JP2615199B2 - 建設機械の自動運行装置 - Google Patents
建設機械の自動運行装置Info
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- JP2615199B2 JP2615199B2 JP13257989A JP13257989A JP2615199B2 JP 2615199 B2 JP2615199 B2 JP 2615199B2 JP 13257989 A JP13257989 A JP 13257989A JP 13257989 A JP13257989 A JP 13257989A JP 2615199 B2 JP2615199 B2 JP 2615199B2
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- Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)
- Road Paving Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、地盤の締固め機械等の建設機械における自
動運行装置に関するものである。
動運行装置に関するものである。
（従来の技術） 建設機械の一例として締固め機械についてその従来例
を説明すると、地上の作業者により走行操作する小型締
固め機械、作業者が搭乗して走行操作する大型締固め機
械があり、該締固め機械は、所定のコースで繰り返し走
行され、また、それ自体が強大な振動発生源であって、
作業者が直接に操作すると苛酷な作業になる。
を説明すると、地上の作業者により走行操作する小型締
固め機械、作業者が搭乗して走行操作する大型締固め機
械があり、該締固め機械は、所定のコースで繰り返し走
行され、また、それ自体が強大な振動発生源であって、
作業者が直接に操作すると苛酷な作業になる。
（発明が解決しようとする課題） 締固め機械等の建設機械は、それ自体が振動発生源と
なる場合が多く、搭乗運転は苛酷な作業となり、締固め
機械による地盤の締固めは、作業者が強大な振動を受
け、所定エリア内で長時間にわたり繰り返し走行する単
調な作業になって、注意が散漫となり近傍の作業者にと
って危険となり、また、走行路の締固め作業等が多く近
傍に重機が交錯しており、自動運行のための補助的な手
段等を講ずることが難しいなどの問題点がある。
なる場合が多く、搭乗運転は苛酷な作業となり、締固め
機械による地盤の締固めは、作業者が強大な振動を受
け、所定エリア内で長時間にわたり繰り返し走行する単
調な作業になって、注意が散漫となり近傍の作業者にと
って危険となり、また、走行路の締固め作業等が多く近
傍に重機が交錯しており、自動運行のための補助的な手
段等を講ずることが難しいなどの問題点がある。
本発明は、前記のような課題に対処するために開発さ
れたものであって、その目的とする処は、地上位置検出
装置によるエリア検出信号と走行検出信号の発信、中央
処理装置による前記両検出信号に基づく走行制御信号の
発信、および同走行制御信号による作業機の走行制御に
より、作業機の自動運行を可能とし運行制御性能、信頼
性を高め作業能率を向上した建設機械の自動運行装置を
提供するにある。
れたものであって、その目的とする処は、地上位置検出
装置によるエリア検出信号と走行検出信号の発信、中央
処理装置による前記両検出信号に基づく走行制御信号の
発信、および同走行制御信号による作業機の走行制御に
より、作業機の自動運行を可能とし運行制御性能、信頼
性を高め作業能率を向上した建設機械の自動運行装置を
提供するにある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、地上に設置され作業エリアおよび作業機を
検出してエリア検出信号と走行検出信号を発する地上位
置検出装置と、前記両検出信号を受けて前記作業機の走
行位置と設定位置のずれを修正する走行制御信号を発す
る中央処理装置と、前記作業機に装備された光信号の発
信手段および前記走行制御信号を受けて同作業機を前記
作業エリアで所定の走行状態に制御する走行制御装置を
具備した構成に特徴を有し、地上位置検出装置による作
業エリアのエリア検出信号と作業機の走行検出信号、中
央処理装置による前記両検出信号に基づく走行制御信
号、同走行制御信号による作業機の走行制御により、作
業機の自動運行を可能にするとともに、作業機の走行位
置と設置位置のずれを自動的に修正して、円滑な運行制
御とともに運行信頼性を得ている。
検出してエリア検出信号と走行検出信号を発する地上位
置検出装置と、前記両検出信号を受けて前記作業機の走
