JP2566318Y2 - 農用トラクタにおける水平制御装置 - Google Patents
農用トラクタにおける水平制御装置Info
- Publication number
- JP2566318Y2 JP2566318Y2 JP1991070918U JP7091891U JP2566318Y2 JP 2566318 Y2 JP2566318 Y2 JP 2566318Y2 JP 1991070918 U JP1991070918 U JP 1991070918U JP 7091891 U JP7091891 U JP 7091891U JP 2566318 Y2 JP2566318 Y2 JP 2566318Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- working device
- link
- collar
- agricultural tractor
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、例えば、耕耘ロータリ
などの作業装置を有する農用トラクタにおける水平制御
装置に関するものである。
などの作業装置を有する農用トラクタにおける水平制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、農用トラクタの作業装置の傾斜角
度を検出して、同作業装置を水平状態に制御する水平制
御装置としては、例えば特開昭63-59801号公報が存在す
る。
度を検出して、同作業装置を水平状態に制御する水平制
御装置としては、例えば特開昭63-59801号公報が存在す
る。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記従来例
のものは、車体後部にリフトアーム及びロアリンクを介
して作業機を上下昇降自在に連結すると共に、車体の後
部上部位置にローリングセンサを設けたものであるか
ら、走行車体の左右傾斜角度から作業装置の左右傾斜姿
勢を算出し、この算出結果に基づいて作業装置の走行車
体に対する左右姿勢を修正するものであるから、作業装
置を正確に水平制御することができないものであった。
のものは、車体後部にリフトアーム及びロアリンクを介
して作業機を上下昇降自在に連結すると共に、車体の後
部上部位置にローリングセンサを設けたものであるか
ら、走行車体の左右傾斜角度から作業装置の左右傾斜姿
勢を算出し、この算出結果に基づいて作業装置の走行車
体に対する左右姿勢を修正するものであるから、作業装
置を正確に水平制御することができないものであった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案では、走行車体の
後部に、トップリンク及び左右のロアーリンクにより作
業装置を連結すると共に、油圧シリンダ及び固定状リフ
トリンク並びに伸縮自在リフトリンクにより昇降自在と
した農用トラクタにおいて、走行車体の後部に、左右方
向に伸延する上下揺動カラーの中途部を、前後方向の軸
線廻りに枢支して、同上下揺動カラーの左右側端部を揺
動自在となし、同上下揺動カラー中にスライドシャフト
をスライド自在に挿通し、同スライドシャフトの左右側
端部に連動アームをそれぞれ取付け、各連動アームの先
端部に左右のロアーリンクをフィードバックロッドを介
して連結し、上記上下揺動カラーに、作業装置の左右方
向の傾斜角度を検出して、同作業装置を水平又は設定角
度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出センサーを
取付けたことを特徴とする農用トラクタにおける水平制
御装置を提供せんとするものである。
後部に、トップリンク及び左右のロアーリンクにより作
業装置を連結すると共に、油圧シリンダ及び固定状リフ
トリンク並びに伸縮自在リフトリンクにより昇降自在と
した農用トラクタにおいて、走行車体の後部に、左右方
向に伸延する上下揺動カラーの中途部を、前後方向の軸
線廻りに枢支して、同上下揺動カラーの左右側端部を揺
動自在となし、同上下揺動カラー中にスライドシャフト
をスライド自在に挿通し、同スライドシャフトの左右側
端部に連動アームをそれぞれ取付け、各連動アームの先
端部に左右のロアーリンクをフィードバックロッドを介
して連結し、上記上下揺動カラーに、作業装置の左右方
向の傾斜角度を検出して、同作業装置を水平又は設定角
度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出センサーを
取付けたことを特徴とする農用トラクタにおける水平制
御装置を提供せんとするものである。
【０００５】
【作用】作業装置を連結した走行車体を圃場に入れてロ
ータリ耕耘作業を行っている際に、走行車体が左右方向
に傾斜した状態で走行を始めると、これを傾斜検出セン
サーが検出し、同検出結果に基いて作動油を適宜リフト
シリンダに導きながら、同リフトシリンダを伸縮させ
て、一方のロアーリンクを上下回動作動させることによ
り、作業装置を水平又は設定角度の姿勢に保持すべく制
御する。
ータリ耕耘作業を行っている際に、走行車体が左右方向
に傾斜した状態で走行を始めると、これを傾斜検出セン
サーが検出し、同検出結果に基いて作動油を適宜リフト
シリンダに導きながら、同リフトシリンダを伸縮させ
て、一方のロアーリンクを上下回動作動させることによ
り、作業装置を水平又は設定角度の姿勢に保持すべく制
御する。
【０００６】また、同時に、ロアーリンクが上下回動作
動すると、フィードバックロッド→連動アーム→スライ
