JP2577270B2 - 無索無人潜水機の映像記録方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、音響によって遠隔操作をする無索無人潜水
機が撮影するカラー映像を遠隔操作で記録装置に取り込
むことのできる映像記録方法に関するものである。

〔従来の技術〕

近時、海底の探査や、海中作業用に、遠隔操縦をする
無人潜水機が開発され、実用されている。これらの無人
潜水機は、水圧に対する対策が有人機よりも著しく軽減
され、小型・軽量化が容易であり、また、コスト的にも
有利であるなど、有人機と異なる有用性がある。

ところで、遠隔操作を音響による無線で行なう無索無
人潜水機（以下FSVという）は、現在、粗雑なモノクロ
ーム静止画像を２〜３秒で電送できる状況監視程度のモ
ニター装置によって監視が行なえるような商業用ユニッ
トを搭載できるに止まっている。また、研究レベルで
は、3500mの距離から７秒に１枚の割り合いで、カラー
による比較的詳細な静止画像を電送できるようになっで
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、学術、技術分野はもとより、報道など
の場合も詳細なカラー映像を得ることが重要となる場合
が多い。したがって、精密な制御ができ、しかも、カラ
ー映像が送れる有索無人潜水機を使用することが好まし
いが、危険水域や、ケーブルが絡まるおそれのある場所
などでは、FSVを使用せざるをえないという問題があ
る。

その対策として、カラービデオカメラをFSVに搭載
し、従来は、一定のプログラムにより、無作為に連続し
た映像を記録することによってカラー画像を記録するこ
とができるに止まっていた。しかしながら、この手段で
は、重要な映像を適切に記録できない危険があり、ま
た、画像記録装置の容量に制限があるので、映像記録を
目的とした航走では記録装置の容量によって航走時間が
制約されるという問題がある。

そこで、本発明は、必要な映像だけをFSVに搭載した
記録装置に記録し、より小さい記憶容量の装置を使用し
て小型のFSVにより詳細なカラー映像を記録することが
でき、その結果として限られた記録容量の中で最大限の
航走時間が得られるFSVの映像記録方法を提供すること
を目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

以上の目的を達成するための本発明の無索無人潜水機
の映像記録方法の構成は、無索無人潜水機と指令船との
相互距離を測定する距離測定装置を、潜水機と指令船と
のいずれかに搭載し、前記潜水機に、カラー映像信号及
びモノクローム映像信号を同時に出力するビデオカメラ
と、時間基準回路と、切換え回路とを設け、モノクロー
ム映像信号を音響信号に変換して指令船に送波すると共
に、カラー映像信号を画像メモリーに入力して一時記憶
したのち入力順に切換え回路に出力し、指令船は、前記
モノクローム映像信号のモニター手段と、録画装置の作
動・停止指令信号を送波する手段とを備え、前記時間基
準回路は、潜水機が受波した前記指令信号が発せられた
ときに前記モニターに表示された画像と同じ画像信号に
同期させるための遅れ時間を、前記距離測定装置の検出
する距離により調整し、切換え回路に録画開始・停止切
換信号を出力するように形成したものである。

前記モノクローム画像信号は、モノクロームビデオカ
メラからの信号でもよく、また、カラービデオカメラの
カラー信号をモノクローム信号に変換したものでもよ
い。但し、現実には、カラーの輝度信号に与えられた周
波数帯域はモノクローム画像信号の帯域に比べ小さいの
で画質が落ちる。したがって、音響映像伝送による画像
の劣化を考えると専用モノクローム画像信号の方がよ
い。

また、モノクローム画像は、駒送り画像による準動画
でよい。但し、連続的映像による動画であれば更に好ま
しい。

〔実施例〕

以下、添付の図に示すブロック回路図により本発明の
FSVの映像記録方法を具体的に説明する。

図において、FSV1には、モノクロームCCDビデオカメ
ラ２からの信号を一時記憶する画像メモリー４に入力
し、駒送り画像として１画面を構成する画像信号として
出力し、変調器６で搬送周波数によって変調し、増幅
（増幅器８）した音響信号を送波器10から指令船12に向
かって送波する。

指令船12の受波器14が音響信号を受波すると、フィル
タ増幅器16に与えられ、前記モノクローム画像信号を復
調器18で復調し、復合器20で元の画像信号に変換して画
像メモリー22に一時記憶し、駒送り画像として、ビデオ
モニター24上に表示させる。