行位置と設定位置のずれを修正する走行制御信号を発す
る中央処理装置と、前記作業機に装備された光信号の発
信手段および前記走行制御信号を受けて同作業機を前記
作業エリアで所定の走行状態に制御する走行制御装置を
具備した構成に特徴を有し、地上位置検出装置による作
業エリアのエリア検出信号と作業機の走行検出信号、中
央処理装置による前記両検出信号に基づく走行制御信
号、同走行制御信号による作業機の走行制御により、作
業機の自動運行を可能にするとともに、作業機の走行位
置と設置位置のずれを自動的に修正して、円滑な運行制
御とともに運行信頼性を得ている。
また、前記自動運行装置において、前記走行制御装置
は、走行制御信号を受けて作業機を作業エリアの所定の
走行状態に制御するとともに次の作業エリアに移動せし
める構成に特徴を有し、作業機の自動運行の範囲を拡大
し作業能率を高めている。
は、走行制御信号を受けて作業機を作業エリアの所定の
走行状態に制御するとともに次の作業エリアに移動せし
める構成に特徴を有し、作業機の自動運行の範囲を拡大
し作業能率を高めている。
（作用） 地上位置検出装置により作業エリアを検出してエリア
検出信号を発するとともに、作業機を検出して走行検出
信号を発し、中央処理装置は、前記両検出信号を受けて
作業機の走行位置と設置位置のずれを修正する走行制御
信号を発し、作業機は装備した光信号の発生手段により
同作業機の検出を可能にするとともに、前記走行制御信
号を受けて走行制御装置により作業機が自動運行され、
同作業機は作業エリアの所定のコースに沿って円滑に走
行制御される。
検出信号を発するとともに、作業機を検出して走行検出
信号を発し、中央処理装置は、前記両検出信号を受けて
作業機の走行位置と設置位置のずれを修正する走行制御
信号を発し、作業機は装備した光信号の発生手段により
同作業機の検出を可能にするとともに、前記走行制御信
号を受けて走行制御装置により作業機が自動運行され、
同作業機は作業エリアの所定のコースに沿って円滑に走
行制御される。
また、走行制御装置により作業機が作業エリアで自動
運行されたのち、次の作業エリアに移動され、次の作業
エリアにおける自動運行も円滑に遂行可能となる。
運行されたのち、次の作業エリアに移動され、次の作業
エリアにおける自動運行も円滑に遂行可能となる。
（実施例） 第１図ないし第３図に本発明の一実施例を示し、図中
（１）は地上位置検出装置、（５）は中央処理装置、
（10）は締固め機械等の作業機であって、地上に設置さ
れ作業エリア（17）および作業機（10）を検出してエリ
ア検出信号（1a）と走行検出信号（1b）を発する地上位
置検出装置（１）と、エリア検出信号（1a）と走行検出
信号（1b）を受けて作業機（10）の走行位置と設定位置
のずれを修正する走行制御信号（5a）を発する中央処理
装置（５）と、作業機（10）に装備された光信号の発信
手段（12,13）および走行制御信号（5a）を受けて作業
機（10）を作業エリア（17）で所定の走行状態に制御す
る走行制御装置（14,15）を具備した建設機械の自動運
行装置になっている。
（１）は地上位置検出装置、（５）は中央処理装置、
（10）は締固め機械等の作業機であって、地上に設置さ
れ作業エリア（17）および作業機（10）を検出してエリ
ア検出信号（1a）と走行検出信号（1b）を発する地上位
置検出装置（１）と、エリア検出信号（1a）と走行検出
信号（1b）を受けて作業機（10）の走行位置と設定位置
のずれを修正する走行制御信号（5a）を発する中央処理
装置（５）と、作業機（10）に装備された光信号の発信
手段（12,13）および走行制御信号（5a）を受けて作業
機（10）を作業エリア（17）で所定の走行状態に制御す
る走行制御装置（14,15）を具備した建設機械の自動運
行装置になっている。
また、前記建設機械の自動運行装置において、走行制
御装置（14,15）は走行制御信号（5a）を受けて作業機
（10）を作業エリア（17）を所定の走行状態に制御する
とともに次の作業エリア（17′）に移動せしめる構成に
した建設機械の自動運行装置になっている。
御装置（14,15）は走行制御信号（5a）を受けて作業機
（10）を作業エリア（17）を所定の走行状態に制御する
とともに次の作業エリア（17′）に移動せしめる構成に
した建設機械の自動運行装置になっている。
前記地上位置検出装置（１）は、光学式の距離計
（２）、光学式の自動追尾装置（３）等を具備し、ケー
ブル（４）により中央処理装置（５）と接続されエリア
検出信号（1a）と走行検出信号（1b）を発する。前記中
央処理装置（５）は、位置演算装置（６）、運行処理装
置（７）および通信装置（８）等を具備し、エリア検出
