JP2595214B2 - 通信制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、複数の制御装置より構成され、該複数の制
御装置間の通信を行なう通信制御方法に関する。

［従来の技術］ 近年、マイクロコンピュータ等を用いての電子制御化
が進み、各種機器の制御は、緻密かつ高精度になされて
いる。一方、この電子制御装置相互間で行なわれる通信
も非常に重要なものとなってきている。例えば、車両等
においては、車両に搭載された各種機器の制御を電子制
御装置により行なうと共に、複数の電子制御装置を共通
信号線を用いてデータリンクし、一つの電子制御装置が
センサ等を介して入力したデータ等を他の電子制御装置
にも提供しようとする試み等もなされている。この複数
の電子制御装置をデータリンクする手段としては、他の
電子制御装置にデータを送信する送信権（トークン権）
を予め定められたパターンに従って上記複数の電子制御
装置間を循環させ、該送信権を得た電子制御装置が共通
信号線に所定のデータを出力する所謂トークンバス方式
等が知られている。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記トークンバス方式を有して構成された複数の電子
制御装置、即ち通信制御機構は、車両等において、各種
スイッチ等の発生頻度の少ない所謂マンマシン的な信
号、又はデータ長の短い信号等を所定の電子制御装置か
ら他の電子制御装置に送信するような場合、各電子制御
装置が通信を行なうことの比重を小さくし車両に搭載さ
れた各種機器の制御を緻密かつ高精度に行なうことがで
きるという優れた効果を有するが、猶、以下のような問
題が考えられた。

（ａ） 従来よりの通信制御機構の各々の電子制御装置
は、送信権を得た時にはセンサ等を介して検出した信号
等をデータとして共通信号線に出力すると共に、そのデ
ータとは別に他の電子制御装置に送信権を渡すための特
別なデータ（コマンド）も出力している。このため、各
電子制御装置が通信を行なうことの比重をなるべく小さ
くするという目的に反して２度手間になるという問題が
あった。

（ｂ） また、上記通信において、送信元となる電子制
御装置の所在を明確にするため、電子制御装置個々に設
定された特有のアドレスを総て各電子制御装置が記憶し
ておかなければならないといったことがあり、機能の拡
張性の弊害となるといった問題、例えば車両等において
新たに所謂トラクションコントロール装置等の機能を追
加しようとした場合、各々の電子制御装置のバージョン
・アップを図らなければならないといった問題があっ
た。

（ｃ） 更に、必要なデータが含まれていないにも係ら
ず、他の電子制御装置が出力したデータを最後まで受信
しなければならないといった問題があり、各電子制御装
置が通信を行なうことの比重を小さくするといった目的
の弊害ともなっていた。

発明の構成 ［問題点を解決するための手段］ 本発明の通信制御方法は、上記の点に鑑み為されたも
のであり、次のように構成されている。即ち、第１図に
その基本構成を例示する如く、 本発明の通信制御方法は、 各種機器の制御を行う複数の制御装置を共通信号線を
用いてデータリンクし、上記複数の制御装置の各々が上
記共通信号線にデータを出力する送信権を上記複数の制
御装置間で循環させる通信制御方法であって、 上記複数の各々の制御装置では、 少なくとも予め定められた自己の制御装置としてのア
ドレスを含むヘッダを上記データの頭部に設定し、 該設定されたヘッダを含むデータを受信した時（12
0）は、上記受信したヘッダのアドレスが自己の制御装
置としてのアドレスと所定の関係にある時上記送信権を
獲得し（130）、 該送信権を獲得すると、該送信権を得た自己の制御装
置が共通信号線上に出力する所定のデータのうちヘッダ
に関するものを予め設定する処理を行うとともに、該設
定したヘッダを送信し（150〜190）、 上記アドレスにより自己の制御装置が受信するデータ
が含まれているか否かを判定し（200）、該判定結果に
応じて上記データのうちヘッダを除く残りのデータを送
信する（220）ことを特徴とする。

［作用］ 上記本発明の通信制御方法では、複数の制御装置によ
り各種機器の制御を行なうが、各制御装置が共通信号線
に出力するデータには、少なくとも自己の制御装置とし
てのアドレスを含むヘッダを上記データの頭部に設定
し、各制御装置がこのヘッダを含むデータを受信した時
は、受信したヘッダのアドレスが自己の制御装置として
のアドレスと所定の関係にある時に送信権を獲得する。

