JP2545397B2 - 旋回体の停止制御装置 - Google Patents
旋回体の停止制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、慣性の大きい旋回体の旋回を停止させるた
めに用いられる旋回体の停止制御装置に関する。
めに用いられる旋回体の停止制御装置に関する。
作業機械には、慣性の大きな旋回体を備えているもの
が多い。その典型例として油圧シヨベルやクレーンの旋
回体がある。このような旋回体は、油圧モータにより駆
動されることが多い。以下、油圧シヨベルの上部旋回体
を駆動する油圧モータ（以下、旋回モータという）の油
圧回路について説明する。
が多い。その典型例として油圧シヨベルやクレーンの旋
回体がある。このような旋回体は、油圧モータにより駆
動されることが多い。以下、油圧シヨベルの上部旋回体
を駆動する油圧モータ（以下、旋回モータという）の油
圧回路について説明する。
第４図は従来の旋回モータの油圧回路の系統図であ
る。図で、１は油圧ポンプ、２は油圧ポンプ１を駆動す
るエンジン、３は油圧ポンプ１で駆動される旋回モー
タ、４は旋回モータ３に連結された油圧シヨベルの上部
旋回体を示す。５は旋回モータ３の駆動を制御する方向
切換弁であり、この方向切換弁５と旋回モータ３とは主
管路A,Bで接続されている。６は主管路A,B間に接続され
た圧力設定器であり、２つのリリーフ弁および２つのチ
エツク弁で構成されている。７は作動油タンクを示す。
る。図で、１は油圧ポンプ、２は油圧ポンプ１を駆動す
るエンジン、３は油圧ポンプ１で駆動される旋回モー
タ、４は旋回モータ３に連結された油圧シヨベルの上部
旋回体を示す。５は旋回モータ３の駆動を制御する方向
切換弁であり、この方向切換弁５と旋回モータ３とは主
管路A,Bで接続されている。６は主管路A,B間に接続され
た圧力設定器であり、２つのリリーフ弁および２つのチ
エツク弁で構成されている。７は作動油タンクを示す。
８は旋回モータ３の駆動を制御する旋回操作レバー
（以下、単にレバーという）である。９はレバー８の操
作位置を検出するレバー位置検出器であり、レバー８の
操作量に比例した電気信号を出力する。10は制御装置で
あり、レバー位置検出器９の信号を入力し、これに応じ
て方向切換弁５を操作する。
（以下、単にレバーという）である。９はレバー８の操
作位置を検出するレバー位置検出器であり、レバー８の
操作量に比例した電気信号を出力する。10は制御装置で
あり、レバー位置検出器９の信号を入力し、これに応じ
て方向切換弁５を操作する。
旋回モータ３を矢印Ｍ方向に回転すべく、レバー８を
矢印Ｌ方向に操作すると、制御装置10はこれに応じて方
向切換弁５を制御する。これにより、油圧ポンプ１の油
圧は方向切換弁５を介して主管路Ａに供給され、油圧モ
ータ３を矢印Ｍ方向に回転させ、上記旋回体４が旋回す
る。
矢印Ｌ方向に操作すると、制御装置10はこれに応じて方
向切換弁５を制御する。これにより、油圧ポンプ１の油
圧は方向切換弁５を介して主管路Ａに供給され、油圧モ
ータ３を矢印Ｍ方向に回転させ、上記旋回体４が旋回す
る。
次に、旋回している上部旋回体４を停止すべくレバー
８を中立位置に戻すと制御装置10は方向切換弁５を中立
位置とする。このため主管路A,Bはブロツクされる。一
方、上部旋回体４はその慣性により旋回を続けるので、
旋回モータ３は油圧ポンプとして機能し、主管路Ａの油
は旋回モータ３に吸込まれて主管路Ｂに吐出される。こ
のため主管路Ｂの油圧が高圧となり、これが制御力とな
つて旋回モータ３は急速に減速し停止する。なお、主管
路Ｂの油圧は、圧力設定器に設定された圧力になると、
油の一部がリリーフ弁を介して作動油タンク７に排出さ
れ、主管路Ｂの上限の圧力を上記設定された圧力に規定
して油圧回路の諸要素を保護する。
８を中立位置に戻すと制御装置10は方向切換弁５を中立
位置とする。このため主管路A,Bはブロツクされる。一
方、上部旋回体４はその慣性により旋回を続けるので、
旋回モータ３は油圧ポンプとして機能し、主管路Ａの油
は旋回モータ３に吸込まれて主管路Ｂに吐出される。こ
のため主管路Ｂの油圧が高圧となり、これが制御力とな
つて旋回モータ３は急速に減速し停止する。なお、主管
路Ｂの油圧は、圧力設定器に設定された圧力になると、
油の一部がリリーフ弁を介して作動油タンク７に排出さ
れ、主管路Ｂの上限の圧力を上記設定された圧力に規定
して油圧回路の諸要素を保護する。
ところで、上記従来の油圧回路においては、旋回モー
タ３を円滑に停止させることは困難である。その理由を
第５図（ａ）〜（ｃ）に示す波形図を参照しながら説明
する。前述のように、旋回モータ３の回転中、第５図
（ａ）に示すように、時刻t1にレバー８を中立位置とす
ると、旋回モータ３は上部旋回体４の慣性により直ちに
は停止せず、第５図（ｂ）に示すように時刻t2まで回転
を続ける。一方、レバー８が中立位置に戻り旋回モータ
３が回転を続けると、第５図（ｃ）に示すように主管路
Ａの圧力PAは急速に低下し、逆に主管路Ｂの圧力PBは急
速に上昇する。圧力PBの上昇により制動力が働き、旋回
モータ３は時刻t2に至つて停止する。このとき、作動油
はその圧縮性により主管路Ｂに圧縮して押込められた状
態で高圧となつており、この高圧の作動油により旋回モ
ータ３は第５図（ｂ）に示すように、矢印Ｍとは逆方向
へ回転せしめられる。
タ３を円滑に停止させることは困難である。その理由を
第５図（ａ）〜（ｃ）に示す波形図を参照しながら説明
する。前述のように、旋回モータ３の回転中、第５図
（ａ）に示すように、時刻t1にレバー８を中立位置とす
ると、旋回モータ３は上部旋回体４の慣性により直ちに
は停止せず、第５図（ｂ）に示すように時刻t2まで回転
を続ける。一方、レバー８が中立位置に戻り旋回モータ
３が回転を続けると、第５図（ｃ）に示すように主管路
Ａの圧力PAは急速に低下し、逆に主管路Ｂの圧力PBは急
速に上昇する。圧力PBの上昇により制動力が働き、旋回
モータ３は時刻t2に至つて停止する。このとき、作動油
はその圧縮性により主管路Ｂに圧縮して押込められた状
態で高圧となつており、この高圧の作動油により旋回モ
ータ３は第５図（ｂ）に示すように、矢印Ｍとは逆方向
へ回転せしめられる。
この旋回モータ３の逆回転により、第５図（ｃ）に示
すように主管路Ｂの圧力PBは低下するが、主管路Ａには
主管路Ｂにあつた作動油が押し込められ、その圧力PAが
上昇する。旋回モータ３の逆回転が時刻t3に至つて停止
すると、今度は主管路Ａに押し込められた作動油の圧縮
性により、旋回モータ３は矢印Ｍ方向へ回転し、主管路
Ａの圧力PAが低下し主管路Ｂの圧力PBが上昇する。この
ような現象が繰り返された後、旋回モータ３は時刻t4に
至つてはじめて停止する。
すように主管路Ｂの圧力PBは低下するが、主管路Ａには
主管路Ｂにあつた作動油が押し込められ、その圧力PAが
上昇する。旋回モータ３の逆回転が時刻t3に至つて停止
すると、今度は主管路Ａに押し込められた作動油の圧縮
性により、旋回モータ３は矢印Ｍ方向へ回転し、主管路
Ａの圧力PAが低下し主管路Ｂの圧力PBが上昇する。この
ような現象が繰り返された後、旋回モータ３は時刻t4に
至つてはじめて停止する。
このように、旋回モータ３はその停止時に矢印Ｍ方向
の回転とその逆方向の回転を数回繰り返す動作（ゆり返
し）をする。このゆり返しは、油圧シヨベルを操作して
いるオペレータに対して大きな不快感および疲労を考え
るとともに、上部旋回体４を正確な位置に停止させるこ
とができず位置決めが困難となり、この点でもオペレー
タに疲労を与え、かつ、作動効率を低下せしめる。
の回転とその逆方向の回転を数回繰り返す動作（ゆり返
し）をする。このゆり返しは、油圧シヨベルを操作して
いるオペレータに対して大きな不快感および疲労を考え
るとともに、上部旋回体４を正確な位置に停止させるこ
とができず位置決めが困難となり、この点でもオペレー
タに疲労を与え、かつ、作動効率を低下せしめる。
本発明は、上記従来技術の問題点を解決し、旋回モー
タを、ゆり返しを生じさせることなく円滑に停止させる