信号（1a）と走行検出信号（1b）を受けて演算し作業機
（10）の走行位置と設定位置のずれを修正する走行制御
信号（5a）を発する。また、前記作業機（10）は、通信
装置（11）、光学式プリズム（12）と光学式自動追尾装
置（13）からなる光信号の発信手段（12,13）、車体制
御装置（14）とアクチユエータ（15）からなる走行制御
装置（14,15）を具備し、光信号を地上位置検出装置
（１）へ発するとともに、走行制御信号（5a）を受けて
作業機（10）を作業エリア（17）の所定の走行状態に制
御し、さらにまた次の作業エリア（17′）に移動せしめ
る。
（２）、光学式の自動追尾装置（３）等を具備し、ケー
ブル（４）により中央処理装置（５）と接続されエリア
検出信号（1a）と走行検出信号（1b）を発する。前記中
央処理装置（５）は、位置演算装置（６）、運行処理装
置（７）および通信装置（８）等を具備し、エリア検出
信号（1a）と走行検出信号（1b）を受けて演算し作業機
（10）の走行位置と設定位置のずれを修正する走行制御
信号（5a）を発する。また、前記作業機（10）は、通信
装置（11）、光学式プリズム（12）と光学式自動追尾装
置（13）からなる光信号の発信手段（12,13）、車体制
御装置（14）とアクチユエータ（15）からなる走行制御
装置（14,15）を具備し、光信号を地上位置検出装置
（１）へ発するとともに、走行制御信号（5a）を受けて
作業機（10）を作業エリア（17）の所定の走行状態に制
御し、さらにまた次の作業エリア（17′）に移動せしめ
る。
作業機（10）の走行に際し予め作業エリア（17）の設
定および検出が行われる。即ち、第２図に示すようにポ
ールプリズム（18）を点（17a）（17b）（17c）（17d）
に設置することにより作業エリア（17）が設定され、地
上位置検出装置（１）は、前記各点のポールプリズム
（18）を照準して検出しそのデータをエリア検出信号
（1a）として発し、中央処理装置（５）は、エリア検出
信号（1a）を受け処理し作業エリアのデータとして作業
機（10）の走行コース、コス端、走行の繰返し回数等を
演算して記憶するとともに、該地上位置検出装置（１）
は、作業機（10）の実際の走行状態を検出して走行検出
信号（1b）として発する。
定および検出が行われる。即ち、第２図に示すようにポ
ールプリズム（18）を点（17a）（17b）（17c）（17d）
に設置することにより作業エリア（17）が設定され、地
上位置検出装置（１）は、前記各点のポールプリズム
（18）を照準して検出しそのデータをエリア検出信号
（1a）として発し、中央処理装置（５）は、エリア検出
信号（1a）を受け処理し作業エリアのデータとして作業
機（10）の走行コース、コス端、走行の繰返し回数等を
演算して記憶するとともに、該地上位置検出装置（１）
は、作業機（10）の実際の走行状態を検出して走行検出
信号（1b）として発する。
中央処理装置（５）は、エリア検出信号（1a）と走行
検出信号（1b）を受け比較演算して作業機（10）の走行
位置と設定位置のずれ（コースずれ等）を修正する走行
制御信号（5a）を発し、作業機（10）は、走行制御信号
（5a）を受けて走行制御装置（14,15）が作動制御され
作業エリア（17）で所定の走行状態に走行制御される。
検出信号（1b）を受け比較演算して作業機（10）の走行
位置と設定位置のずれ（コースずれ等）を修正する走行
制御信号（5a）を発し、作業機（10）は、走行制御信号
（5a）を受けて走行制御装置（14,15）が作動制御され
作業エリア（17）で所定の走行状態に走行制御される。
作業機（10）の光学式プリズム（12）と地上位置検出
装置（１）の光学式距離計（２）は、それぞれ光学式自
動追尾装置（３）（13）が併設されているため、常に正
対した作動となり、地上位置検出装置（１）と作業機
（10）間の距離ρが知られ、仮想基準線Ia−Ibからの角
度θも知られて、ρ−θ方式により作業機（10）の実際
の走行位置が中央処理装置（５）で常に判断され、中央
処理装置（５）は、エリア検出信号（1a）と走行検出信
号（1b）を受けて作業機（10）の実際の走行位置と設定
位置のずれが判断され、そのずれを修正する走行制御信
号（5a）の出力が可能であって、該走行制御信号（5a）
は、中央処理装置（５）の通信装置（８）から作業機
（10）の通信装置（11）へ伝送され、車体制御装置（1
4）で処理しアクチユエータ（15）により作業機（10）
を操舵制御して、作業機（10）が作業エリア（17）内で
所定コースに沿って自動走行されるとともに、所定回数
にわたり繰り返し走行されて、その回数は回数表示器
（16）に表示されて、例えば所望の締固めが行われる。
装置（１）の光学式距離計（２）は、それぞれ光学式自
動追尾装置（３）（13）が併設されているため、常に正
対した作動となり、地上位置検出装置（１）と作業機
（10）間の距離ρが知られ、仮想基準線Ia−Ibからの角
度θも知られて、ρ−θ方式により作業機（10）の実際
の走行位置が中央処理装置（５）で常に判断され、中央
処理装置（５）は、エリア検出信号（1a）と走行検出信
号（1b）を受けて作業機（10）の実際の走行位置と設定
位置のずれが判断され、そのずれを修正する走行制御信
号（5a）の出力が可能であって、該走行制御信号（5a）
は、中央処理装置（５）の通信装置（８）から作業機
（10）の通信装置（11）へ伝送され、車体制御装置（1
4）で処理しアクチユエータ（15）により作業機（10）
を操舵制御して、作業機（10）が作業エリア（17）内で
所定コースに沿って自動走行されるとともに、所定回数
にわたり繰り返し走行されて、その回数は回数表示器
（16）に表示されて、例えば所望の締固めが行われる。
また、第３図に示すようにポールプリズムを点（17′
ａ）（17′ｂ）（17′ｃ）（17′ｄ）に設置して作業エ
リア（27）を設定し、地上位置検出装置（１）は、作業
エリア（27）を検出してエリア検出信号を発し、中央処
理装置（５）は、同エリア検出信号を受けて走行コース
幅（Ｂ）の作業エリア（17），（17′），…を設定し、
作業エリア（17），（17′），…の走行制御信号を発
し、同走行制御信号を受けて作業機（10）を作業エリア
（17）の所定の走行状態に制御するとともに次の作業エ
リア（17′）に移動せしめ、さらに作業エリア（17′）
内の走行に制御する走行制御装置（14,15）に構成さ
れ、自動作業の範囲能率が著しく高められる。
ａ）（17′ｂ）（17′ｃ）（17′ｄ）に設置して作業エ
リア（27）を設定し、地上位置検出装置（１）は、作業
エリア（27）を検出してエリア検出信号を発し、中央処
理装置（５）は、同エリア検出信号を受けて走行コース
幅（Ｂ）の作業エリア（17），（17′），…を設定し、
作業エリア（17），（17′），…の走行制御信号を発
し、同走行制御信号を受けて作業機（10）を作業エリア
（17）の所定の走行状態に制御するとともに次の作業エ
リア（17′）に移動せしめ、さらに作業エリア（17′）
内の走行に制御する走行制御装置（14,15）に構成さ
れ、自動作業の範囲能率が著しく高められる。
さらに、第４図に示すように前記自動運行システムと
は別に、無線操縦装置（20）を用い、同無線操縦装置
（20）から発する無線信号（20a）により作業機（10）
の走行制御装置（14,15）を遠隔制御して、作業機（1
0）を自由に走行制御する。
は別に、無線操縦装置（20）を用い、同無線操縦装置
（20）から発する無線信号（20a）により作業機（10）
の走行制御装置（14,15）を遠隔制御して、作業機（1
0）を自由に走行制御する。
（発明の効果） 本発明は、前述のような構成からなり、地上に設置さ
れた地上位置検出装置により作業エリアを検出してエリ
ア検出信号を、作業機を検出して走行検出信号を発し、
中央処理装置は、前記両検出信号を受けて作業機の走行
位置と設定位置のずれを修正する走行制御信号を発し、
作業機に装備された光信号の発生手段により走行位置の
検出を可能にするとともに、走行制御信号を受けて走行
制御装置により作業機が作業エリアで所定の走行状態に
走行制御され、作業機の自動運行を可能にするととも
に、作業機の走行位置と設定位置のずれが自動的に修正
され、優れた運行制御性能、信頼性を有し作業能率が格
段に向上されている。
れた地上位置検出装置により作業エリアを検出してエリ
ア検出信号を、作業機を検出して走行検出信号を発し、
中央処理装置は、前記両検出信号を受けて作業機の走行
位置と設定位置のずれを修正する走行制御信号を発し、
作業機に装備された光信号の発生手段により走行位置の
検出を可能にするとともに、走行制御信号を受けて走行
制御装置により作業機が作業エリアで所定の走行状態に
走行制御され、作業機の自動運行を可能にするととも
に、作業機の走行位置と設定位置のずれが自動的に修正
され、優れた運行制御性能、信頼性を有し作業能率が格
段に向上されている。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は作業
エリアの設定図、第３図は他の作業エリアの設定図、第
４図は他の実施例を示す斜視図である。 1:地上位置検出装置、1a:エリア検出信号 1b:走行検出信号、5:中央処理装置 5a:走行制御信号、10:作業機 11,12,13:光信号の発信手段 14,15:走行制御装置、17,17′：作業エリア