そして、この送信権を獲得すると、送信権を得た自己
の制御装置が共通信号線上に出力する所定のデータのう
ちヘッダに関するものを予め設定する処理を行うととも
に、該設定したヘッダを送信し、その後、アドレスによ
り自己の制御装置が受信するデータが含まれているか否
かを判定し、判定結果に応じてデータのうちヘッダを除
く残りのデータを送信する。すなわち、送信権を獲得す
ると、自己の制御装置が受信するデータが含まれている
か否かを判定する前に、送信権を得た自己の制御装置が
共通信号線上に出力する所定のデータのうちヘッダに関
するものを予め設定する処理を行うとともに、ヘッダを
残りのデータよりも先に送信する。

［実施例］ 次に、本発明の通信制御方法の構成を一層明らかにす
るために好適な実施例を図面と共に説明する。

第２図は、本発明一実施例の通信制御方法に用いる通
信制御機構を示す概略構成図であり、車両Ｃに搭載され
た各種機器の制御を行なう複数の電子制御装置（以下、
ECUと呼ぶ）１ないし７、複数のECU1ないし７をデータ
リンクするための共通信号線９、等とから構成されてい
る。

ECU1ないし７は、各々、車速やエンジン回転速度ある
いはスロットル開度等の入力を基に燃料噴射制御や点火
時期制御等を行なうエンジン制御装置（ECU1）、所謂オ
プションとして搭載されるカーステレオ等の制御を行な
うオーディオ装置（ECU2）、走行距離や方位等の入力を
基に車両の進行方向と目的地方向及び目的地までの到達
度等を表示する所謂ナビゲーション装置（ECU3）、車速
等の入力を基に予め設定された車速で定速走行を行なう
よう働く定速走行（オートドライブ）装置（ECU4）、車
速やハンドルの切り具合等の入力を基にショックアブソ
ーバ等の制御を行なうショックアブソーバ制御装置（EC
U5）、変速機のシフトポジションを車速等に従って自動
的に切り替える自動変速制御装置（ECU6）、車速やエン
ジン回転速度等を所謂ディジタル表示する電子式メータ
装置（ECU7）、である。

ここで、上記ECU1及び７の構成を第３図を用いて説明
する。尚、ECU2ないし６の構成は、ECU1又は７と同様と
しその説明を省略する。

図示する如く、エンジン制御装置としてのECU1及び電
子式メータ装置としてのECU7は、各々、周知のCPU10,2
0、ROM11,21、RAM12,22等を中心に、これらと外部入力
回路13,23、外部出力回路14,24及び他のECUと通信を行
なうためのシリアルインターフェイス15,25、とをバス1
6,26により相互に接続した論理演算回路として構成され
ている。

ECU1の外部入力回路13及びECU8の外部入力回路23は、
各々の制御等に必要なデータを検出するセンサ・スイッ
チ類A1,A7、例えば図示しないスロットルの開度を検出
するスロットル開度センサや車両の速度を検出する車速
センサあるいは燃料の残余量を検出する燃料測定器等と
接続され、ECU1の外部出力回路14及びECU7の外部出力回
路24は、各々、車両に搭載された各種機器の操作を行な
う各種アクチュエータB1,B7と接続されている。また、
各々のシリアルインターフェイス15,25は、１本の共通
信号線９を介して他のECUのシリアルインターフェイス
と相互に接続されている。これにより、ECU1及び７は、
各々のセンサ・スイッチ類A1,A7を介して入力した各種
データに基づき各々の各種アクチュエータB1,B7を操作
してエンジン（図示しない）の制御やフロントパネル
（図示しない）に各種表示を行なうよう働くと共に、制
御等に必要なデータを共通信号線９を介して他のECUか
ら受信、あるいは他のECUに送信するよう働く。