ドシャフトが上下動すると共に、スライドシャフトが上
下揺動カラー中をスライドして、同上下揺動カラーを回
動させ、同上下揺動カラーに取付けた傾斜検出センサー
の検出結果に基いてフィードバック制御する。
動すると、フィードバックロッド→連動アーム→スライ
ドシャフトが上下動すると共に、スライドシャフトが上
下揺動カラー中をスライドして、同上下揺動カラーを回
動させ、同上下揺動カラーに取付けた傾斜検出センサー
の検出結果に基いてフィードバック制御する。
【０００７】このように、一個の傾斜検出センサにより
効率良く作業装置の姿勢をフィードバック制御すること
ができる。
効率良く作業装置の姿勢をフィードバック制御すること
ができる。
【０００８】
【実施例】本考案の実施例を図面に基づき具体的に説明
すると、図１及び図２において、１は農用トラクタで、
走行車体２と、ロータリ作業機３などの作業装置４によ
り構成されている。
すると、図１及び図２において、１は農用トラクタで、
走行車体２と、ロータリ作業機３などの作業装置４によ
り構成されている。
【０００９】５は、走行車体２とロータリ作業機３を上
下昇降自在に連結する３点ヒッチである。また、６は油
圧シリンダ７と連結するリフトアームで、左右のリフト
リンク8-1,8-2 を介して左右のロアーリンク9-1,9-2 を
吊装している。
下昇降自在に連結する３点ヒッチである。また、６は油
圧シリンダ７と連結するリフトアームで、左右のリフト
リンク8-1,8-2 を介して左右のロアーリンク9-1,9-2 を
吊装している。
【００１０】10はトップリンクであって、ロータリ作業
機３側の上部取付部11と連結していると共に、基部は走
行車体２側のトップリンク取付金12と連結している。
機３側の上部取付部11と連結していると共に、基部は走
行車体２側のトップリンク取付金12と連結している。
【００１１】また、図３において、走行車体２の後部
に、左右方向に伸延する上下揺動カラー13の中途部を、
前後方向の軸線廻りに枢支して、同上下揺動カラー13の
左右側端部を揺動自在となし、同上下揺動カラー13中に
スライドシャフト16をスライド自在に挿通し、同スライ
ドシャフト16の左右側端部に連動アーム16-1,16-1 をそ
れぞれ取付け、各連動アーム16-1,16-1 の先端部に左右
のロアーリンク9-1,9-2をフィードバックロッド17,17
を介して連結し、上記上下揺動カラー13に、作業装置４
の左右方向の傾斜角度を検出して、同作業装置４を水平
又は設定角度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出
センサー14を取付けている。
に、左右方向に伸延する上下揺動カラー13の中途部を、
前後方向の軸線廻りに枢支して、同上下揺動カラー13の
左右側端部を揺動自在となし、同上下揺動カラー13中に
スライドシャフト16をスライド自在に挿通し、同スライ
ドシャフト16の左右側端部に連動アーム16-1,16-1 をそ
れぞれ取付け、各連動アーム16-1,16-1 の先端部に左右
のロアーリンク9-1,9-2をフィードバックロッド17,17
を介して連結し、上記上下揺動カラー13に、作業装置４
の左右方向の傾斜角度を検出して、同作業装置４を水平
又は設定角度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出
センサー14を取付けている。
【００１２】また、図４において、18は右側のリフトリ
ンク8-2 に設ける伸縮自在のリフトシリンダである。
ンク8-2 に設ける伸縮自在のリフトシリンダである。
【００１３】また、図５において、19は傾斜検出センサ
ー14に連結するコントローラ、20は作動油をリフトシリ
ンダ18に導くソレノイドバルブなどの駆動バルブであ
る。
ー14に連結するコントローラ、20は作動油をリフトシリ
ンダ18に導くソレノイドバルブなどの駆動バルブであ
る。
【００１４】なお、21はコントローラ19を構成する比較
器、22は増巾器である。また、23は作業装置４を走行車
体２に対して一定角度で傾斜維持できる傾斜設定器、24
は走行車体側傾斜検出センサー、25は昇降位置センサー
である。
器、22は増巾器である。また、23は作業装置４を走行車
体２に対して一定角度で傾斜維持できる傾斜設定器、24
は走行車体側傾斜検出センサー、25は昇降位置センサー
である。
【００１５】本考案の実施例は上記のように構成されて
おり、したがって、作業装置４を連結した走行車体２を
圃場に入れてロータリ耕耘作業を行っている際に、走行
車体２が左右方向に傾斜した状態で走行を始めると、こ
れを傾斜検出センサー14が検出して、検出結果をコント
ローラ19に入力する。
おり、したがって、作業装置４を連結した走行車体２を
圃場に入れてロータリ耕耘作業を行っている際に、走行
車体２が左右方向に傾斜した状態で走行を始めると、こ
れを傾斜検出センサー14が検出して、検出結果をコント
ローラ19に入力する。
【００１６】そして、同コントローラ19により、作動油
をリフトシリンダ18に導くソレノイドバルブ20を制御し
て同リフトシリンダ18を伸長又は収縮させるものであ
る。
をリフトシリンダ18に導くソレノイドバルブ20を制御し
て同リフトシリンダ18を伸長又は収縮させるものであ
る。
【００１７】この場合に、走行車体２が左側に傾斜した
状態のときは、傾斜検出センサー14がこれを検出してコ
ントローラ19及びソレノイドバルブ20を介してリフトシ
リンダ18を伸長させる。これにより右側ロアーリンク9-
