JP2586884B2 - グロメットの自動装着方法 - Google Patents
グロメットの自動装着方法Info
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- JP2586884B2 JP2586884B2 JP7146147A JP14614795A JP2586884B2 JP 2586884 B2 JP2586884 B2 JP 2586884B2 JP 7146147 A JP7146147 A JP 7146147A JP 14614795 A JP14614795 A JP 14614795A JP 2586884 B2 JP2586884 B2 JP 2586884B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、小物部品等の取付部材
を被取付部材にねじ止めするためのグロメットを被取付
部材の取付孔にロボットで簡単に自動装着するようにし
てグロメットの装着作業性を高めたグロメットの自動装
着方法に関するものである。
を被取付部材にねじ止めするためのグロメットを被取付
部材の取付孔にロボットで簡単に自動装着するようにし
てグロメットの装着作業性を高めたグロメットの自動装
着方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ねじ挿込孔を備えた頭部に続く胴部の外
周面に前記頭部の下方において被取付部材の取付孔の孔
縁との係止爪を設けたグロメットは、例えば自動車の組
立ライン等において広く使用されているが、このような
グロメットを被取付部材の取付孔へ装着する作業は従来
は手作業により行われていたため、ラインのスピードを
向上することができなかった。そこで、グロメットをロ
ボットアームの先端に保持させて取付孔へ自動装着する
試みがなされているが、ロボットによる自動装着は人手
による場合とは異なりグロメットが取付孔へ正確に挿入
されたか否かを判断することができないので不良品が多
発するおそれがあり、これを解決することがグロメット
装着工程の自動化を図るうえで必要となっていた。
周面に前記頭部の下方において被取付部材の取付孔の孔
縁との係止爪を設けたグロメットは、例えば自動車の組
立ライン等において広く使用されているが、このような
グロメットを被取付部材の取付孔へ装着する作業は従来
は手作業により行われていたため、ラインのスピードを
向上することができなかった。そこで、グロメットをロ
ボットアームの先端に保持させて取付孔へ自動装着する
試みがなされているが、ロボットによる自動装着は人手
による場合とは異なりグロメットが取付孔へ正確に挿入
されたか否かを判断することができないので不良品が多
発するおそれがあり、これを解決することがグロメット
装着工程の自動化を図るうえで必要となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
従来の問題点を解消し、被取付部材の取付孔へロボット
により自動装着することができ、しかも、装着時に取付
孔へ正確に挿入されたか否かを人手によらずロボットに
判断させることができて装着不良をなくすことができる
装着作業性のよいグロメットの自動装着方法を提供する
ことにある。
従来の問題点を解消し、被取付部材の取付孔へロボット
により自動装着することができ、しかも、装着時に取付
孔へ正確に挿入されたか否かを人手によらずロボットに
判断させることができて装着不良をなくすことができる
装着作業性のよいグロメットの自動装着方法を提供する
ことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明に係るグロメットの自動装着方法
は、中央にねじ挿込孔を備えた頭部に続く胴部の外周面
に被取付部材の取付孔の孔縁との係止爪を前記頭部の下
方において設けた合成樹脂製のグロメットを被取付部材
の取付孔に挿入保持させるグロメットの装着作業におい
て、グロメットとして前記胴部の内周面にピン係合用の
凸段部を設けたものを用い、このグロメット内に、ロボ
ットアームの先端に取付けられて前記凸段部と弾性的に
係合する拡大部が先方部分に形成されたピンを前記ねじ
挿通孔を通じ挿入して前記凸段部と拡大部との係合によ
りグロメットをピン先に保持させ、次いで、ロボットア
ームの作動により前記ピンを被取付部材の取付孔上に移
動して取付孔にグロメットを前記係止爪が取付孔の孔縁
に係合するよう挿入し、この状態でピンを強制的に引き
出してグロメットを被取付部材に装着するようにしたこ
とを特徴とするものである。
めになされた本発明に係るグロメットの自動装着方法
は、中央にねじ挿込孔を備えた頭部に続く胴部の外周面
に被取付部材の取付孔の孔縁との係止爪を前記頭部の下
方において設けた合成樹脂製のグロメットを被取付部材
の取付孔に挿入保持させるグロメットの装着作業におい
