JP2633461B2 - 定位置装置のイコライジング機構 - Google Patents
定位置装置のイコライジング機構Info
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- JP2633461B2 JP2633461B2 JP6006191A JP619194A JP2633461B2 JP 2633461 B2 JP2633461 B2 JP 2633461B2 JP 6006191 A JP6006191 A JP 6006191A JP 619194 A JP619194 A JP 619194A JP 2633461 B2 JP2633461 B2 JP 2633461B2
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- movable member
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/267—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members with means to prevent skewness between the relatively slidable members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Details Of Measuring And Other Instruments (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、定位置装置のイコライ
ジング技術に関し、たとえばチップマウンタ、ディスペ
ンサなどのＸＹ定位置装置に用いられ、一対の移動用レ
ール上を駆動する可動部材に作用する駆動力の配分平衡
が可能となる定位置装置のイコライジング機構に適用し
て有効な技術に関する。
ジング技術に関し、たとえばチップマウンタ、ディスペ
ンサなどのＸＹ定位置装置に用いられ、一対の移動用レ
ール上を駆動する可動部材に作用する駆動力の配分平衡
が可能となる定位置装置のイコライジング機構に適用し
て有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、定位置装置は、機械の基台上の
両側部に設けられた前後方向（以下、Ｙ方向という）の
移動用レールに可動的に係合したサドルによって両端部
を支持し、Ｙ方向のみに移動可能な可動ビームに、その
長手方向に沿って左右方向（以下、Ｘ方向という）の移
動用レールを設けてＸ方向のみの移動可能なキャリッジ
を架装している。
両側部に設けられた前後方向（以下、Ｙ方向という）の
移動用レールに可動的に係合したサドルによって両端部
を支持し、Ｙ方向のみに移動可能な可動ビームに、その
長手方向に沿って左右方向（以下、Ｘ方向という）の移
動用レールを設けてＸ方向のみの移動可能なキャリッジ
を架装している。
【０００３】そして、このキャリッジに、たとえばチッ
プマウンタなどの電子部品搭載用ヘッドを装着するとと
もに、可動ビームとキャリッジをそれぞれＹ方向および
Ｘ方向に数値制御手段によって移動・定位し、機械基台
上に別の手段によって定位されたプリント基板などとの
相対位置を定めて搭載などの動作を実行する、いわゆる
ＸＹ定位ロボットの方式が用いられている。
プマウンタなどの電子部品搭載用ヘッドを装着するとと
もに、可動ビームとキャリッジをそれぞれＹ方向および
Ｘ方向に数値制御手段によって移動・定位し、機械基台
上に別の手段によって定位されたプリント基板などとの
相対位置を定めて搭載などの動作を実行する、いわゆる
ＸＹ定位ロボットの方式が用いられている。
【０００４】この可動ビームは、数値制御された１個の
サーボモータにより、ボールねじなどを介して駆動され
るのが常であるが、機械の性質および構造上、可動ビー
ムの中央部またはその付近に着力して駆動するのは不可
能であるために、ボールねじなどは可動ビームの端部を
駆動するように設置せざるを得ず、一般的には可動ビー
ムの一方の端部付近をボールねじなどで駆動し、Ｙ方向
に移動・定位する方式が採用されている。
サーボモータにより、ボールねじなどを介して駆動され
るのが常であるが、機械の性質および構造上、可動ビー
ムの中央部またはその付近に着力して駆動するのは不可
能であるために、ボールねじなどは可動ビームの端部を
駆動するように設置せざるを得ず、一般的には可動ビー
ムの一方の端部付近をボールねじなどで駆動し、Ｙ方向
に移動・定位する方式が採用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記のよう
な技術においては、可動ビームはＹ方向に関して一端部
のみが駆動されるため、移動・定位の際の加速度によっ
て水平面内で回転力が発生し、可動ビームの移動方向に
対する直角度、すなわち可動ビームに架装されたキャリ
ッジの移動方向（Ｘ方向）と、可動ビームの移動方向
（Ｙ方向）との直角度が損なわれるために定位の信頼性
が低下するとともに、可動ビームを支持するサドル、特
に駆動側のサドルに大きなモーメントが印加され、通常
この部分に使用されているリニアベアリングなどに過大
な負荷を与え、劣化を早めるなどの欠点があり、特に最
近、搭載高速化の大きな障害となっている。
な技術においては、可動ビームはＹ方向に関して一端部
のみが駆動されるため、移動・定位の際の加速度によっ
て水平面内で回転力が発生し、可動ビームの移動方向に
対する直角度、すなわち可動ビームに架装されたキャリ
ッジの移動方向（Ｘ方向）と、可動ビームの移動方向
（Ｙ方向）との直角度が損なわれるために定位の信頼性
が低下するとともに、可動ビームを支持するサドル、特
に駆動側のサドルに大きなモーメントが印加され、通常
この部分に使用されているリニアベアリングなどに過大
な負荷を与え、劣化を早めるなどの欠点があり、特に最
近、搭載高速化の大きな障害となっている。
【０００６】上記の問題を解決するために、従来はサド
ル（特に駆動側）の耐モーメント性を増大するため、大
容量のリニアベアリングなどを複数個、距離をおいて装
備するなどの手段が採られているが、高価となるのに加
えてリニアベアリングなどがＹ方向に離れて装備される
ため、移動用レールの全長に対する可動ビーム移動量の
割合を大きくすることが困難となり、機械の外形寸法に