次に上記構成を有する本実施例の通信制御方法に用い
る通信制御機構の動作を第４図に示す「送信権循環処
理」のフローチャートを用いて説明する。第４図に示す
「送信権循環処理」は、各ECU1ないし７が各々実行する
処理の内、共通信号線９を介して他のECUと行なう通信
に関する処理のみを示したものであり、各々のECU1ない
し７が共通信号線９上に10ビットのハイレベルのデータ
を出力した時にハード割り込みにより共通信号線９上の
所定のデータが入力されるものである。この10ビットの
ハイレベルのデータは、後述される所定のデータとして
の１メッセージと１メッセージとの間に挿入されてい
る。

まず、運転者により車両Ｃの図示しないイグニッショ
ンスイッチがオン状態とされて各ECU1ないし７に電源が
供給されると、各ECU1ないし７の各々のCPUは、次の処
理を行なう。

即ち、各々のECU1ないし７に固有に設定された待ち時
間が経過するまでの間に、他のECUが共通信号線９上に
所定のメッセージを出力したか否かを判定し（ステップ
100）、所定のメッセージが出力されない場合は、設定
された待ち時間が経過した後に各々のシリアルインター
フェイスを介して共通信号線９上に所定のメッセージを
出力する（ステップ110）。このステップ110の処理は、
待ち時間が経過するまでの間に、他のECUが共通信号線
９上に所定のメッセージを出力した場合には実行されな
い。つまり、上記ステップ100及び110の処理は、電源が
投入され正常に動作する各ECUの内、各ECUに固有に設定
された待ち時間の最も短いECUが共通信号線９上にデー
タを出力する送信権を最初に獲得することを示してい
る。

上記送信権を得た所定のECUは、第５図に示すフォー
マットに従って所定のメッセージを共通信号線９上に出
力する。ここで第５図のフォーマットに示すように、出
力するデータの先頭の第１ワード所謂ヘッダHDは、上位
５ビットが各ECU固有のアドレスADを示し、下位３ビッ
トが出力するデータ長Ｌ（本実施例では、ｎ−２）を表
わしている。また、第２ワードから第ｎ−１ワードまで
のデータは、他のECUに送るべき所定のデータD1ないし
Ｄ（ｎ−２）、例えばセンサ・スイッチ類Ａを介して入
力した車速信号等のデータを示している。メッセージの
最後には、所謂チェックサムCSとしての１ワードが付加
されている。このチェックサムCSは、メッセージの各々
のワードが示す値の和［ヘッダHDが示す値＋データＤ
［D1ないしＤ（ｎ−２）］が示す値＋チェックサムCSが
示す値］がFF（16進数）になるよう定められている。各
ECUは、このチェックサムCSを用いて受信したメッセー
ジが正確に送られてきたものか否かを判断するのであ
る。一方、上記ヘッダHDの上位５ビットが示すアドレス
ADは、第２図に示すように、各ECUに固有に１から７ま
での値が割り付けられ、各々のROMに書き込まれてい
る。尚、このアドレスADは、各々のECUに備え付けられ
たロータリスイッチ等により設定するよう構成してもよ
い。

上述したステップ100及び110の処理に続くステップ12
0では、他のECUが共通信号線９上に所定のメッセージを
出力したか否かが判定される。即ち、本実施例では、所
定のメッセージのヘッダHDが共通信号線９上に出力され
ているか否かが判定される（以下、ヘッダ受信判定処理
と呼ぶ）。共通信号線９上に他のECUのヘッダHDが出力
されている時は、続いて、このヘッダHDに設定されたア
ドレスADの値が判定される（ステップ130,140）。

アドレスADの値の判定結果により処理は、（Ｉ）送信
権を得た場合、（II）データを受信する場合、（III）
ヘッダ受信判定処理（ステップ120）に戻る場合、の３
通りに分かれる。即ち、入力したヘッダHDのアドレスAD
の値が自己のECUに割り付けられたアドレスADの値より
１だけ小さい値と一致する時は（ステップ130）、
（Ｉ）送信権を得た場合、の処理に進む。また、一致し
ない時は続くステップ140に進み、ここで、共通信号線
９上に出力される所定のメッセージに自己のECUが必要
とするデータが含まれているか否かを入力したヘッダHD
のアドレスADの値により判定する（ステップ140）。本
実施例では、データを入力するべきECUのアドレスADを
予めROM等に書き込んでおき、この書き込まれたアドレ
スADの値と受信したヘッダHDのアドレスADの値とを比較
し、一致した時は（ステップ140）、（II）データを受
信する場合、の処理に進む。一方、ステップ140におい
て一致しないと判定された時は、処理はステップ120に
戻る［（III）ヘッダ受信判定処理に戻る場合］。次
に、（Ｉ）送信権を得た場合、（II）データを受信する
場合、の各々の場合について説明する。