て、グロメットとして前記胴部の内周面にピン係合用の
凸段部を設けたものを用い、このグロメット内に、ロボ
ットアームの先端に取付けられて前記凸段部と弾性的に
係合する拡大部が先方部分に形成されたピンを前記ねじ
挿通孔を通じ挿入して前記凸段部と拡大部との係合によ
りグロメットをピン先に保持させ、次いで、ロボットア
ームの作動により前記ピンを被取付部材の取付孔上に移
動して取付孔にグロメットを前記係止爪が取付孔の孔縁
に係合するよう挿入し、この状態でピンを強制的に引き
出してグロメットを被取付部材に装着するようにしたこ
とを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】このような方法によれば、ロボットアームの先
端のピンをグロメットのねじ挿込孔より挿入して胴部の
内周面に形成してあるピン係合用の凸段部とピンの拡大
部とを係合させることによりグロメットをピン先に保持
され、ロボットアームを作動させてピンを被取付部材の
取付孔上に移動させたうえこの取付孔にグロメットを挿
入させて係止爪を取付孔の孔縁に係合保持させたうえロ
ボットアームを後退作動させてピンを強制的に引き上げ
るだけでグロメットの被取付部材への自動装着を行うこ
とができる。しかも、このようなグロメットの自動装着
工程でグロメットが正しく取付孔に挿入されていない場
合には、ロボットアームを後退させた際におけるピンと
凸段部との係合力がグロメットと取付孔との係合力より
も大きいので、グロメットはピンを保持したまま取付孔
から引き抜かれるので、このピンの引き抜き力の大きさ
によってグロメットが正確に取付孔に挿入されたか否か
を知ることができ、作業者がグロメットの装着が適正で
あるか否かを確認する必要がなくなるのでその分手数を
省くことができる。
端のピンをグロメットのねじ挿込孔より挿入して胴部の
内周面に形成してあるピン係合用の凸段部とピンの拡大
部とを係合させることによりグロメットをピン先に保持
され、ロボットアームを作動させてピンを被取付部材の
取付孔上に移動させたうえこの取付孔にグロメットを挿
入させて係止爪を取付孔の孔縁に係合保持させたうえロ
ボットアームを後退作動させてピンを強制的に引き上げ
るだけでグロメットの被取付部材への自動装着を行うこ
とができる。しかも、このようなグロメットの自動装着
工程でグロメットが正しく取付孔に挿入されていない場
合には、ロボットアームを後退させた際におけるピンと
凸段部との係合力がグロメットと取付孔との係合力より
も大きいので、グロメットはピンを保持したまま取付孔
から引き抜かれるので、このピンの引き抜き力の大きさ
によってグロメットが正確に取付孔に挿入されたか否か
を知ることができ、作業者がグロメットの装着が適正で
あるか否かを確認する必要がなくなるのでその分手数を
省くことができる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。第１図および第２図は本発明に用いるグロ
メットの第１の実施例を示すもので、１は中央にねじ挿
込孔２を透設したナイロン樹脂等の強靭な合成樹脂より
なる円板状の頭部であって、この頭部１の下面には断面
角形の有底筒状の胴部３が一体に連設されており、この
胴部３の外側対向位置には一対の係止爪４、４が頭部１
の下面に向かって設けられている。これらの係止爪４、
４は、グロメットを取付孔へ挿入後においてねじをねじ
込むことにより胴部３を介して外向きに拡開されてグロ
メットを被取付部材11に固定するためのものである。ま
た、ねじ挿込孔２の内周面にはロボットアーム５の先端
のピン６と弾性的に係合する凸段部７が設けてある。こ
のピン６は第２図に示されるようにねじ挿込孔２に先端
を挿入したとき前記凸段部７と係合する拡大部８を備え
ていてこの拡大部８と凸段部７との係合によりねじ挿込
孔２の内部に挿入されたときグロメットがピン先に保持
され、所定以上の力を加えなければ引き抜けないように
するためのもので、このため、グロメットの凸段部７と
ピン６の拡大部８の上下面は図示されるようにそれぞれ
対応するテーパ状のガイド面に形成してグロメットに対
するピン６の挿脱抵抗を小さくしておくことが好まし
い。
に説明する。第１図および第２図は本発明に用いるグロ
メットの第１の実施例を示すもので、１は中央にねじ挿
込孔２を透設したナイロン樹脂等の強靭な合成樹脂より
なる円板状の頭部であって、この頭部１の下面には断面
角形の有底筒状の胴部３が一体に連設されており、この
胴部３の外側対向位置には一対の係止爪４、４が頭部１
の下面に向かって設けられている。これらの係止爪４、
４は、グロメットを取付孔へ挿入後においてねじをねじ
込むことにより胴部３を介して外向きに拡開されてグロ
メットを被取付部材11に固定するためのものである。ま
た、ねじ挿込孔２の内周面にはロボットアーム５の先端
のピン６と弾性的に係合する凸段部７が設けてある。こ
のピン６は第２図に示されるようにねじ挿込孔２に先端