2 を下側に回動させて作業装置４が水平状態を保つもの
である。
状態のときは、傾斜検出センサー14がこれを検出してコ
ントローラ19及びソレノイドバルブ20を介してリフトシ
リンダ18を伸長させる。これにより右側ロアーリンク9-
2 を下側に回動させて作業装置４が水平状態を保つもの
である。
【００１８】また、これと同時にリフトシリンダ18が伸
長すると、同右側ロアーリンク9-2に連結するフィード
バックロッド17が下向きに引張られてスライドシャフト
16をスライドさせながら上下揺動カラー13を回動させ
る。したがって、同スライドシャフト16を嵌合する左右
揺動カラー13及び傾斜検出センサー14が傾斜し、同傾斜
検出センサー14の検出結果に基いてフィードバック制御
がなされるものである。
長すると、同右側ロアーリンク9-2に連結するフィード
バックロッド17が下向きに引張られてスライドシャフト
16をスライドさせながら上下揺動カラー13を回動させ
る。したがって、同スライドシャフト16を嵌合する左右
揺動カラー13及び傾斜検出センサー14が傾斜し、同傾斜
検出センサー14の検出結果に基いてフィードバック制御
がなされるものである。
【００１９】上記実施例によれば、傾斜検出センサー14
が左右のロアーリンク9-1,9-2 によって、作業装置側の
傾斜を確実に検出してフィードバック制御をすることが
できるから、常時円滑な水平作業を行うことができるも
のである。
が左右のロアーリンク9-1,9-2 によって、作業装置側の
傾斜を確実に検出してフィードバック制御をすることが
できるから、常時円滑な水平作業を行うことができるも
のである。
【００２０】また、図６及び図７は作業機側の傾斜検出
センサー14の取付構造に関する第２実施例を示すもので
あって、図中、30はスライドシャフトで、左右方向に揺
動自在である左右揺動カラー31の軸芯位置に貫装されて
いる。32は左右揺動カラー31を走行車体２の後部に連結
する連結部で、同左右揺動カラー31の下側面には、作業
機側の傾斜検出センサー14が装着されている。また、ス
ライドシャフト30の両側は、左右のフィードバックロッ
ド34を介して左右のロアリンク9-1,9-2 と連結してい
る。35は右側のリフトリンク8-2 に設ける伸縮自在のリ
フトシリンダである。
センサー14の取付構造に関する第２実施例を示すもので
あって、図中、30はスライドシャフトで、左右方向に揺
動自在である左右揺動カラー31の軸芯位置に貫装されて
いる。32は左右揺動カラー31を走行車体２の後部に連結
する連結部で、同左右揺動カラー31の下側面には、作業
機側の傾斜検出センサー14が装着されている。また、ス
ライドシャフト30の両側は、左右のフィードバックロッ
ド34を介して左右のロアリンク9-1,9-2 と連結してい
る。35は右側のリフトリンク8-2 に設ける伸縮自在のリ
フトシリンダである。
【００２１】したがって、上記実施例においては、左右
のロアーリンク9-1,9-2 の上下位置をフィードバックロ
ッド34,34 にてスライドシャフト30に伝達する。そし
て、同スライドシャフト30を左右揺動カラー31内にスラ
イドさせながら同左右揺動カラー31を傾斜させ、これに
より作業機側傾斜検出センサー14を作動させるものであ
る。
のロアーリンク9-1,9-2 の上下位置をフィードバックロ
ッド34,34 にてスライドシャフト30に伝達する。そし
て、同スライドシャフト30を左右揺動カラー31内にスラ
イドさせながら同左右揺動カラー31を傾斜させ、これに
より作業機側傾斜検出センサー14を作動させるものであ
る。
【００２２】
【考案の効果】本考案によれば、走行車体の後部に、左
右方向に伸延する上下揺動カラーの中途部を、前後方向
の軸線廻りに枢支して、同上下揺動カラーの左右側端部
を揺動自在となし、同上下揺動カラー中にスライドシャ
フトをスライド自在に挿通し、同スライドシャフトの左
右側端部に連動アームをそれぞれ取付け、各連動アーム
の先端部に左右のロアーリンクをフィードバックロッド
を介して連結し、上記上下揺動カラーに、作業装置の左
右方向の傾斜角度を検出して、同作業装置を水平又は設
定角度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出センサ
ーを取付けているために、傾斜検出センサーが走行車体
の傾斜角度を検出して作業装置を水平又は設定角度に姿
勢制御すると共に、同傾斜センサーが作業装置の傾斜角
度を検出してフィードバック制御を行ない、効率良く作
業装置の姿勢制御を行なうことができる。
右方向に伸延する上下揺動カラーの中途部を、前後方向
の軸線廻りに枢支して、同上下揺動カラーの左右側端部
を揺動自在となし、同上下揺動カラー中にスライドシャ
フトをスライド自在に挿通し、同スライドシャフトの左
右側端部に連動アームをそれぞれ取付け、各連動アーム
の先端部に左右のロアーリンクをフィードバックロッド
を介して連結し、上記上下揺動カラーに、作業装置の左
右方向の傾斜角度を検出して、同作業装置を水平又は設
定角度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出センサ
ーを取付けているために、傾斜検出センサーが走行車体
の傾斜角度を検出して作業装置を水平又は設定角度に姿
勢制御すると共に、同傾斜センサーが作業装置の傾斜角
度を検出してフィードバック制御を行ない、効率良く作
業装置の姿勢制御を行なうことができる。
【００２３】したがって、各種作業を能率的に行うこと
ができるものである。
ができるものである。
