセンタ64r,64lにおいて光源
部71r,71lを設けないものと同一構成であり、同一構成
要素には同符号で示してある。また、この実施例では別
体となる光源部114は、第７図に示す一方の光源部71rと
殆んど同一であり、同一番号（但し“r"を付けてない）
で示してある。

この第３実施例は、第２実施例と殆んど同じ作用効果
を有する。

尚、例えば第１実施例において、第１ビデオシステム
センタ4rと4lとを同一構成にしても良い。また通常の内
視鏡と、ステレオ用内視鏡とで異るタイプ信号を発生す
るようにして、ステレオ用内視鏡が接続された場合、自
動的にステレオ・ノーマル切換回路をステレオ側に設定
するようにしても良い。この場合、手動でノーマルも設
定できるようにしても良い。

また、ステレオ表示する場合の相関演算を行う場合、
画像の歪等を補正する補正手段を設けたり、補正処理を
行うようにしても良い。

また、対応する点間の距離ｄ（またはシフト量）を求
める演算は、上述したものに限らず他の方法を用いたも
のでも良い。

尚、例えば第１実施例（他の実施例でも良い）におい
て、第１ビデオシステムセンタ4rに、第２ビデオシステ
ムセンタ4lを一体的に接続したり、プラグインユニット
方式等で装着できるようにしても良い。

［発明の効果］以上述べたように本発明によれば、通常の観察可能な
信号処理系を２台使用して同期した信号処理を行い、ス
テレオ用映像信号処理を行うようにしているので、色ず
れが少いステレオ表示手段のシステム構成を経済的に実
現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は第１実施例における基本的構成を示すブロック図、
第２図は信号処理系の具体的構成を示す構成図、第３図
は回転フィルタを示す正面図、第４図は立体画像でない
通常の画像表示を行うシステム構成を示すブロック図、
第５図は第１実施例における立体画像を行うための距離
データを求める動作の説明図、第６図は本発明の第２実
施例のシステム構成を示すブロック図、第７図は第２実
施例における信号処理系の構成図、第８図は本発明の第
３実施例のシステム構成を示すブロック図、第９図は第
３実施例に用いられるステレオファイバスコープの構成
図、第10図は第３実施例における信号処理系の構成図で
ある。１……内視鏡装置、２……ステレオスコープ 3r,3l……CCD 4r,4l……ビデオシステムセンタ５……画像メモリ装置、６……演算処理装置７……表示部 14r,14l……光源部 32r,32l……CCDドライバ 45r,45l……メモリ制御回路 46……ステレオ・ノーマル切換回路 47……セレクタスイッチ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段に対して視差のある画像を得るべく
前記第１の撮像手段の光軸に対して所定の間隔を有する
位置に光軸を有する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段からの出力信号を処理する第１の信
号処理手段と、前記第２の撮像手段からの出力信号を処理する第２の信
号処理手段と、前記第１の信号処理手段と前記第２の信号処理手段とを
同期させる手段と、前記第１および第２の信号処理手段から出力される画像
信号に基づいて被写体に関する任意の点間の距離を演算
する演算手段と、前記演算手段における演算結果に基づいて前記第１およ
び第２の信号処理手段から出力される画像信号を合成し
て立体画像を表示せしめる手段と、を有することを特徴とする内視鏡装置。