を挿入したとき前記凸段部７と係合する拡大部８を備え
ていてこの拡大部８と凸段部７との係合によりねじ挿込
孔２の内部に挿入されたときグロメットがピン先に保持
され、所定以上の力を加えなければ引き抜けないように
するためのもので、このため、グロメットの凸段部７と
ピン６の拡大部８の上下面は図示されるようにそれぞれ
対応するテーパ状のガイド面に形成してグロメットに対
するピン６の挿脱抵抗を小さくしておくことが好まし
い。
【０００７】また、第３図および第４図は本発明に用い
るグロメットの第２の実施例を示すもので、この第２の
実施例のグロメットでは、胴部３および係止爪４、４の
形状が前記したグロメットの第１の実施例とは相違し、
胴部３が容易に拡径されて係止爪４、４の取付孔12との
係合状態を的確に保持できるように胴部３が無底で縦溝
により複数に分割された分割式となっている。このため
にねじ挿込孔２の下方部分は各胴部３の内周に形成され
た断面が円弧状の凹溝により構成されているが、このね
じ挿込孔２の上方部分には、ロボットアーム５の先端の
ピン６と弾性的に係合する凸段部７を設けてあることは
前記したグロメットの第１の実施例と同様である。
るグロメットの第２の実施例を示すもので、この第２の
実施例のグロメットでは、胴部３および係止爪４、４の
形状が前記したグロメットの第１の実施例とは相違し、
胴部３が容易に拡径されて係止爪４、４の取付孔12との
係合状態を的確に保持できるように胴部３が無底で縦溝
により複数に分割された分割式となっている。このため
にねじ挿込孔２の下方部分は各胴部３の内周に形成され
た断面が円弧状の凹溝により構成されているが、このね
じ挿込孔２の上方部分には、ロボットアーム５の先端の
ピン６と弾性的に係合する凸段部７を設けてあることは
前記したグロメットの第１の実施例と同様である。
【０００８】このように構成されたグロメットを被取付
部材11に自動装着するには、第２図および第４図に示さ
れるように、ロボットアーム５の先端のピン６をこのグ
ロメットのねじ挿込孔２を通じて前記した胴部３の内周
面に形成してあるピン係合用の凸段部７をピン６の拡大
部８が越える位置まで挿入して凸段部７と拡大部８とを
係合させれば、グロメットは前記した凸段部７と拡大部
８との係合によりピン先に保持されるから、次いで、ロ
ボットアーム５を作動させて前記ピン６を被取付部材11
の取付孔12上に移動し、この取付孔12にグロメットを挿
入する。この挿入時にピン６が取付孔12に正しく挿入さ
れていれば、胴部３の外側対向位置に設けられている一
対の上向きの係止爪４、４は取付孔12を通過した時点で
取付孔12の孔縁と係合するから、続いてロボットアーム
５を後退作動させてピン６を強制的に引き上げたとき、
グロメットはその係止爪４、４がストッパとして働いて
ピン６はその拡大部８とグロメットの凸段部７との弾性
的な係合力に逆らってねじ挿込孔２から抜け出され、グ
ロメットのみは取付孔12に装着されたまま確実に残され
るから、ここにグロメットの被取付部材11への自動装着
がなされることとなる。
部材11に自動装着するには、第２図および第４図に示さ
れるように、ロボットアーム５の先端のピン６をこのグ
ロメットのねじ挿込孔２を通じて前記した胴部３の内周
面に形成してあるピン係合用の凸段部７をピン６の拡大
部８が越える位置まで挿入して凸段部７と拡大部８とを
係合させれば、グロメットは前記した凸段部７と拡大部
８との係合によりピン先に保持されるから、次いで、ロ
ボットアーム５を作動させて前記ピン６を被取付部材11
の取付孔12上に移動し、この取付孔12にグロメットを挿
入する。この挿入時にピン６が取付孔12に正しく挿入さ
れていれば、胴部３の外側対向位置に設けられている一
対の上向きの係止爪４、４は取付孔12を通過した時点で
取付孔12の孔縁と係合するから、続いてロボットアーム
５を後退作動させてピン６を強制的に引き上げたとき、
グロメットはその係止爪４、４がストッパとして働いて
ピン６はその拡大部８とグロメットの凸段部７との弾性
的な係合力に逆らってねじ挿込孔２から抜け出され、グ
ロメットのみは取付孔12に装着されたまま確実に残され
るから、ここにグロメットの被取付部材11への自動装着
がなされることとなる。
【０００９】ところが、このようなグロメットの自動装
着工程において、グロメットが正しく取付孔12に挿入さ
れていない場合には、ロボットアーム５を後退させた際
におけるピン６と凸段部７との係合力がグロメットと取
付孔12との係合力よりも大きくなるために、グロメット
はピン６とともに取付孔12から引き抜かれることとな
り、従って、グロメットを取付孔12に挿入した後におけ
るロボットアーム５のピン６の引き抜き力の大きさによ
り、グロメットが正確に取付孔12に挿入されたか否かを
知ることができ、グロメットの装着が適正になされたか
否かを人手により確認する必要がなくなるのでその分手