FSV1は、前記モノクロームビデオカメラ２と同じ画像
を撮影するカラーCCDビデオカメラ26を搭載しており、
そのカラー画像信号は、信号を一時記憶する画像メモリ
ー28に与え、所定時間画像信号を記憶した後、切り換え
回路に入力順に順次出力するように構成されている。

指令船12上では、図示しない監視者が、ビデオモニタ
ー24の映像を常時監視して、記録を要する画像が写し出
されると、録画遠隔制御装置30の指令装置32の記録開始
スイッチ（図示せず）をオンすると、その信号は変調器
34で送波信号に変調され、増幅（増幅器36）された後、
音響信号として送波器38から海中に送波される。

前記録画開始信号を受波器40が受波すると、信号は、
フィルター増幅器42、復調器44を経て時間基準回路46に
与えられる。時間基準回路46の出力信号は、記録開始ス
イッチ32がオンされたときに、ビデオモニター24に画像
が写しだされていた画像と同時に画像メモリー28に入力
されたカラー信号が画像メモリー28から出力される時期
に同期して出力される。すると、切り換え回路29がオン
され、録画装置48が記録を開始する。録画装置48は、ビ
デオデッキのような磁気録画手段を用いることができ
る。

次いで、指令装置32の図示しない記録停止スイッチを
オンすると、前記と同様のプロセスを経て、ビデオモニ
ター24に写しだされていた画像と同じ画像信号が画像メ
モリー28から出力される時期に同期して切り換え回路29
がオフされ、画像の記録が停止される。

前記画像メモリー28の記憶容量は、モノクローム画像
信号および指令信号が海中を伝播するに必要とする時間
と、モニターに画像を写し出す画像再生時間とによって
決定される。即ち、音響が水中を伝わる速度は、おおよ
そ1500m/secであるから、例えば3000m離れた距離からの
映像まで制御できるようにする容量を決定する場合で説
明する。

3000mの距離を音響信号が伝播するのに片道およそ２
秒を要する。したがって、モニターに画像を写しだす画
像再生時間、例えば、３秒を加えると、前記記憶容量
は、おおよそ10秒間画像信号を記憶する容量があればよ
い。したがって、距離によって切り換え回路29をオン・
オフする時間は変化するが、その調整は、指令船12に備
えた距離測定装置により指令信号に時間情報を加えても
よく、また、FSV1に距離測定装置を搭載し、時間基準回
路46が切り換え回路29に出力する時間を、距離により調
整する演算機能を備えるようにした。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明のFSVの映像記録方法は、F
SVにカラーによる鮮明な録画装置を設け、指令船に備え
たモノクロームモニターに写し出された画像を監視し
て、記録すべき画像が映し出されたときに、録画指令を
発すると、FSVに一時記憶されているカラー画像から、
モニターに映しだされたと同じ画像を記録できるように
構成したので、所望の映像だけを正確、且つ、鮮明に記
録でき、不要な画像を記録する無駄をなくすことができ
る。

したがって、必要な画像を、よりコンパクトな容量の
録画装置で質の高い画像を効果的に記録することができ
るので、機動性に富むFSV、特に小型FSVの有用性を飛躍
的に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明方法による無索無人潜水機の映像記録装置の
概要を説明するためのブロック回路図である。 １……FSV（無索無人潜水機）、２……モノクロームビ
デオカメラ、4,22,28……画像メモリー、10,38……送波
器、14,40……受波器、24……ビデオモニター、29……
切り換え回路、30……録画遠隔制御装置、46……時間基
準回路、48……録画装置。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無索無人潜水機と指令船との相互距離を測
   定する距離測定装置を、潜水機と指令船とのいずれかに
   搭載し、前記潜水機に、カラー映像信号及びモノクロー
   ム映像信号を同時に出力するビデオカメラと、時間基準
   回路と、切換え回路とを設け、モノクローム映像信号を
   音響信号に変換して指令船に送波すると共に、カラー映
   像信号を画像メモリーに入力して一時記憶したのち入力
   順に切換え回路に出力し、指令船は、前記モノクローム
   映像信号のモニター手段と、録画装置の作動・停止指令
   信号を送波する手段とを備え、前記時間基準回路は、潜
   水機が受波した前記指令信号が発せられたときに前記モ
   ニターに表示された画像と同じ画像信号に同期させるた
   めの遅れ時間を、前記距離測定装置の検出する距離によ
   り調整し、切換え回路に録画開始・停止切換信号を出力
   するように形成した無索無人潜水機の映像記録方法。