（Ｉ） 送信権を得た場合、 ここでは、入力したヘッダHDのデータ長Ｌに示される
データD1ないしＤ（ｎ−２）を順次入力するが、（ハー
ド割り込みによる）、総てのデータＤを受信する前に、
送信権を得た自己のECUが共通信号線９上に出力する所
定のメッセージを予めセッティングする処理が行なわれ
る（ステップ150,160）。即ち、入力したヘッダHDのア
ドレスADを１だけインクリメントしたアドレスAD（自己
のECUのアドレスAD）と、出力するデータ長Ｌを設定し
てヘッダHDとする（ステップ150）。次に、出力すべき
データＤと演算して定められたチェックサムCSとをセッ
ティングする（ステップ160）。これらのステップ150及
び160の処理は、第５図に示すフォーマットに従って行
なわれる。

上記処理（ステップ150及び160）を終えると、次に順
次入力されるデータＤが最後まで受信されたか否かが判
定される（ステップ170）。この処理は、上記入力した
ヘッダHDのデータ長Ｌと受信したワード数とを比較する
ことにより行なわれる。

共通信号線９上のデータD1ないしＤ（ｎ−２）が総て
入力されると、最後に入力されるチェックサムCSを用い
て入力された所定のメッセージが正しく出力されてきた
ものか否かの判定が行なわれる（ステップ180）。所定
のメッセージが正しく出力されない場合としては、例え
ば電気的ノイズ等により共通信号線上のデータが所謂デ
ータ化けを起こした時等が考えられる。所定のメッセー
ジが正しく出力されたものでない時は、処理はステップ
120に戻り再度上記ヘッダ受信判定処理が行なわれる。

所定のメッセージが正しく出力されたと判定された時
には、処理はステップ190に進む。ここで、送信権を得
たECUは、ステップ150において設定された自己のヘッダ
HDを共通信号線９上に出力する。この共通信号線９上に
出力されたヘッダHDにより、上記所定のメッセージを出
力したECUは、次に送信権を持つECUに送信権が渡ったも
のと判定するのである。この処理は、後に詳しく説明す
るが、次に送信権を持つECUに送信権が渡らなかった場
合に、上記所定のメッセージを出力したECUは、更に次
に送信権を持つECUに送信権を渡す処理を行なうために
必要とされる。

続く処理、ステップ200においては、入力されたデー
タD1ないしＤ（ｎ−２）が自己のECUに必要なデータで
あるか否かが判定される。この判定は、上述したステッ
プ140と同様、入力したヘッダHDのアドレスADを用いて
行なわれる。ここで、必要なデータが有ると判定された
場合には、データD1ないしＤ（ｎ−２）から必要なデー
タを抽出し、該抽出されたデータを用いて各種制御が実
行される（ステップ210）。ステップ210の処理を終えた
後、あるいは上記ステップ200において必要なデータが
無いと判定された場合には、処理は次のステップ220に
進む。

ステップ200及び230においては、上記ステップ160に
おいてセッティングされた出力すべきデータＤとチェッ
クサムCSとを共通信号線９上に出力する処理が行なわれ
る。

共通信号線９上への出力処理を終えると、次に送信権
を持つべきECUに送信権が渡ったか否かが判定される
（ステップ240）。即ち、次に送信権を持つECUは、ステ
ップ190において出力されたヘッダHDのアドレスADの値
よりも１だけ大きいアドレスを割り付けられたECUであ
るが、このECUが所定時間内に共通信号線９上に所定の
メッセージを出力した場合は、送信権が次のECUに渡っ
たことを示す。一方、所定時間経過しても共通信号線上
に所定のメッセージが出力されない場合は（ステップ24
0）、ステップ190において出力したヘッダHDのアドレス
ADを１だけインクリメントしたアドレスADをヘッダHDに
設定し、該ヘッダHDを再び共通信号線９上に出力する
（ステップ250）。これにより、例えば次に送信権を持
つべきECUに電源が供給されていないような場合でも、
ステップ240及び250の処理を繰り返すことにより、更に
次に送信権を持つべきECUに送信権が渡される。また、
この時、アドレスADの値の最も大きいECU5が上記ステッ
プ240及び250の処理を繰り返せば、アドレスADの値がオ
ーバフローを起こし自動的にアドレスADの値が０に戻
り、再び最初に送信権を持つECU1に送信権が渡される。
これは、共通信号線９によりデータリンクされるECUの
数が多い時等に非常に有効なことであるが、データリン
クされるECUの数が少ないような場合でも、アドレスAD
の割り付けの値を所定の差（例えば４）として設定し、
インクリメント値を４として構成すればよい。

上記ステップ240及び250の処理より、送信権が他のEC
Uに渡されると、処理はステップ120に戻り、再びヘッダ
受信判定処理から実行される。

（II） データを受信する場合、 一方、上述したステップ130及び140において、（II）
データを受信する場合、と判定された時には、処理はス
テップ260ないし280を実行する。このステップ260ない
し280の処理は、上記ステップ170,180及び210の処理と
各々同じであることより、その説明を割愛する。

以上、詳細に説明した「送信権循環処理」を各々のEC
U1ないし７が各々実行することにより、共通信号線９上
に所定のメッセージを出力する送信権は、第６図及び第
７図に示すタイミングチャートに例示するように循環さ
れる。ここでは説明の便宜上、共通信号線９によりデー
タリンクされたECUをECU1,6,3及び７に限界している。
尚、図中の点線で囲んだ部分は送信（出力）処理を示
し、鎖線で囲んだ部分は受信（入力）処理を示してい
る。また、図中の番号はヘッダHDのアドレスADの値、ハ
ッチング部分はデータＤ、×印はチェックサムCS、を各
々示している。

第６図に示すタイミングチャートでは、データＤを出
力するのはECU6のみであるが、他のECU1,3及び７は、ヘ
ッダHDとチェックサムCSとを出力している。これによ
り、送信権は、図中の矢印AR1の方向に従って循環され
る。

第７図に示すタイミングチャートは、ECU3が作動して
いない時、例えば何等かの原因により正常に動作してい
ない時、あるいは電源が供給されていない時等を示して
いる。このような場合においても、上述した「送信権循
環処理」のステップ240及び250の処理により、図中の矢
印AR2の方向に従って送信権はECU1,6及び７の間で循環
される。

本実施例の通信制御方法によると、共通信号線９上に
所定のメッセージ、各ECUに固有に割り付けられたアド
レスADを設定したヘッダHDを含む所定のメッセージを出
力するだけで送信権は各ECU間で循環するという優れた
効果を有する。これにより、送信権を他のECUに渡すた
めに特別なデータ（コマンド）を出力するという処理を
省くことができるという効果を有する。また各ECUは、
受信したヘッダHDのアドレスADの値を判定するだけで受
信処理を続行するか否かを判定することができ、種々行
なわれる処理に対する通信の処理の比重を小さくして各
種機器の制御を一層緻密かつ高精度に行なうことができ
るという優れた効果を奏する。また、各ECUに割り付け
るアドレスADの値、あるいはデータＤの受信処理を続行
するか否の判定に用いられる設定されたアドレスADの値
等を書き換えるだけで、第４図に示す「送信権循環処
理」をデータリンクされた総てのECUに適用することが
できる。この結果、新たに機能の拡充、例えば本実施例
に所謂トラクションコントロール装置等を追加するよう
な場合においても容易に追加することができ、機能の拡
張性を高めることができるという効果も奏している。

尚、本実施例においては、インクリメントしたアドレ
スADがオーバフローを起こすことを利用してECU1に送信
権を渡すよう構成したが、割り付けられた最大のアドレ
スADの値以上のアドレスADをECU1が受信した時、ECU1が
送信権を得るよう構成してもよい。

次に、次頁に示す第１表及び第８図を用いて第２実施
例の通信制御方法について説明する。

第２実施例の通信制御方法に用いる通信制御機構は、
第１実施例の通信制御機構において、所定のECUに固有
のアドレスを各々複数個割り付けて構成したものであ
る。即ち、ヘッダHDの上位５ビットを有するアドレスAD
が取り得る値０ないし31を、各々、第１表に示す如く割
り付けたものである。これにより、第４図に示す「送信
権循環処理」を実行する第２実施例の通信制御方法は、
共通信号線９上に所定のメッセージを出力する送信権
を、第８図のタイミングチャートに示すように循環させ
る。即ち、送信権が各ECU1ないし７を一巡する間に、ア
ドレスADを複数個以上割り付けた例えばECU1やECU7に上
記アドレスADの割り付けの数だけ送信権が与えられる。
尚、図中の番号は、各ECUのアドレスADの出力されたタ
イミングを示している。

第２実施例の通信制御方法は、第１実施例の通信制御
方法と同様の効果を有する他、アドレスADを複数個以上
割り付けられたECUに頻繁に送信権を与えることができ
るという優れた効果を有する。これにより、共通信号線
９上に高速を要して頻繁に出力しなければならない信号
を有するECU、例えばセンサ・スイッチ類を介して検出
されたスロットル開度信号等を出力するECU1（エンジン
制御装置）や車速信号等を出力するECU7（電子式メータ
装置）は、該信号をリアルタイムに出力することができ
るという効果を有する。

本発明の通信制御方法は、上記二つの実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において種々の態様が可能である。例えば本実施例にお
いては、電源投入後、最初に送信権を持つECUは待ち時
間の最も小さいECUとなるよう構成したが、最初に送信
権を持つECUを予め定めた構成としてもよい。

発明の効果 本発明の通信制御方法では、制御装置が送信権を獲得
すると、自己の制御装置が受信するデータが含まれてい
るか否かを判定する前に、送信権を得た自己の制御装置
が共通信号線上に出力する所定のデータのうちヘッダに
関するものを予め設定する処理を行うとともに、ヘッダ
を残りのデータよりも先に送信する。この構成によっ
て、速やかに次の制御装置に送信権を渡すことができ
る。

すなわち、本願発明では、アドレスにより自己の制御
装置が必要とするデータが含まれているか否かを判定す
る時間がある程度必要である点に着目し（この判定の時
間は、データ数が多い場合は無視できない時間とな
る）、次の制御装置に対して送信権を渡すための判定デ
ータとなるヘッダ部分を残りのデータよりも先に送信す
ることによって、速やかに送信権を循環させることがで
きるという顕著な作用効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の通信制御方法の基本構成を例示するブ
ロック図、第２図は本発明一実施例の通信制御方法に用
いる通信制御機構の構成を示す概略構成図、第３図はそ
のECU1及び７の構成を示すブロック図、第４図はその各
ECU1ないし７が各々行なう「送信権循環処理」を示すフ
ローチャート、第５図は出力される所定のメッセージを
示すフォーマット、第６図及び第７図は各々送信権が循
環される様子の一例を示すタイミングチャート、第８図
は第２実施例の送信権循環の様子を示すタイミングチー
ト、である。 1,2,3,4,5,6,7……電子制御装置（ECU） ９……共通信号線 Ｃ……車両

フロントページの続き (72)発明者 秋山 進 刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電装株 式会社内 (72)発明者 伊東 勝範 刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電装株 式会社内 (72)発明者 斎藤 孝夫 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 谷川 哲夫 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−219244（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−163606（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各種機器の制御を行う複数の制御装置を共
   通信号線を用いてデータリンクし、上記複数の制御装置
   の各々が上記共通信号線にデータを出力する送信権を上
   記複数の制御装置間で循環させる通信制御方法であっ
   て、 上記複数の各々の制御装置では、 少なくとも予め定められた自己の制御装置としてのアド
   レスを含むヘッダを上記データの頭部に設定し、 該設定されたヘッダを含むデータを受信した時は、上記
   受信したヘッダのアドレスが自己の制御装置としてのア
   ドレスと所定の関係にある時上記送信権を獲得し、 該送信権を獲得すると、該送信権を得た自己の制御装置
   が共通信号線上に出力する所定のデータのうちヘッダに
   関するものを予め設定する処理を行うとともに、該設定
   したヘッダを送信し、 上記アドレスにより自己の制御装置が受信するデータが
   含まれているか否かを判定し、該判定結果に応じて上記
   データのうちヘッダを除く残りのデータを送信すること を特徴とする通信制御方法。