数を省くことができる。
着工程において、グロメットが正しく取付孔12に挿入さ
れていない場合には、ロボットアーム５を後退させた際
におけるピン６と凸段部７との係合力がグロメットと取
付孔12との係合力よりも大きくなるために、グロメット
はピン６とともに取付孔12から引き抜かれることとな
り、従って、グロメットを取付孔12に挿入した後におけ
るロボットアーム５のピン６の引き抜き力の大きさによ
り、グロメットが正確に取付孔12に挿入されたか否かを
知ることができ、グロメットの装着が適正になされたか
否かを人手により確認する必要がなくなるのでその分手
数を省くことができる。
【００１０】このようにしてグロメットを被取付部材11
の取付孔12に装着した後は、ねじをねじ挿込孔２にねじ
込むことにより係止爪４を拡開させて被取付部材11に強
固に固着することはグロメットを被取付部材11の取付孔
12に人手によって装着する場合と同様である。
の取付孔12に装着した後は、ねじをねじ挿込孔２にねじ
込むことにより係止爪４を拡開させて被取付部材11に強
固に固着することはグロメットを被取付部材11の取付孔
12に人手によって装着する場合と同様である。
【００１１】
【発明の効果】本発明は以上の説明によって明らかなよ
うに、グロメットの内周面にロボットアームの先端に取
付けられたピンの拡大部と弾性的に係合する凸段部を設
けておき、ロボットアームの作動でこのグロメット内に
ピンを挿入して前記凸段部と拡大部との係合によりグロ
メットをピン先に保持させたうえ、ロボットアームの作
動により前記ピンを被取付部材の取付孔上に移動して取
付孔にグロメットを前記係止爪が取付孔の孔縁に係合す
るよう挿入し、この状態でピンを強制的に引き出してグ
ロメットを被取付部材に装着するようにしたことによ
り、グロメットを自動的に被取付部材へ装着できるので
装着作業性をよくすることができるばかりか、人手によ
らず引き抜き力の大きさによりグロメットの被取付部材
への装着の良否を判断することができるので、装着不良
の発生を確実に防ぐことができてグロメット装着工程の
自動化を図るうえで極めて有効である。よって本発明は
被取付部材の取付孔へロボットにより自動装着すること
ができ、しかも、装着時に取付孔へ正確に挿入されたか
否かを人手によることなくロボットに判断させることが
できる装着作業性のよいグロメットの自動装着方法とし
て業界に寄与するところ大きなものがある。
うに、グロメットの内周面にロボットアームの先端に取
付けられたピンの拡大部と弾性的に係合する凸段部を設
けておき、ロボットアームの作動でこのグロメット内に
ピンを挿入して前記凸段部と拡大部との係合によりグロ
メットをピン先に保持させたうえ、ロボットアームの作
動により前記ピンを被取付部材の取付孔上に移動して取
付孔にグロメットを前記係止爪が取付孔の孔縁に係合す
るよう挿入し、この状態でピンを強制的に引き出してグ
ロメットを被取付部材に装着するようにしたことによ
り、グロメットを自動的に被取付部材へ装着できるので
装着作業性をよくすることができるばかりか、人手によ
らず引き抜き力の大きさによりグロメットの被取付部材
への装着の良否を判断することができるので、装着不良
の発生を確実に防ぐことができてグロメット装着工程の
自動化を図るうえで極めて有効である。よって本発明は
被取付部材の取付孔へロボットにより自動装着すること
ができ、しかも、装着時に取付孔へ正確に挿入されたか
否かを人手によることなくロボットに判断させることが
できる装着作業性のよいグロメットの自動装着方法とし
て業界に寄与するところ大きなものがある。
【図１】本発明に用いるグロメットの第１の実施例を示
す一部切欠側面図実施例を示す斜視図である。
す一部切欠側面図実施例を示す斜視図である。
【図２】図１に示すグロメットを用いた装着工程を示す
一部切欠側面図である。
一部切欠側面図である。
【図３】本発明に用いるグロメットの第２の実施例を示
す一部切欠側面図実施例を示す斜視図である。
す一部切欠側面図実施例を示す斜視図である。
【図４】図３に示すグロメットを用いた装着工程を示す
一部切欠側面図である。
一部切欠側面図である。
１ 頭部 ２ ねじ挿込孔 ３ 胴部 ４ 係止爪 ５ ロボットアーム ６ ピン ７ 凸段部 11 被取付部材 12 取付孔
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 外明 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 梶野 弘 愛知県名古屋市昭和区八事本町101番地 の２ 株式会社青山製作所内 (72)発明者 井出 正昭 愛知県名古屋市昭和区八事本町101番地 の２ 株式会社青山製作所内 (72)発明者 各務 秀樹 愛知県名古屋市昭和区八事本町101番地 の２ 株式会社青山製作所内 (72)発明者 掛布 富保 愛知県名古屋市昭和区八事本町101番地 の２ 株式会社青山製作所内 (56)参考文献 実開 昭63−112605（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】 中央にねじ挿込孔を備えた頭部に続く胴
