JPH0740087U - ロボット用ジャバラ - Google Patents

ロボット用ジャバラ

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JPH0740087U
JPH0740087U JP7393593U JP7393593U JPH0740087U JP H0740087 U JPH0740087 U JP H0740087U JP 7393593 U JP7393593 U JP 7393593U JP 7393593 U JP7393593 U JP 7393593U JP H0740087 U JPH0740087 U JP H0740087U
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透 仲子
一宏 冨安
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 ロボット本体１ａに取付けられたジャバラガ
イド２内に摺動自在に収納された折りたたみ式ジャバラ
３の正面および背面に動作制限テープ４、５を取付ける
ようにしたもの。 【効果】 逆折れを防止し、しかも、折りたたんだとき
の寸法を最小にでき、産業用ロボットの外形を小さくで
きるジャバラを提供することができる。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、産業用ロボット用のジャバラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、産業用ロボットに用いられるリニア駆動のジャバラは、長方形の板状の 部材（以後、ジャバラパーツという）を何枚も継ぎ合わせて折りたたんでおり、 伸縮した際の復元は、折りたたみのくせによって行っている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
ところが、従来技術では、つぎのような問題があった。 （１）折りたたんだジャバラを大きく伸ばしすぎると、再度折りたたんだときに 正規の状態に納まらずに、折り込みが逆（以下、逆折れという）になり、ジャバ ラが破損する。 （２）また、前記の現象を防止するために伸び量を小さくするとジャバラパーツ の数が増え、これによってジャバラを折りたたんだときの寸法が大きくなり、ロ ボットの外形が大きくなる。 そこで本考案は、逆折れを防止し、しかも、折りたたんだときの寸法を最小に でき、ロボットの外形を小さくできるジャバラを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本考案のロボット用ジャバラは、ロボット本体に取 付けられたジャバラガイド内に摺動自在に収納された折りたたみ式ジャバラの正 面および背面に動作制限テープを取付けるようにしたものである。
【０００５】
【作用】
上記手段により、ジャバラの正面に動作制限テープを取付けているので、ジャ バラの広がりのばらつきが小さくなり、また背面に動作制限テープを取付けてい るので、折り込み時のジャバラの逆折れが防止される。
【０００６】
【実施例】
以下、本考案の実施例を図に基づいて説明する。 図１および図２は、ジャバラを産業用ロボットに取り付けた状態を示す側面図 と正面図で、図３は図１におけるジャバラの詳細を示す部分断面図である。 図１ないし図３において、１は産業用ロボットで、ロボット本体１ａに上下方 向に摺動自在に取付けられたアームベース１ｂに第１アーム１ｃを旋回可能に取 付けるとともに、この第１アーム１ｃに第２アーム１ｄを旋回可能に取付けてい る。２は前記ロボット本体１ａに取付けられたジャバラガイドで、ジャバラ３を 内部に摺動自在に収納している。４は前記ジャバラ３の正面に取付けた動作制限 テープで、５はジャバラ３の背面に取付けた動作制限テープである。 このような構成において、前記アームベース１ｂの上下動によって、ジャバラ ３はジャバラガイド２内で伸びたり折りたたまれたりするが、ジャバラ３の正面 に動作制限テープ４を設けているので、図４に示すようにジャバラ３の広がりの ばらつきは小さくなり、また背面に動作制限テープ５を設けているので、図５に 示すように折りたたみ時のジャバラ３の逆折れが防止される。 なお、ジャバラガイド２が円弧状に形成されている場合は、図６に示すように ジャバラ３に取付ける正面と背面の動作制限テープ４、５の長さを異ならせるよ うにすれば、ジャバラ３は、伸びおよび折りたたみ時に円弧動作をすることがで きる。
【０００７】
【考案の効果】
以上述べたように、本考案によれば、逆折れを防止し、しかも、折りたたんだ ときの寸法を最小にでき、産業用ロボットの外形を小さくできるジャバラを提供 することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例を示す側面図で、ジャバラを産
業用ロボットに取り付けた状態を示している。
【図２】図１における正面図である。
【図３】図１におけるジャバラの詳細を示す部分断面図
である。
【図４】図１におけるジャバラが伸びた状態を示す部分
断面図である。
【図５】図１におけるジャバラが折りたたまれた状態を
示す部分断面図である。
【図６】本考案の他の実施例を示す部分断面図である。
【符号の説明】
１ 産業用ロボット ２ ジャバラガイド ３ ジャバラ ４ 正面用動作制限テープ ５ 背面用動作制限テープ

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット本体に取付けられたジャバラガ
    イド内に摺動自在に収納された折りたたみ式ジャバラの
    正面および背面に動作制限テープを取付けたことを特徴
    とするロボット用ジャバラ。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013157561A (ja) * 2012-01-31 2013-08-15 Yaskawa Electric Corp 搬送ロボット
JP2017148925A (ja) * 2016-02-26 2017-08-31 川崎重工業株式会社 基板搬送ロボットおよび基板搬送装置

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JP2597492Y2 (ja) 1999-07-05

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