【図１】本考案を装備する農用トラクタの全体側面図。
【図２】本考案の要部を示す斜視図。
【図３】同概略背面図。
【図４】同要部の概略側面図。
【図５】制御装置のブロック図。
【図６】第２実施例の斜視図。
【図７】同概略側面図。
２ 走行車体 ４ 作業装置 ７ 油圧シリンダ 8-1 リフトリンク 8-2 リフトリンク 9-1 ロアーリンク 9-2 ロアーリンク 13 左右揺動カラー 14 傾斜検出センサー 16 スライドシャフト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 神山 英機 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マーディーゼル株式会社内 (72)考案者 戸上 修一 岡山県岡山市江並428番地 セイレイ工 業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−5407（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−317005（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−137104（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−79210（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体(2) の後部に、トップリンク(1
2)及び左右のロアーリンク(9-1,9-2) により作業装置
(4) を連結すると共に、油圧シリンダ(7) 及び固定状リ
フトリンク(8-1) 並びに伸縮自在リフトリンク(8-2) に
より昇降自在とした農用トラクタにおいて、走行車体(2) の後部に、左右方向に伸延する上下揺動カ
ラー(13)の中途部を、前後方向の軸線廻りに枢支して、
同上下揺動カラー(13)の左右側端部を揺動自在となし、
同上下揺動カラー(13)中にスライドシャフト(16)をスラ
イド自在に挿通し、同スライドシャフト(16)の左右側端
部に連動アーム(16-1,16-1) をそれぞれ取付け、各連動
アーム(16-1,16-1) の先端部に左右のロアーリンク(9-
1,9-2) をフィードバックロッド(17,17) を介して連結
し、上記上下揺動カラー(13)に、作業装置(4) の左右方
向の傾斜角度を検出して、同作業装置(4) を水平又は設
定角度の姿勢に保持すべく制御連動する傾斜検出センサ
ー(14)を取付けたことを特徴とする 農用トラクタにおけ
る水平制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991070918U JP2566318Y2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | 農用トラクタにおける水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991070918U JP2566318Y2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | 農用トラクタにおける水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0521605U JPH0521605U (ja) | 1993-03-23 |
| JP2566318Y2 true JP2566318Y2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=13445367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991070918U Expired - Lifetime JP2566318Y2 (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | 農用トラクタにおける水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566318Y2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6179210U (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-27 | ||
| JPS63317005A (ja) * | 1987-06-17 | 1988-12-26 | Iseki & Co Ltd | トラクタ作業機のロ−リング装置 |
| JPS645407A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-10 | Iseki Agricult Mach | Device for rolling tractor working machine |
| JPH0718243Y2 (ja) * | 1988-03-14 | 1995-05-01 | 本田技研工業株式会社 | 走行作業機の姿勢検出装置 |
-
1991
- 1991-09-05 JP JP1991070918U patent/JP2566318Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0521605U (ja) | 1993-03-23 |
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