JP2597492Y2 - ロボット用ジャバラ - Google Patents

ロボット用ジャバラ

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JP2597492Y2
JP2597492Y2 JP1993073935U JP7393593U JP2597492Y2 JP 2597492 Y2 JP2597492 Y2 JP 2597492Y2 JP 1993073935 U JP1993073935 U JP 1993073935U JP 7393593 U JP7393593 U JP 7393593U JP 2597492 Y2 JP2597492 Y2 JP 2597492Y2
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bellows
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robot
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folding
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透 仲子
一宏 冨安
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Yaskawa Electric Corp
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Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボット用のジ
ャバラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットに用いられるリニ
ア駆動のジャバラは、長方形の板状の部材（以後、ジャ
バラパーツという）を何枚も継ぎ合わせて折りたたんで
おり、伸縮した際の復元は、折りたたみのくせによって
行っている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、つぎのような問題があった。 （１）折りたたんだジャバラを大きく伸ばしすぎると、
再度折りたたんだときに正規の状態に納まらずに、折り
込みが逆（以下、逆折れという）になり、ジャバラが破
損する。 （２）また、前記の現象を防止するために伸び量を小さ
くするとジャバラパーツの数が増え、これによってジャ
バラを折りたたんだときの寸法が大きくなり、ロボット
の外形が大きくなる。そこで本考案は、逆折れを防止
し、しかも、折りたたんだときの寸法を最小にでき、ロ
ボットの外形を小さくできるジャバラを提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案のロボット用ジャバラは、ロボット本体に取
付けられたジャバラガイド内に摺動自在に収納された折
りたたみ式ジャバラの正面および背面に、前記ジャバラ
の山形の頂点を結んで隣接する前記頂点の間隔が所定以
上に拡がらないように制限する動作制限テープを取付け
るようにしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、ジャバラの正面に動作制限テ
ープを取付けているので、ジャバラの広がりのばらつき
が小さくなり、また背面に動作制限テープを取付けてい
るので、折り込み時のジャバラの逆折れが防止される。
【０００６】
【実施例】以下、本考案の実施例を図に基づいて説明す
る。図１および図２は、ジャバラを産業用ロボットに取
り付けた状態を示す側面図と正面図で、図３は図１にお
けるジャバラの詳細を示す部分断面図である。図１ない
し図３において、１は産業用ロボットで、ロボット本体
１ａに上下方向に摺動自在に取付けられたアームベース
１ｂに第１アーム１ｃを旋回可能に取付けるとともに、
この第１アーム１ｃに第２アーム１ｄを旋回可能に取付
けている。２は前記ロボット本体１ａに取付けられたジ
ャバラガイドで、ジャバラ３を内部に摺動自在に収納し
ている。４は前記ジャバラ３の正面に取付けた動作制限
テープで、５はジャバラ３の背面に取付けた動作制限テ
ープである。このような構成において、前記アームベー
ス１ｂの上下動によって、ジャバラ３はジャバラガイド
２内で伸びたり折りたたまれたりするが、ジャバラ３の
正面に動作制限テープ４を設けているので、図４に示す
ようにジャバラ３の広がりのばらつきは小さくなり、ま
た背面に動作制限テープ５を設けているので、図５に示
すように折りたたみ時のジャバラ３の逆折れが防止され
る。なお、ジャバラガイド２が円弧状に形成されている
場合は、図６に示すようにジャバラ３に取付ける正面と
背面の動作制限テープ４、５の長さを異ならせるように
すれば、ジャバラ３は、伸びおよび折りたたみ時に円弧
動作をすることができる。
【０００７】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、逆
折れを防止し、しかも、折りたたんだときの寸法を最小
にでき、産業用ロボットの外形を小さくできるジャバラ
を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例を示す側面図で、ジャバラを産
業用ロボットに取り付けた状態を示している。
【図２】図１における正面図である。
【図３】図１におけるジャバラの詳細を示す部分断面図
である。
【図４】図１におけるジャバラが伸びた状態を示す部分
断面図である。
【図５】図１におけるジャバラが折りたたまれた状態を
示す部分断面図である。
【図６】本考案の他の実施例を示す部分断面図である。
【符号の説明】
１ 産業用ロボット ２ ジャバラガイド ３ ジャバラ ４ 正面用動作制限テープ ５ 背面用動作制限テープ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 19/00 F16L 11/11 F16J 15/52

Claims (1)

    (57)【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット本体に取付けられたジャバラガ
    イド内に摺動自在に収納された折りたたみ式ジャバラの
    正面および背面に、前記ジャバラの山形の頂点を結んで
    隣接する前記頂点の間隔が所定以上に拡がらないように
    制限する動作制限テープを取付けたことを特徴とするロ
    ボット用ジャバラ。
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JP6901828B2 (ja) * 2016-02-26 2021-07-14 川崎重工業株式会社 基板搬送ロボットおよび基板搬送装置

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