対する有効移動寸法が制約される。また、片側駆動であ
るため、定位時の振動の振幅および収束時間が駆動側に
近い部分に比べて他の側に近い部分では大幅に増加する
などの欠点除去も困難である。
ル（特に駆動側）の耐モーメント性を増大するため、大
容量のリニアベアリングなどを複数個、距離をおいて装
備するなどの手段が採られているが、高価となるのに加
えてリニアベアリングなどがＹ方向に離れて装備される
ため、移動用レールの全長に対する可動ビーム移動量の
割合を大きくすることが困難となり、機械の外形寸法に
対する有効移動寸法が制約される。また、片側駆動であ
るため、定位時の振動の振幅および収束時間が駆動側に
近い部分に比べて他の側に近い部分では大幅に増加する
などの欠点除去も困難である。
【０００７】これらに対して、サーボモータとボールね
じなどを２組使用して可動ビームの両端部を駆動する方
式も一部で採用されているが、より高価となり、また２
台のサーボモータを過渡現象・不平衡な外力の干渉など
に影響されることなく安定して同期運転するためには、
複雑かつ高価な制御システムを必要とするなどの欠点が
発生する。
じなどを２組使用して可動ビームの両端部を駆動する方
式も一部で採用されているが、より高価となり、また２
台のサーボモータを過渡現象・不平衡な外力の干渉など
に影響されることなく安定して同期運転するためには、
複雑かつ高価な制御システムを必要とするなどの欠点が
発生する。
【０００８】そこで、本発明の目的は、前述の諸欠点を
除去し、簡単かつ廉価な構造によって一対の移動用レー
ル上を駆動する可動部材に作用する駆動力を配分平衡
し、可動部材の駆動時にＸ方向とＹ方向との直角度が損
なわれることなく、定位の信頼性を向上させることがで
きる定位置装置のイコライジング機構を提供することに
ある。
除去し、簡単かつ廉価な構造によって一対の移動用レー
ル上を駆動する可動部材に作用する駆動力を配分平衡
し、可動部材の駆動時にＸ方向とＹ方向との直角度が損
なわれることなく、定位の信頼性を向上させることがで
きる定位置装置のイコライジング機構を提供することに
ある。
【０００９】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
【００１１】すなわち、本発明の定位置装置のイコライ
ジング機構は、一対の移動用レールに可動的に係合した
一対の移動部材に、位置決めされる可動部材が固定され
た定位置装置に適用されるものであり、一対の移動用レ
ールのそれぞれに、両端を固定した一対の伝動手段のそ
れぞれを並行に敷設し、この一対の伝動手段のそれぞれ
の固定端の間に、可動部材に回転可能に軸支された一対
の係合手段をそれぞれ係合させ、この一対の係合手段の
それぞれの軸に一対の連動用係合手段をそれぞれ装着
し、かつこの一対の連動用係合手段の相互間に連動用伝
動手段を架装し、それぞれを一対の移動用レールに対称
的な構造で配設するものである。
ジング機構は、一対の移動用レールに可動的に係合した
一対の移動部材に、位置決めされる可動部材が固定され
た定位置装置に適用されるものであり、一対の移動用レ
ールのそれぞれに、両端を固定した一対の伝動手段のそ
れぞれを並行に敷設し、この一対の伝動手段のそれぞれ
の固定端の間に、可動部材に回転可能に軸支された一対
の係合手段をそれぞれ係合させ、この一対の係合手段の
それぞれの軸に一対の連動用係合手段をそれぞれ装着
し、かつこの一対の連動用係合手段の相互間に連動用伝
動手段を架装し、それぞれを一対の移動用レールに対称
的な構造で配設するものである。
【００１２】この場合に、可動部材の一対の移動用レー
ルの一方側のみに駆動手段を配設して、可動部材を一対
の移動用レールに沿って駆動させるようにしたものであ
る。
ルの一方側のみに駆動手段を配設して、可動部材を一対
の移動用レールに沿って駆動させるようにしたものであ
る。
【００１３】また、一対の伝動手段のそれぞれと一対の
係合手段のそれぞれとの間の係合を深くするために、一
対の伝動手段のそれぞれの敷設方向に一対の張力手段を
配設するようにしたものである。
係合手段のそれぞれとの間の係合を深くするために、一
対の伝動手段のそれぞれの敷設方向に一対の張力手段を
配設するようにしたものである。
【００１４】さらに、可動部材と作用部材とをそれぞれ
Ｘ方向およびＹ方向に移動させるために、可動部材にこ
の可動部材の移動方向に対して直角方向に並行して一対
の直角方向移動用レールを配設し、この一対の直角方向
移動用レールのそれぞれに可動的に一対の直角方向移動
部材を係合し、かつこの一対の直角方向移動部材に作用
部材を固定するようにしたものである。
Ｘ方向およびＹ方向に移動させるために、可動部材にこ
の可動部材の移動方向に対して直角方向に並行して一対
の直角方向移動用レールを配設し、この一対の直角方向
移動用レールのそれぞれに可動的に一対の直角方向移動
部材を係合し、かつこの一対の直角方向移動部材に作用
部材を固定するようにしたものである。
【００１５】この一対の伝動手段および連動用伝動手段
として、滑りおよびバックラッシュのないタイミングベ
ルトを用い、一対の係合手段および一対の連動用係合手
段として、タイミングベルトに係合して滑りおよびバッ
クラッシュのないタイミングプーリを用い、さらに駆動
手段として、サーボモータにより駆動されるボールねじ
を用いるようにしたものである。
として、滑りおよびバックラッシュのないタイミングベ
ルトを用い、一対の係合手段および一対の連動用係合手
段として、タイミングベルトに係合して滑りおよびバッ
クラッシュのないタイミングプーリを用い、さらに駆動
手段として、サーボモータにより駆動されるボールねじ
を用いるようにしたものである。
【００１６】特に、この定位置装置をチップマウンタま
たはディスペンサなどに使用する場合に、作用部材にチ
ップマウンタまたはディスペンサなどのヘッドを固定
し、このヘッドを数値制御によりＸ方向およびＹ方向に
移動・定位するようにしたものである。
たはディスペンサなどに使用する場合に、作用部材にチ
ップマウンタまたはディスペンサなどのヘッドを固定
し、このヘッドを数値制御によりＸ方向およびＹ方向に
移動・定位するようにしたものである。
【００１７】
【作用】前記した定位置装置のイコライジング機構によ
れば、タイミングベルトなどの一対の伝動手段および一
対の連動用係合手段と、タイミングプーリなどの一対の
係合手段および一対の連動用係合手段とがそれぞれ対称
的に配設されることにより、リニアベアリングなどの一
対の移動用レールに沿って可動部材を駆動させた場合
に、一方の伝動手段に係合される一方の係合手段の回転
による駆動力を、一方の連動用係合手段、連動用伝動手
段、他方の連動用係合手段を介して、他方の伝動手段に
係合される他方の係合手段に配分平衡して伝達すること
ができる。
れば、タイミングベルトなどの一対の伝動手段および一
対の連動用係合手段と、タイミングプーリなどの一対の
係合手段および一対の連動用係合手段とがそれぞれ対称
的に配設されることにより、リニアベアリングなどの一
対の移動用レールに沿って可動部材を駆動させた場合
に、一方の伝動手段に係合される一方の係合手段の回転
による駆動力を、一方の連動用係合手段、連動用伝動手
段、他方の連動用係合手段を介して、他方の伝動手段に
係合される他方の係合手段に配分平衡して伝達すること
ができる。
【００１８】これにより、たとえば一対の移動用レール
の一方側、すなわち可動部材の片側のみにサーボモータ
によるボールねじなどの駆動手段が配設された場合に
も、可動部材の両側を配分平衡した駆動力で駆動させる
ことができるので、可動部材の駆動時に直角度が損なわ
れることなく、かつ駆動側に加わるモーメントを抑制す
ることができる。
の一方側、すなわち可動部材の片側のみにサーボモータ
によるボールねじなどの駆動手段が配設された場合に
も、可動部材の両側を配分平衡した駆動力で駆動させる
ことができるので、可動部材の駆動時に直角度が損なわ
れることなく、かつ駆動側に加わるモーメントを抑制す
ることができる。
【００１９】また、伝動手段のそれぞれの敷設方向に一
対の張力手段が配設された場合には、一対の張力手段に
よって伝動手段と係合手段との間の係合を深くし、伝動
手段に所定の張力を加えることができる。
対の張力手段が配設された場合には、一対の張力手段に
よって伝動手段と係合手段との間の係合を深くし、伝動
手段に所定の張力を加えることができる。
【００２０】さらに、一対の直角方向移動用レールに可
動的に係合された一対の直角方向移動部材、さらにこの
一対の直角方向移動部材に作用部材が固定されて可動部
材に配設された場合には、可動部材と作用部材とをそれ
ぞれ定位の信頼性を保ちながらＸ方向およびＹ方向に移
動させることができる。
動的に係合された一対の直角方向移動部材、さらにこの
一対の直角方向移動部材に作用部材が固定されて可動部
材に配設された場合には、可動部材と作用部材とをそれ
ぞれ定位の信頼性を保ちながらＸ方向およびＹ方向に移
動させることができる。
【００２１】特に、チップマウンタまたはディスペンサ
などにこの定位置装置を適用した場合には、チップマウ
ンタまたはディスペンサなどのヘッドの移動において、
Ｘ方向およびＹ方向の定位精度を向上させ、信頼性の高
い位置決め精度を得ることができる。
などにこの定位置装置を適用した場合には、チップマウ
ンタまたはディスペンサなどのヘッドの移動において、
Ｘ方向およびＹ方向の定位精度を向上させ、信頼性の高
い位置決め精度を得ることができる。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。
【００２３】図１は本発明の一実施例である定位置装置
のイコライジング機構を示す概略構成図、図２は本実施
例のイコライジング機構を適用したチップマウンタの要
部を示す組立図、図３は本実施例において、可動ビーム
部分を示す平面図、図４(a)、(b) はタイミングプーリ
とタイミングベルトの係合構造を示す平面図および一部
断面で示す正面図、図５は可動ビーム部分を示す正面図
である。
のイコライジング機構を示す概略構成図、図２は本実施
例のイコライジング機構を適用したチップマウンタの要
部を示す組立図、図３は本実施例において、可動ビーム
部分を示す平面図、図４(a)、(b) はタイミングプーリ
とタイミングベルトの係合構造を示す平面図および一部
断面で示す正面図、図５は可動ビーム部分を示す正面図
である。
【００２４】まず、図１により本実施例の定位置装置の
イコライジング機構の概略構成を説明する。
イコライジング機構の概略構成を説明する。
【００２５】本実施例の定位置装置のイコライジング機
構は、たとえばチップマウンタのＸＹ定位置装置に用い
られ、基台１上に配設される一対の移動用レール２ａ，
２ｂと、この一対の移動用レール２ａ，２ｂ上に可動的
に係合される一対のサドル（移動部材）３ａ，３ｂと、
この一対のサドル３ａ，３ｂに固定される可動ビーム
（可動部材）４と、一対の移動用レール２ａ，２ｂに並
行に敷設され、両端を固定した一対のタイミングベルト
（伝動手段）５ａ，５ｂと、この一対のタイミングベル
ト５ａ，５ｂの固定端の間に可動ビーム４に回転可能に
軸支されて係合される一対のタイミングプーリ（係合手
段）６ａ，６ｂと、この一対のタイミングプーリ６ａ，
６ｂの軸７ａ，７ｂに装着される一対の連動用タイミン
グプーリ（連動用係合手段）８ａ，８ｂと、この一対の
連動用タイミングプーリ８ａ，８ｂの相互間に架装され
る連動用タイミングベルト（連動用伝動手段）９とから
構成されている。
構は、たとえばチップマウンタのＸＹ定位置装置に用い
られ、基台１上に配設される一対の移動用レール２ａ，
２ｂと、この一対の移動用レール２ａ，２ｂ上に可動的
に係合される一対のサドル（移動部材）３ａ，３ｂと、
この一対のサドル３ａ，３ｂに固定される可動ビーム
（可動部材）４と、一対の移動用レール２ａ，２ｂに並
行に敷設され、両端を固定した一対のタイミングベルト
（伝動手段）５ａ，５ｂと、この一対のタイミングベル
ト５ａ，５ｂの固定端の間に可動ビーム４に回転可能に
軸支されて係合される一対のタイミングプーリ（係合手
段）６ａ，６ｂと、この一対のタイミングプーリ６ａ，
６ｂの軸７ａ，７ｂに装着される一対の連動用タイミン
グプーリ（連動用係合手段）８ａ，８ｂと、この一対の
連動用タイミングプーリ８ａ，８ｂの相互間に架装され
る連動用タイミングベルト（連動用伝動手段）９とから
構成されている。
【００２６】この可動ビーム４には、一対の移動用レー
ル２ａ，２ｂに沿って駆動させるために、一対の移動用
レール２ａ，２ｂの一方側のみにサーボモータ１０によ
り駆動されるボールねじ（駆動手段）１１が配設されて
いる。また、一対のタイミングベルト５ａ，５ｂの敷設
方向には、一対のタイミングプーリ６ａ，６ｂを挟ん
で、一対のタイミングベルト５ａ，５ｂと一対のタイミ
ングプーリ６ａ，６ｂとの間の係合を深くする一対のア
イドルプーリ（張力手段）１２ａ，１２ｂが配設されて
いる。
ル２ａ，２ｂに沿って駆動させるために、一対の移動用
レール２ａ，２ｂの一方側のみにサーボモータ１０によ
り駆動されるボールねじ（駆動手段）１１が配設されて
いる。また、一対のタイミングベルト５ａ，５ｂの敷設
方向には、一対のタイミングプーリ６ａ，６ｂを挟ん
で、一対のタイミングベルト５ａ，５ｂと一対のタイミ
ングプーリ６ａ，６ｂとの間の係合を深くする一対のア
イドルプーリ（張力手段）１２ａ，１２ｂが配設されて
いる。
【００２７】そして、このイコライジング機構において
は、可動ビーム４を一対の移動用レール２ａ，２ｂに沿
って駆動させた場合に、一方のたとえばタイミングベル
ト５ａに係合される一方のタイミングプーリ６ａの回転
による駆動力が、一方の連動用タイミングプーリ８ａ、
連動用タイミングベルト９、他方の連動用タイミングプ
ーリ８ｂを介して、他方のタイミングベルト５ｂに係合
される他方のタイミングプーリ６ｂに配分平衡して伝達
されるようになっている。
は、可動ビーム４を一対の移動用レール２ａ，２ｂに沿
って駆動させた場合に、一方のたとえばタイミングベル
ト５ａに係合される一方のタイミングプーリ６ａの回転
による駆動力が、一方の連動用タイミングプーリ８ａ、
連動用タイミングベルト９、他方の連動用タイミングプ
ーリ８ｂを介して、他方のタイミングベルト５ｂに係合
される他方のタイミングプーリ６ｂに配分平衡して伝達
されるようになっている。
【００２８】このようなイコライジング機構は、たとえ
ばチップマウンタのＸＹ定位置装置に用いられ、たとえ
ば図２に示すように、前記の一対のタイミングベルト５
ａ，５ｂ、連動用タイミングベルト９には、滑りおよび
バックラッシュのない伝動手段、一対のタイミングプー
リ６ａ，６ｂ、一対の連動用タイミングプーリ８ａ，８
ｂには、タイミングベルト５ａ，５ｂ、連動用タイミン
グベルト９に係合される係合手段、さらに一対のアイド
ルプーリ１２ａ，１２ｂには係合を深くする張力手段が
用いられる。
ばチップマウンタのＸＹ定位置装置に用いられ、たとえ
ば図２に示すように、前記の一対のタイミングベルト５
ａ，５ｂ、連動用タイミングベルト９には、滑りおよび
バックラッシュのない伝動手段、一対のタイミングプー
リ６ａ，６ｂ、一対の連動用タイミングプーリ８ａ，８
ｂには、タイミングベルト５ａ，５ｂ、連動用タイミン
グベルト９に係合される係合手段、さらに一対のアイド
ルプーリ１２ａ，１２ｂには係合を深くする張力手段が
用いられる。
【００２９】また、ボールねじ１１を駆動するサーボモ
ータ１０には、図示しない数値制御手段により高精度で
回転制御される駆動手段が用いられ、さらに一対の移動
用レール２ａ，２ｂ上に可動的に係合されるサドル３
ａ，３ｂには、リニアベアリングにより直線的な駆動が
可能とされる移動部材が用いられ、これによって可動ビ
ーム４である可動部材がＹ方向に移動・定位可能となっ
ている。
ータ１０には、図示しない数値制御手段により高精度で
回転制御される駆動手段が用いられ、さらに一対の移動
用レール２ａ，２ｂ上に可動的に係合されるサドル３
ａ，３ｂには、リニアベアリングにより直線的な駆動が
可能とされる移動部材が用いられ、これによって可動ビ
ーム４である可動部材がＹ方向に移動・定位可能となっ
ている。
【００３０】さらに、Ｘ方向の移動に関しては、可動ビ
ーム４に、この可動ビーム４の移動方向に対して直角方
向に並行して配設された一対の直角方向移動用レール１
３ａ，１３ｂ、この一対の直角方向移動用レール１３
ａ，１３ｂに可動的に係合される一対のリニアベアリン
グによるサドル（直角方向移動部材）１４ａ，１４ｂ、
この一対のサドル１４ａ，１４ｂに固定されるキャリッ
ジ（作用部材）１５により、このキャリッジ１５が可動
ビーム４内においてＸ方向に移動・定位可能となってい
る。
ーム４に、この可動ビーム４の移動方向に対して直角方
向に並行して配設された一対の直角方向移動用レール１
３ａ，１３ｂ、この一対の直角方向移動用レール１３
ａ，１３ｂに可動的に係合される一対のリニアベアリン
グによるサドル（直角方向移動部材）１４ａ，１４ｂ、
この一対のサドル１４ａ，１４ｂに固定されるキャリッ
ジ（作用部材）１５により、このキャリッジ１５が可動
ビーム４内においてＸ方向に移動・定位可能となってい
る。
【００３１】ここで、チップマウンタに適用されるイコ
ライジング機構を用いた定位置装置の構成を、特に本発
明の特徴であるイコライジング機構と、さらにＸ方向お
よびＹ方向の移動機構を図２の組立図に基づいて、さら
に図３〜図５の部分詳細図により具体的に説明する。
ライジング機構を用いた定位置装置の構成を、特に本発
明の特徴であるイコライジング機構と、さらにＸ方向お
よびＹ方向の移動機構を図２の組立図に基づいて、さら
に図３〜図５の部分詳細図により具体的に説明する。
【００３２】チップマウンタの基台１上に、一対の移動
用レール２ａ，２ｂのそれぞれが可動ビーム４の長手方
向の両端位置にＹ方向に沿って配設され、それぞれの移
動用レール２ａ，２ｂに可動的に係合される一対のサド
ル３ａ，３ｂに可動ビーム４の端部がそれぞれ固定され
ている。
用レール２ａ，２ｂのそれぞれが可動ビーム４の長手方
向の両端位置にＹ方向に沿って配設され、それぞれの移
動用レール２ａ，２ｂに可動的に係合される一対のサド
ル３ａ，３ｂに可動ビーム４の端部がそれぞれ固定され
ている。
【００３３】この可動ビーム４の端部の一方である駆動
側、すなわち図２および図３において右側に配設された
移動用レール２ａの近傍上部には、両端が固定ベース１
６ａにそれぞれ固定されたタイミングベルト５ａが移動
用レール２ａに並行して敷設されている。
側、すなわち図２および図３において右側に配設された
移動用レール２ａの近傍上部には、両端が固定ベース１
６ａにそれぞれ固定されたタイミングベルト５ａが移動
用レール２ａに並行して敷設されている。
【００３４】このタイミングベルト５ａの固定端の間に
はタイミングプーリ６ａが係合され、このタイミングプ
ーリ６ａの軸７ａは、可動ビーム４の駆動側の近傍に固
定的に設けられた軸受１７ａによって回転可能に保持さ
れ、かつこの軸７ａのタイミングプーリ６ａの下側に
は、図４(b) に詳細に示すように連動用タイミングプー
リ８ａが装着されている。
はタイミングプーリ６ａが係合され、このタイミングプ
ーリ６ａの軸７ａは、可動ビーム４の駆動側の近傍に固
定的に設けられた軸受１７ａによって回転可能に保持さ
れ、かつこの軸７ａのタイミングプーリ６ａの下側に
は、図４(b) に詳細に示すように連動用タイミングプー
リ８ａが装着されている。
【００３５】また、このタイミングベルト５ａの敷設方
向には、図４(a) に詳細に示すようにタイミングプーリ
６ａを挟んで一対のアイドルプーリ１２ａが軸受１７ａ
に回転可能に軸支され、タイミングベルト５ａとタイミ
ングプーリ６ａとの間の係合が深められるようになって
いる。
向には、図４(a) に詳細に示すようにタイミングプーリ
６ａを挟んで一対のアイドルプーリ１２ａが軸受１７ａ
に回転可能に軸支され、タイミングベルト５ａとタイミ
ングプーリ６ａとの間の係合が深められるようになって
いる。
【００３６】一方、駆動側の反対側においても、前述の
駆動側の機構と同様の構造による移動用レール２ｂ、固
定ベース１６ｂに両端が固定されたタイミングベルト５
ｂ、タイミングベルト５ｂに係合されるタイミングプー
リ６ｂ、軸受１７ｂに保持されたタイミングプーリ６ｂ
の軸７ｂ、タイミングプーリ６ｂの軸７ｂに装着される
連動用タイミングプーリ８ｂ、タイミングプーリ６ｂを
挟んだ一対のアイドルプーリ１２ｂが対称的に配置され
ている。
駆動側の機構と同様の構造による移動用レール２ｂ、固
定ベース１６ｂに両端が固定されたタイミングベルト５
ｂ、タイミングベルト５ｂに係合されるタイミングプー
リ６ｂ、軸受１７ｂに保持されたタイミングプーリ６ｂ
の軸７ｂ、タイミングプーリ６ｂの軸７ｂに装着される
連動用タイミングプーリ８ｂ、タイミングプーリ６ｂを
挟んだ一対のアイドルプーリ１２ｂが対称的に配置され
ている。
【００３７】そして、前述の駆動側と駆動側の反対側と
は、連動用タイミングプーリ８ａ，８ｂの間に架装され
た連動用タイミングベルト９によって、駆動側と駆動側
の反対側との双方が配分平衡した駆動力によって連動
し、かつ同期して駆動されるようになっている。
は、連動用タイミングプーリ８ａ，８ｂの間に架装され
た連動用タイミングベルト９によって、駆動側と駆動側
の反対側との双方が配分平衡した駆動力によって連動
し、かつ同期して駆動されるようになっている。
【００３８】このＹ方向の駆動源としては、駆動側の移
動用レール２ａに並行して配置され、可動ビーム４の駆
動側に回動可能に嵌合されたボールねじ１１と、このボ
ールねじ１１をベルト１８を介して回転させるサーボモ
ータ１０とが用いられ、ボールねじ１１のナット１９は
可動ビーム４の駆動側端部に固定的に装着されている。
動用レール２ａに並行して配置され、可動ビーム４の駆
動側に回動可能に嵌合されたボールねじ１１と、このボ
ールねじ１１をベルト１８を介して回転させるサーボモ
ータ１０とが用いられ、ボールねじ１１のナット１９は
可動ビーム４の駆動側端部に固定的に装着されている。
【００３９】そして、サーボモータ１０を数値制御によ
り高精度で回転させ、可動ビーム４の駆動側をボールね
じ１１の回転により着力して駆動させることによって、
可動ビーム４をＹ方向に移動・定位することができるよ
うになっている。
り高精度で回転させ、可動ビーム４の駆動側をボールね
じ１１の回転により着力して駆動させることによって、
可動ビーム４をＹ方向に移動・定位することができるよ
うになっている。
【００４０】一方、Ｘ方向の移動機構は、図２、さらに
図５に詳細に示すように可動ビーム４内に配設され、可
動ビーム４の長手方向、すなわち可動ビーム４の移動方
向に対して直角方向に沿って、可動ビーム４の上部およ
び下部に一対の直角方向移動用レール１３ａ，１３ｂが
配設され、それぞれの直角方向移動用レール１３ａ，１
３ｂには、リニアベアリングによる一対のサドル１４
ａ，１４ｂが可動的に係合されている。
図５に詳細に示すように可動ビーム４内に配設され、可
動ビーム４の長手方向、すなわち可動ビーム４の移動方
向に対して直角方向に沿って、可動ビーム４の上部およ
び下部に一対の直角方向移動用レール１３ａ，１３ｂが
配設され、それぞれの直角方向移動用レール１３ａ，１
３ｂには、リニアベアリングによる一対のサドル１４
ａ，１４ｂが可動的に係合されている。
【００４１】この一対のサドル１４ａ，１４ｂにはキャ
リッジ１５が固定され、このキャリッジ１５は可動ビー
ム４内においてＸ方向に移動可能となっており、このキ
ャリッジ１５にはチップマウンタの部品搭載用ヘッド２
０が固定され、部品搭載用ヘッド２０が可動ビーム４内
においてＸ方向に移動・定位されるようになっている。
リッジ１５が固定され、このキャリッジ１５は可動ビー
ム４内においてＸ方向に移動可能となっており、このキ
ャリッジ１５にはチップマウンタの部品搭載用ヘッド２
０が固定され、部品搭載用ヘッド２０が可動ビーム４内
においてＸ方向に移動・定位されるようになっている。
【００４２】このＸ方向の駆動源としては、Ｙ方向の駆
動と同様にボールねじ２１と、このボールねじ２１をベ
ルト２２を介して回転させるサーボモータ２３と、キャ
リッジ１５に固定的に装着されるボールねじ２１のナッ
ト２４が用いられ、ボールねじ２１は一対の直角方向移
動用レール１３ａ，１３ｂの間に並行して配置され、可
動ビーム４の両端部に回動可能に嵌合されている。
動と同様にボールねじ２１と、このボールねじ２１をベ
ルト２２を介して回転させるサーボモータ２３と、キャ
リッジ１５に固定的に装着されるボールねじ２１のナッ
ト２４が用いられ、ボールねじ２１は一対の直角方向移
動用レール１３ａ，１３ｂの間に並行して配置され、可
動ビーム４の両端部に回動可能に嵌合されている。
【００４３】そして、サーボモータ２３を図示しない数
値制御手段により高精度で回転させ、キャリッジ１５を
ボールねじ２１の回転により着力して駆動させることに
よって、キャリッジ１５をＸ方向に移動・定位すること
ができるようになっている。
値制御手段により高精度で回転させ、キャリッジ１５を
ボールねじ２１の回転により着力して駆動させることに
よって、キャリッジ１５をＸ方向に移動・定位すること
ができるようになっている。
【００４４】結果的に、キャリッジ１５に固定された部
品搭載用ヘッド２０は、Ｙ方向およびＸ方向に数値制御
によって移動・定位され、チップマウンタの基台１上に
図示しない別の手段によって定位されたプリント基板な
どとの相対位置が定められ、位置決めされて部品の搭載
などの動作が実行されるようになっている。
品搭載用ヘッド２０は、Ｙ方向およびＸ方向に数値制御
によって移動・定位され、チップマウンタの基台１上に
図示しない別の手段によって定位されたプリント基板な
どとの相対位置が定められ、位置決めされて部品の搭載
などの動作が実行されるようになっている。
【００４５】続いて、本実施例の作用について、可動ビ
ーム４とキャリッジ１５をそれぞれＹ方向およびＸ方向
に移動・定位する場合の動作について説明する。
ーム４とキャリッジ１５をそれぞれＹ方向およびＸ方向
に移動・定位する場合の動作について説明する。
【００４６】まず、Ｙ方向の駆動に関しては、サーボモ
ータ１０がボールねじ１１を回動すると、可動ビーム４
に固定されたナット１９はボールねじ１１の推力によっ
て着力され、これによって可動ビーム４の駆動側に作用
する駆動力により一対の移動用レール２ａ，２ｂに沿っ
てＹ方向に移動させることができる。
ータ１０がボールねじ１１を回動すると、可動ビーム４
に固定されたナット１９はボールねじ１１の推力によっ
て着力され、これによって可動ビーム４の駆動側に作用
する駆動力により一対の移動用レール２ａ，２ｂに沿っ
てＹ方向に移動させることができる。
【００４７】同時に、タイミングプーリ６ａは、その軸
７ａが可動ビーム４とともに移動しようとするため、両
端が固定されているタイミングベルト５ａによって回転
力を発生し、この回転力は連動用タイミングプーリ８ａ
および連動用タイミングベルト９、駆動側と反対側の連
動用タイミングプーリ８ｂを介してその側のタイミング
プーリ６ｂに伝えられる。
７ａが可動ビーム４とともに移動しようとするため、両
端が固定されているタイミングベルト５ａによって回転
力を発生し、この回転力は連動用タイミングプーリ８ａ
および連動用タイミングベルト９、駆動側と反対側の連
動用タイミングプーリ８ｂを介してその側のタイミング
プーリ６ｂに伝えられる。
【００４８】そして、駆動側の反対側において、タイミ
ングプーリ６ｂの回転によって両端が固定されたタイミ
ングベルト５ｂとの間にＹ方向の力が発生するので、可
動ビーム４の駆動側でない側も駆動側に同期して駆動さ
せることができる。
ングプーリ６ｂの回転によって両端が固定されたタイミ
ングベルト５ｂとの間にＹ方向の力が発生するので、可
動ビーム４の駆動側でない側も駆動側に同期して駆動さ
せることができる。
【００４９】これにより、Ｙ方向の駆動に関しては、駆
動力を配分平衡させるイコライジング機能を持たせるこ
とができるので、従来のような駆動側に大きなモーメン
トが印加されることなく、リニアベアリングなどに与え
る負荷を低減することができる。
動力を配分平衡させるイコライジング機能を持たせるこ
とができるので、従来のような駆動側に大きなモーメン
トが印加されることなく、リニアベアリングなどに与え
る負荷を低減することができる。
【００５０】その上、構造上において、可動ビーム４の
水平面内での回転（揺動）を完全に規制し、従来のよう
な移動・定位の際の加速度によって水平面内での回転力
の発生がないので、可動ビーム４の移動方向に対する精
度の高い直角度を得ることができる。
水平面内での回転（揺動）を完全に規制し、従来のよう
な移動・定位の際の加速度によって水平面内での回転力
の発生がないので、可動ビーム４の移動方向に対する精
度の高い直角度を得ることができる。
【００５１】また、キャリッジ１５、さらに部品搭載用
ヘッド２０をＸ方向に移動させる場合にも、Ｙ方向への
移動と同様に、まずサーボモータ２３がボールねじ２１
を回動すると、キャリッジ１５に固定されたナット２４
はボールねじ２１の推力によって着力され、これによっ
てキャリッジ１５を一対の直角方向移動用レール１３
ａ，１３ｂに沿ってＸ方向に移動させることができる。
ヘッド２０をＸ方向に移動させる場合にも、Ｙ方向への
移動と同様に、まずサーボモータ２３がボールねじ２１
を回動すると、キャリッジ１５に固定されたナット２４
はボールねじ２１の推力によって着力され、これによっ
てキャリッジ１５を一対の直角方向移動用レール１３
ａ，１３ｂに沿ってＸ方向に移動させることができる。
【００５２】なお、Ｘ方向の駆動に関しては、Ｙ方向の
駆動のように重量的に重い可動ビーム４などを移動させ
ることがなく、かつ一対の直角方向移動用レール１３
ａ，１３ｂの間隔を大きくする必要がないので、イコラ
イジング機能がなくても精度の高い定位精度を得ること
ができる。
駆動のように重量的に重い可動ビーム４などを移動させ
ることがなく、かつ一対の直角方向移動用レール１３
ａ，１３ｂの間隔を大きくする必要がないので、イコラ
イジング機能がなくても精度の高い定位精度を得ること
ができる。
【００５３】従って、本実施例の定位置装置のイコライ
ジング機構によれば、一対のタイミングベルト５ａ，５
ｂ、一対のタイミングプーリ６ａ，６ｂおよび一対の連
動用タイミングプーリ８ａ，８ｂが対称的に配置され、
この一対の連動用タイミングプーリ８ａ，８ｂ間に連動
用タイミングベルト９が架装される簡単かつ廉価な構造
により、可動ビーム４の片側のみを駆動させた場合に
も、可動ビーム４の両側を配分平衡した駆動力で駆動さ
せ、かつ可動ビーム４の移動直角度を損なうことなく駆
動させることができる。
ジング機構によれば、一対のタイミングベルト５ａ，５
ｂ、一対のタイミングプーリ６ａ，６ｂおよび一対の連
動用タイミングプーリ８ａ，８ｂが対称的に配置され、
この一対の連動用タイミングプーリ８ａ，８ｂ間に連動
用タイミングベルト９が架装される簡単かつ廉価な構造
により、可動ビーム４の片側のみを駆動させた場合に
も、可動ビーム４の両側を配分平衡した駆動力で駆動さ
せ、かつ可動ビーム４の移動直角度を損なうことなく駆
動させることができる。
【００５４】また、タイミングプーリ６ａ，６ｂを挟ん
で一対のアイドルプーリ１２ａ，１２ｂが敷設されるこ
とにより、タイミングベルト５ａ，５ｂとタイミングプ
ーリ６ａ，６ｂとの係合を深くし、所定の張力を加えて
可動ビーム４を駆動させることができる。
で一対のアイドルプーリ１２ａ，１２ｂが敷設されるこ
とにより、タイミングベルト５ａ，５ｂとタイミングプ
ーリ６ａ，６ｂとの係合を深くし、所定の張力を加えて
可動ビーム４を駆動させることができる。
【００５５】さらに、可動ビーム４内に、一対の直角方
向移動用レール１３ａ，１３ｂとサドル１４ａ，１４
ｂ、さらにサドル１４ａ，１４ｂに固定されるキャリッ
ジ１５によるＸ方向駆動機構が配設され、本実施例のよ
うにチップマウンタに用いた場合には、チップマウンタ
の部品搭載用ヘッド２０をＸ方向およびＹ方向に移動・
定位させ、高い位置決め精度を得ることができる。
向移動用レール１３ａ，１３ｂとサドル１４ａ，１４
ｂ、さらにサドル１４ａ，１４ｂに固定されるキャリッ
ジ１５によるＸ方向駆動機構が配設され、本実施例のよ
うにチップマウンタに用いた場合には、チップマウンタ
の部品搭載用ヘッド２０をＸ方向およびＹ方向に移動・
定位させ、高い位置決め精度を得ることができる。
【００５６】以上、本発明者によってなされた発明を実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。
【００５７】たとえば、本実施例の定位置装置のイコラ
イジング機構については、チップマウンタのＸＹ定位置
装置に用いられる場合について説明したが、本発明は前
記実施例に限定されるものではなく、ディスペンサなど
のＸ方向およびＹ方向の定位置装置についても広く適用
可能であり、特に構造的に片側駆動によりある程度の重
量がある可動部材を駆動する場合に良好に適用すること
ができる。
イジング機構については、チップマウンタのＸＹ定位置
装置に用いられる場合について説明したが、本発明は前
記実施例に限定されるものではなく、ディスペンサなど
のＸ方向およびＹ方向の定位置装置についても広く適用
可能であり、特に構造的に片側駆動によりある程度の重
量がある可動部材を駆動する場合に良好に適用すること
ができる。
【００５８】また、本実施例においては、一対の伝動手
段および連動用伝動手段としてタイミングベルト、一対
の係合手段および一対の連動用係合手段としてタイミン
グプーリ、さらに駆動手段としてサーボモータにより駆
動されるボールねじを用いた場合について説明したが、
これに限定されるものでないことはいうまでもない。
段および連動用伝動手段としてタイミングベルト、一対
の係合手段および一対の連動用係合手段としてタイミン
グプーリ、さらに駆動手段としてサーボモータにより駆
動されるボールねじを用いた場合について説明したが、
これに限定されるものでないことはいうまでもない。
【００５９】さらに、構成部品の形状、配置および数
量、さらに構成部品相互間の取付構造などについても、
図２〜図５に示すものに限られるものではなく、種々の
変形が可能である。
量、さらに構成部品相互間の取付構造などについても、
図２〜図５に示すものに限られるものではなく、種々の
変形が可能である。
【００６０】
【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。
【００６１】(1).一対の移動用レールに対称的に、一対
の伝動手段、一対の係合手段、一対の連動用係合手段、
かつ連動用伝動手段が配設されたイコライジング機構が
設けられることにより、駆動手段による可動部材の片側
のみの駆動においても、一方の伝動手段に係合される一
方の係合手段の回転による駆動力を他方の伝動手段に係
合される他方の係合手段に配分平衡して伝達することが
できるので、可動部材の直角度を保ちながら、配分平衡
した駆動力による信頼性の高い可動部材の駆動が可能と
なる。
の伝動手段、一対の係合手段、一対の連動用係合手段、
かつ連動用伝動手段が配設されたイコライジング機構が
設けられることにより、駆動手段による可動部材の片側
のみの駆動においても、一方の伝動手段に係合される一
方の係合手段の回転による駆動力を他方の伝動手段に係
合される他方の係合手段に配分平衡して伝達することが
できるので、可動部材の直角度を保ちながら、配分平衡
した駆動力による信頼性の高い可動部材の駆動が可能と
なる。
【００６２】(2).前記(1) により、可動部材の両側に配
分平衡した駆動力が加わるので、可動部材を支持する移
動部材に加わるモーメントを抑制し、特に高速化の大き
な障害となる負荷荷重の低減が可能となる。
分平衡した駆動力が加わるので、可動部材を支持する移
動部材に加わるモーメントを抑制し、特に高速化の大き
な障害となる負荷荷重の低減が可能となる。
【００６３】(3).前記(1) により、駆動力を配分平衡さ
せるイコライジング機能と、可動部材の水平面内での回
転を完全に規制する機能が得られるので、高精度な定位
置装置を簡単かつ廉価で実現することが可能となる。
せるイコライジング機能と、可動部材の水平面内での回
転を完全に規制する機能が得られるので、高精度な定位
置装置を簡単かつ廉価で実現することが可能となる。
【００６４】(4).前記(1) において、一対の伝動手段の
それぞれの敷設方向に、一対の係合手段を挟んで、一対
の伝動手段と一対の係合手段との間に一対の張力手段を
配設する場合には、この一対の張力手段によって伝動手
段と係合手段との間の係合を深くすることができるの
で、伝動手段に所定の張力を加え、可動部材の信頼性の
高い駆動が可能となる。
それぞれの敷設方向に、一対の係合手段を挟んで、一対
の伝動手段と一対の係合手段との間に一対の張力手段を
配設する場合には、この一対の張力手段によって伝動手
段と係合手段との間の係合を深くすることができるの
で、伝動手段に所定の張力を加え、可動部材の信頼性の
高い駆動が可能となる。
【００６５】(5).前記(1) において、可動部材の移動方
向に対して直角方向に並行して一対の直角方向移動用レ
ールを配設し、それぞれに可動的に係合した一対の直角
方向移動部材に作用部材を固定した場合には、可動部材
と作用部材とをそれぞれＸ方向およびＹ方向に移動させ
ることができるので、ＸＹ定位装置としての信頼性の高
い駆動が可能となる。
向に対して直角方向に並行して一対の直角方向移動用レ
ールを配設し、それぞれに可動的に係合した一対の直角
方向移動部材に作用部材を固定した場合には、可動部材
と作用部材とをそれぞれＸ方向およびＹ方向に移動させ
ることができるので、ＸＹ定位装置としての信頼性の高
い駆動が可能となる。
【００６６】(6).前記(1) において、特に作用部材にチ
ップマウンタまたはディスペンサなどのヘッドを固定
し、チップマウンタまたはディスペンサなどの定位置装
置として使用した場合には、このチップマウンタまたは
ディスペンサなどのヘッドを数値制御によりＸ方向およ