部の外周面に被取付部材の取付孔の孔縁との係止爪を前
記頭部の下方において設けた合成樹脂製のグロメットを
被取付部材の取付孔に挿入保持させるグロメットの装着
作業において、グロメットとして前記胴部の内周面にピ
ン係合用の凸段部を設けたものを用い、このグロメット
内に、ロボットアームの先端に取付けられて前記凸段部
と弾性的に係合する拡大部が先方部分に形成されたピン
を前記ねじ挿通孔を通じ挿入して前記凸段部と拡大部と
の係合によりグロメットをピン先に保持させ、次いで、
ロボットアームの作動により前記ピンを被取付部材の取
付孔上に移動して取付孔にグロメットを前記係止爪が取
付孔の孔縁に係合するよう挿入し、この状態でピンを強
制的に引き出してグロメットを被取付部材に装着するよ
うにしたことを特徴とするグロメットの自動装着方法。 - 【請求項２】 グロメットの凸段部とピンの拡大部の上
下面をそれぞれ対応するテーパ状のガイド面に形成して
グロメットに対するピンの挿脱抵抗を小さくした請求項
１に記載のグロメットの自動装着方法。 - 【請求項３】 胴部が無底で縦溝により複数に分割され
たグロメットを用いる請求項１または２に記載のグロメ
ットの自動装着方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7146147A JP2586884B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | グロメットの自動装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7146147A JP2586884B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | グロメットの自動装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH084729A JPH084729A (ja) | 1996-01-09 |
| JP2586884B2 true JP2586884B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=15401205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7146147A Expired - Fee Related JP2586884B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | グロメットの自動装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2586884B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10632621B2 (en) | 2018-04-18 | 2020-04-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Robotic grommet installers and methods of installing grommets |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110209320A1 (en) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Abb Inc. | Vision Guided Robotic Grommet Installation |
-
1995
- 1995-06-13 JP JP7146147A patent/JP2586884B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10632621B2 (en) | 2018-04-18 | 2020-04-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Robotic grommet installers and methods of installing grommets |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH084729A (ja) | 1996-01-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961015 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |