JP2601343B2 - 視覚センサ付締結装置 - Google Patents
視覚センサ付締結装置Info
- Publication number
- JP2601343B2 JP2601343B2 JP9598889A JP9598889A JP2601343B2 JP 2601343 B2 JP2601343 B2 JP 2601343B2 JP 9598889 A JP9598889 A JP 9598889A JP 9598889 A JP9598889 A JP 9598889A JP 2601343 B2 JP2601343 B2 JP 2601343B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- fastening tool
- visual sensor
- mirror
- fastening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワークの作業位置に向けてガイド部分に沿
って昇降し、かつボルト又はナットを保持して作業位置
で回転する締結工具と共に、この締結工具及び作業位置
間の位置ずれに対応して締結工具の位置を修正するため
に作業位置部分を撮像して位置ずれデータを発生させる
視覚センサを備えた視覚センサ付締結装置に関するもの
である。
って昇降し、かつボルト又はナットを保持して作業位置
で回転する締結工具と共に、この締結工具及び作業位置
間の位置ずれに対応して締結工具の位置を修正するため
に作業位置部分を撮像して位置ずれデータを発生させる
視覚センサを備えた視覚センサ付締結装置に関するもの
である。
第４図はこの種の従来の装置を示すもので、ボルト９
をカメラ５で撮像し、その位置データを装置本体にティ
ーチングして位置修正した後、締結工具２の部分を左右
ガイド３に沿って元のカメラ位置まで移動させ、その後
上下ガイド４に沿って締結工具２に装着された例えばナ
ット６をボルト９に締付けていた。
をカメラ５で撮像し、その位置データを装置本体にティ
ーチングして位置修正した後、締結工具２の部分を左右
ガイド３に沿って元のカメラ位置まで移動させ、その後
上下ガイド４に沿って締結工具２に装着された例えばナ
ット６をボルト９に締付けていた。
したがって、作業の都度位置修正が必要か否かに拘ら
ず、締結工具２を左右ガイド３に沿って作業位置の上方
に移動せねばならず、構造が複雑になるだけでなく、作
業時間もその分長くなっていた。
ず、締結工具２を左右ガイド３に沿って作業位置の上方
に移動せねばならず、構造が複雑になるだけでなく、作
業時間もその分長くなっていた。
よって、本発明は、構造が簡単で作業速度も向上する
冒頭に述べた類の視覚センサ付締結装置を提供すること
を目的とする。
冒頭に述べた類の視覚センサ付締結装置を提供すること
を目的とする。
本発明は、この目的を達成するために、締結工具の昇
降路に傾斜して位置することにより作業位置部分を写す
ミラーをガイド部分にヒンジさせると共に、ミラーの反
射像が入射するように視覚センサを昇降路に対して側方
に位置するようにガイド部分に固定し、さらにヒンジ部
分に、締結工具が下降する際に押されて回動してきたミ
ラーを傾斜位置に復帰させるばねを装着している。
降路に傾斜して位置することにより作業位置部分を写す
ミラーをガイド部分にヒンジさせると共に、ミラーの反
射像が入射するように視覚センサを昇降路に対して側方
に位置するようにガイド部分に固定し、さらにヒンジ部
分に、締結工具が下降する際に押されて回動してきたミ
ラーを傾斜位置に復帰させるばねを装着している。
視覚センサはミラーを経由して作業位置部分を昇降路
の側方でモニタし、そのモニタ像を基に作成した位置ず
れデータを基に締結工具又はワーク側を微動させて位置
を修正させる。その修正位置からそのまま締結工具が下
降すると、昇降路に位置するミラーは締結工具もしくは
その保持部品が上方から当接して側方へ回動させられた
状態で締結作業が行われる。
の側方でモニタし、そのモニタ像を基に作成した位置ず
れデータを基に締結工具又はワーク側を微動させて位置
を修正させる。その修正位置からそのまま締結工具が下
降すると、昇降路に位置するミラーは締結工具もしくは
その保持部品が上方から当接して側方へ回動させられた
状態で締結作業が行われる。
作業を終了して締結工具が上昇すると、ミラーはばね
力により視覚センサに作業位置部分の反射像を入射させ
る昇降路の斜め位置に復帰する。
力により視覚センサに作業位置部分の反射像を入射させ
る昇降路の斜め位置に復帰する。
第１乃至第３図は本発明の一実施例によるロボットを
利用した視覚センサ付締結装置10を示す。
利用した視覚センサ付締結装置10を示す。
第１図において、ロボット10aのアーム先端には、下
方のワーク19の作業位置に対して昇降する締結工具11を
支承したガイド部分12が取付けられている。締結工具11
は、ナット18を保持して作業位置に向けて下降し、回転
によりボルト20にねじ込み、ワーク19の締結を行う。
方のワーク19の作業位置に対して昇降する締結工具11を
支承したガイド部分12が取付けられている。締結工具11
は、ナット18を保持して作業位置に向けて下降し、回転
によりボルト20にねじ込み、ワーク19の締結を行う。
ガイド部分12の側部には、視覚センサとしてのミラー
16付カメラ装置13を支持するためのフレーム17及びアン
グル17aが取付けられている。フレーム17の下端には、
第２図に拡大して示すように、ミラー16の上端のピン孔
16aに挿入されてミラー16をヒンジするピン17bが設けら
れている。ピン孔16aからはアングル17aの切欠17cを通
してばね座16bが突出し、このばね座及びフレーム17間
に圧縮ばね15が装着されている。ミラー16の裏面には、
締結工具11もしくはナット18に当接するパッド16cが取
付けられている。ミラー16は、ばね座16bがアングル17a
のストッパとして機能する水平部17dに当接することに
より、水平のワーク19に対して約45°に傾斜して締結工
具11の昇降路に位置し、カメラ装置13に水平方向から反
射像を入射させる。
16付カメラ装置13を支持するためのフレーム17及びアン
グル17aが取付けられている。フレーム17の下端には、
第２図に拡大して示すように、ミラー16の上端のピン孔
16aに挿入されてミラー16をヒンジするピン17bが設けら
れている。ピン孔16aからはアングル17aの切欠17cを通
してばね座16bが突出し、このばね座及びフレーム17間
に圧縮ばね15が装着されている。ミラー16の裏面には、
締結工具11もしくはナット18に当接するパッド16cが取
付けられている。ミラー16は、ばね座16bがアングル17a
のストッパとして機能する水平部17dに当接することに
より、水平のワーク19に対して約45°に傾斜して締結工
具11の昇降路に位置し、カメラ装置13に水平方向から反
射像を入射させる。
動作は次の通りである。
ロボットアームにより所定位置に位置付けされたミラ
ー16は、ボルト20の周囲を写して側方のカメラ装置13へ
その像を入射させる。これにより、カメラ装置13に付属
する処理部が、ロボットアームの基準位置に対するボル
ト20の位置ずれデータを発生し、ロボットにティーチン
グを行う。したがって、ロボットアームの修正動作によ
り、締結工具11はボルト20の中心位置上方へ位置付けさ
れ、次いで下降する。その際、ナット18、続いて締結工
具11自体でパッド16cを押し、第３図に示すように、ミ
ラー16をカメラ装置13の側方へ変位させる。締結工具11
の回転で締結作業を行い、作業の終了後に原位置に上昇
する。その際、ばね15の作用によりばね座16bがアング
ル17aの水平部17dに向けて回動・当接し、ミラー16を正
規の斜め位置に復帰させる。
ー16は、ボルト20の周囲を写して側方のカメラ装置13へ
その像を入射させる。これにより、カメラ装置13に付属
する処理部が、ロボットアームの基準位置に対するボル
ト20の位置ずれデータを発生し、ロボットにティーチン
グを行う。したがって、ロボットアームの修正動作によ
り、締結工具11はボルト20の中心位置上方へ位置付けさ
れ、次いで下降する。その際、ナット18、続いて締結工
具11自体でパッド16cを押し、第３図に示すように、ミ
ラー16をカメラ装置13の側方へ変位させる。締結工具11
の回転で締結作業を行い、作業の終了後に原位置に上昇
する。その際、ばね15の作用によりばね座16bがアング
ル17aの水平部17dに向けて回動・当接し、ミラー16を正
規の斜め位置に復帰させる。
尚、前述の実施例において、カメラ装置13の検出デー
タ信号は、場合によってはロボット10aでなくワーク19
のセット基台に供給して締結装置の位置修正は行うこと
なくセット基台の位置修正を行うようにもできる。本発
明は、締結工具がボルトを保持してナットにねじ込まれ
る場合も当然適用される。
タ信号は、場合によってはロボット10aでなくワーク19
のセット基台に供給して締結装置の位置修正は行うこと
なくセット基台の位置修正を行うようにもできる。本発
明は、締結工具がボルトを保持してナットにねじ込まれ
る場合も当然適用される。
以上、本発明によれば、締結工具の昇降路で上方から
ワーク部分をモニタできるために、構造が簡単で作業時
間も短縮できる視覚センサ付締結装置が実現される。
ワーク部分をモニタできるために、構造が簡単で作業時
間も短縮できる視覚センサ付締結装置が実現される。
第１図は本発明の一実施例による視覚センサ付締結装置
の斜視図、第２図は同実施例の要部拡大側面図及び第３
図は同実施例の動作を示す要部拡大側面図並びに第４図
は従来の視覚センサ付締結装置の側面図である。 11……締結工具、12……ガイド部分、13……カメラ装
置、15……圧縮ばね、16……ミラー、18……ナット、19
……ワーク、20……ボルト。
の斜視図、第２図は同実施例の要部拡大側面図及び第３
図は同実施例の動作を示す要部拡大側面図並びに第４図
は従来の視覚センサ付締結装置の側面図である。 11……締結工具、12……ガイド部分、13……カメラ装
置、15……圧縮ばね、16……ミラー、18……ナット、19
……ワーク、20……ボルト。
Claims (1)
- 【請求項１】ワークの作業位置に向けてガイド部分に沿
って昇降し、かつボルト又はナットを保持して作業位置
で回転する締結工具と共に、この締結工具及び作業位置
間の位置ずれに対応して締結工具の位置を修正するため
に作業位置部分を撮像して位置ずれデータを発生させる
視覚センサを備えた視覚センサ付締結装置において、 締結工具の昇降路に傾斜して位置することにより作業位
置部分を写すミラーを前記ガイド部分にヒンジさせると
共に、前記ミラーの反射像が入射するように視覚センサ
を前記昇降路に対して側方に位置するように前記ガイド
部分に固定し、 前記ヒンジ部分に、前記締結工具が下降する際に押され
て回動してきた前記ミラーを前記傾斜位置に復帰させる
ばねを装着した、ことを特徴とする視覚センサ付締結装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9598889A JP2601343B2 (ja) | 1989-04-15 | 1989-04-15 | 視覚センサ付締結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9598889A JP2601343B2 (ja) | 1989-04-15 | 1989-04-15 | 視覚センサ付締結装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02274442A JPH02274442A (ja) | 1990-11-08 |
| JP2601343B2 true JP2601343B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=14152515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9598889A Expired - Lifetime JP2601343B2 (ja) | 1989-04-15 | 1989-04-15 | 視覚センサ付締結装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2601343B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111015197A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 龙铁纵横（北京）轨道交通科技股份有限公司 | 一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2521835B2 (ja) * | 1990-03-19 | 1996-08-07 | 日立テクノエンジニアリング株式会社 | 電子部品装着装置 |
| EP1168907A1 (de) * | 2000-06-22 | 2002-01-02 | ESEC Trading S.A. | Einrichtung zur Montage eines Flip-Chips auf einem Werkstück |
| CN101559568B (zh) * | 2008-04-16 | 2013-04-24 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机床 |
| US10099365B2 (en) | 2012-08-02 | 2018-10-16 | Fuji Corporation | Work machine provided with articulated robot and electric component mounting machine |
| WO2015106757A2 (de) * | 2014-01-20 | 2015-07-23 | Faude Automatisierungstechnik Gmbh | Schraubeinheit; verfahren zum automatisierten ein- und/oder ausschrauben einer schraube in mindestens ein werkstück bzw. aus mindestens einem werkstück mittels einer schraubeinheit; verfahren zum automatisierten ein- und/oder ausschrauben einer schraube in mindestens ein werkstück bzw. aus mindestens einem werkstück mittels einer an einem roboter angeordneten schraubeinheit |
| JP6288586B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2018-03-07 | カワダロボティクス株式会社 | ロボット用撮像方向変更装置 |
| CN107598557A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-01-19 | 深圳市联和智能技术有限公司 | 螺丝机 |
| TW202246004A (zh) * | 2021-05-19 | 2022-12-01 | 佳陞科技有限公司 | 螺帽拆裝機構 |
-
1989
- 1989-04-15 JP JP9598889A patent/JP2601343B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111015197A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 龙铁纵横（北京）轨道交通科技股份有限公司 | 一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统 |
| CN111015197B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-01-25 | 龙铁纵横（北京）轨道交通科技股份有限公司 | 一种动车组高级修六轴机器人自动化智能装配系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02274442A (ja) | 1990-11-08 |
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