びＹ方向に移動・定位させ、定位精度を向上させて信頼
性の高い位置決め精度の確保が可能となる。
ップマウンタまたはディスペンサなどのヘッドを固定
し、チップマウンタまたはディスペンサなどの定位置装
置として使用した場合には、このチップマウンタまたは
ディスペンサなどのヘッドを数値制御によりＸ方向およ
びＹ方向に移動・定位させ、定位精度を向上させて信頼
性の高い位置決め精度の確保が可能となる。
【図１】本発明の一実施例である定位置装置のイコライ
ジング機構を示す概略構成図である。
ジング機構を示す概略構成図である。
【図２】本実施例のイコライジング機構を適用したチッ
プマウンタの要部を示す組立図である。
プマウンタの要部を示す組立図である。
【図３】本実施例において、可動ビーム部分を示す平面
図である。
図である。
【図４】(a) 、(b) は本実施例において、タイミングプ
ーリとタイミングベルトの係合構造を示す平面図および
一部断面で示す正面図である。
ーリとタイミングベルトの係合構造を示す平面図および
一部断面で示す正面図である。
【図５】本実施例において、可動ビーム部分を示す正面
図である。
図である。
１ 基台 ２ａ，２ｂ 移動用レール ３ａ，３ｂ サドル（移動部材） ４ 可動ビーム（可動部材） ５ａ，５ｂ タイミングベルト（伝動手段） ６ａ，６ｂ タイミングプーリ（係合手段） ７ａ，７ｂ 軸 ８ａ，８ｂ 連動用タイミングプーリ（連動用係合手
段） ９ 連動用タイミングベルト（連動用伝動手段） １０ サーボモータ １１ ボールねじ（駆動手段） １２ａ，１２ｂ アイドルプーリ（張力手段） １３ａ，１３ｂ 直角方向移動用レール １４ａ，１４ｂ サドル（直角方向移動部材） １５ キャリッジ（作用部材） １６ａ，１６ｂ 固定ベース １７ａ，１７ｂ 軸受 １８ ベルト １９ ナット ２０ 部品搭載用ヘッド ２１ ボールねじ ２２ ベルト ２３ サーボモータ ２４ ナット
段） ９ 連動用タイミングベルト（連動用伝動手段） １０ サーボモータ １１ ボールねじ（駆動手段） １２ａ，１２ｂ アイドルプーリ（張力手段） １３ａ，１３ｂ 直角方向移動用レール １４ａ，１４ｂ サドル（直角方向移動部材） １５ キャリッジ（作用部材） １６ａ，１６ｂ 固定ベース １７ａ，１７ｂ 軸受 １８ ベルト １９ ナット ２０ 部品搭載用ヘッド ２１ ボールねじ ２２ ベルト ２３ サーボモータ ２４ ナット
Claims (6)
- 【請求項１】 一対の移動用レールに可動的に係合した
一対の移動部材を有し、該一対の移動部材に位置決めさ
れる可動部材が固定された定位置装置であって、前記一
対の移動用レールのそれぞれに対称的に、両端を固定し
た一対の伝動手段のそれぞれが並行に敷設され、該一対
の伝動手段のそれぞれの固定端の間に前記可動部材に回
転可能に軸支された一対の係合手段がそれぞれ係合さ
れ、該一対の係合手段のそれぞれの軸に一対の連動用係
合手段がそれぞれ装着され、かつ該一対の連動用係合手
段の相互間に連動用伝動手段が架装され、前記可動部材
を前記一対の移動用レールに沿って駆動させた場合に、
一方の前記伝動手段に係合される一方の前記係合手段の
回転による駆動力を、一方の前記連動用係合手段、前記
連動用伝動手段、他方の前記連動用係合手段を介して、
他方の前記伝動手段に係合される他方の前記係合手段に
配分平衡して伝達することを特徴とする定位置装置のイ
コライジング機構。 - 【請求項２】 前記可動部材を前記一対の移動用レール
に沿って駆動させる場合に、前記可動部材の前記一対の
移動用レールの一方側のみに駆動手段を配設することを
特徴とする請求項１記載の定位置装置のイコライジング
機構。 - 【請求項３】 前記一対の伝動手段のそれぞれの敷設方
向に、前記一対の係合手段のそれぞれを挟んで、前記一
対の伝動手段のそれぞれと前記一対の係合手段のそれぞ
れとの間の係合を深くする一対の張力手段を配設するこ
とを特徴とする請求項１または２記載の定位置装置のイ
コライジング機構。 - 【請求項４】 前記可動部材に、該可動部材の移動方向
に対して直角方向に並行して一対の直角方向移動用レー
ルを配設し、該一対の直角方向移動用レールのそれぞれ
に可動的に一対の直角方向移動部材を係合し、かつ該一
対の直角方向移動部材に作用部材を固定して、前記可動
部材と前記作用部材とをそれぞれＸ方向およびＹ方向に
移動可能とすることを特徴とする請求項１、２または３
記載の定位置装置のイコライジング機構。 - 【請求項５】 前記一対の伝動手段および前記連動用伝
動手段を滑りおよびバックラッシュのないタイミングベ
ルトとし、かつ前記一対の係合手段および前記一対の連
動用係合手段を、前記タイミングベルトに係合して滑り
およびバックラッシュのないタイミングプーリとし、か
つ前記駆動手段をサーボモータにより駆動されるボール
ねじとすることを特徴とする請求項１、２、３または４
記載の定位置装置のイコライジング機構。 - 【請求項６】 前記作用部材にチップマウンタまたはデ
ィスペンサのヘッドを固定し、該チップマウンタまたは
ディスペンサのヘッドを数値制御によりＸ方向およびＹ
方向に移動・定位することを特徴とする請求項１、２、
３、４または５記載の定位置装置のイコライジング機
構。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP6006191A JP2633461B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 定位置装置のイコライジング機構 |
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| US08/377,158 US5563485A (en) | 1994-01-25 | 1995-01-24 | Equalizing mechanism in home-positioning apparatus |
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|---|---|---|---|
| JP6006191A JP2633461B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 定位置装置のイコライジング機構 |
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