エリアの設定図、第３図は他の作業エリアの設定図、第
４図は他の実施例を示す斜視図である。 1:地上位置検出装置、1a:エリア検出信号 1b:走行検出信号、5:中央処理装置 5a:走行制御信号、10:作業機 11,12,13:光信号の発信手段 14,15:走行制御装置、17,17′：作業エリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 正雄 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重 工業株式会社相模原製作所内 (56)参考文献 特開 昭63−142106（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】地上に設置され作業エリアおよび作業機を
検出してエリア検出信号と走行検出信号を発する地上位
置検出装置と、前記両検出信号を受けて前記作業機の走
行位置と設定位置のずれを修正する走行制御信号を発す
る中央処理装置と、前記作業機に装備された光信号の発
信手段および前記走行制御信号を受けて同作業機を前記
作業エリアで所定の走行状態に制御する走行制御装置を
具備したことを特徴とする建設機械の自動運行装置。 - 【請求項２】請求項１記載の建設機械の自動運行装置に
おいて、前記走行制御装置は走行制御信号を受けて作業
機を作業エリアの所定の走行状態に制御するとともに次
の作業エリアに移動せしめる構成にしたことを特徴とす
る建設機械の自動運行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13257989A JP2615199B2 (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | 建設機械の自動運行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13257989A JP2615199B2 (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | 建設機械の自動運行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH032414A JPH032414A (ja) | 1991-01-08 |
| JP2615199B2 true JP2615199B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=15084628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13257989A Expired - Lifetime JP2615199B2 (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | 建設機械の自動運行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2615199B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4958088A (en) * | 1989-06-19 | 1990-09-18 | Micron Technology, Inc. | Low power three-stage CMOS input buffer with controlled switching |
| JPH05139544A (ja) * | 1991-10-08 | 1993-06-08 | Nippon Hodo Co Ltd | 材料移載システムの作業車両制御装置 |
| JP2514190Y2 (ja) * | 1991-10-15 | 1996-10-16 | 株式会社エー・アンド・デイ | 風防付電子天秤 |
| JP7149205B2 (ja) * | 2019-03-05 | 2022-10-06 | 日立建機株式会社 | 自動運転作業機械 |
-
1989
- 1989-05-29 JP JP13257989A patent/JP2615199B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH032414A (ja) | 1991-01-08 |
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Legal Events
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