ことができる旋回体の停止制御装置を提供することにあ
る。
タを、ゆり返しを生じさせることなく円滑に停止させる
ことができる旋回体の停止制御装置を提供することにあ
る。
上記の目的を達成するため、本発明は、旋回操作レバ
ーで制御される旋回モータにより駆動される旋回体にお
いて、旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出手段
と、旋回操作レバーの中立位置を検出するレバー位置検
出手段と、旋回モータの両側のポートの連通および遮断
を行なう弁と、旋回操作レバーが中立位置にあり、か
つ、旋回体の旋回速度が所定値になつたときを基準とし
て弁の連通および遮断の動作を制御する制御部とを設け
たことを特徴とする。
ーで制御される旋回モータにより駆動される旋回体にお
いて、旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出手段
と、旋回操作レバーの中立位置を検出するレバー位置検
出手段と、旋回モータの両側のポートの連通および遮断
を行なう弁と、旋回操作レバーが中立位置にあり、か
つ、旋回体の旋回速度が所定値になつたときを基準とし
て弁の連通および遮断の動作を制御する制御部とを設け
たことを特徴とする。
制御部は、旋回速度検出手段およびレバー位置検出手
段から入力される信号により、旋回速度およびレバー位
置を判断する。そして、レバー位置が中立位置であり、
かつ、旋回速度が予め定められた所定速度になつたと
き、弁の連通、遮断の制御動作を開始し、最初に弁を連
通させて旋回モータの高圧側主管路の圧油を介して低圧
側に逃がした後に弁を遮断する。
段から入力される信号により、旋回速度およびレバー位
置を判断する。そして、レバー位置が中立位置であり、
かつ、旋回速度が予め定められた所定速度になつたと
き、弁の連通、遮断の制御動作を開始し、最初に弁を連
通させて旋回モータの高圧側主管路の圧油を介して低圧
側に逃がした後に弁を遮断する。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る旋回体の停止制御装置
を用いた旋回モータの油圧回路の系統図である。図で、
第４図に示す部分と同一部分には同一符号を付して説明
を省略する。11は主管路Ａ、Ｂ間に接続された切換弁で
ある。この切換弁11は電磁式の切換弁であり、常時は図
で上側の遮断位置にあり、励磁により図で下側の連通位
置となる。この連通位置における主管路A,B間の連通は
図示のように絞られた状態の連通となる。12は旋回モー
タ３の回転速度（したがつて上部旋回体４の旋回速度）
を検出する速度検出器であり、旋回モータ３の回転速度
に比例した信号を出力する。13はレバー８および速度検
出器12の信号を入力して所定の制御を実行する制御部で
ある。
を用いた旋回モータの油圧回路の系統図である。図で、
第４図に示す部分と同一部分には同一符号を付して説明
を省略する。11は主管路Ａ、Ｂ間に接続された切換弁で
ある。この切換弁11は電磁式の切換弁であり、常時は図
で上側の遮断位置にあり、励磁により図で下側の連通位
置となる。この連通位置における主管路A,B間の連通は
図示のように絞られた状態の連通となる。12は旋回モー
タ３の回転速度（したがつて上部旋回体４の旋回速度）
を検出する速度検出器であり、旋回モータ３の回転速度
に比例した信号を出力する。13はレバー８および速度検
出器12の信号を入力して所定の制御を実行する制御部で
ある。
次に本実施例の動作を第２図（ａ）〜（ｄ）に示す波
形図および第３図に示すフローチャートを参照しながら
説明する。本実施例では、旋回モータ３が停止したとき
切換弁11を切換えて主管路A,Bを連通し、これら両主管
路A,Bの圧力を等しくしてゆり返しを生じることなく旋
回モータ３を停止させようとするものである。このよう
な手段においては、速度検出器12により旋回モータ３の
速度０を検出しなければならないが、速度０の検出は極
めて困難であるので、本実施例では速度０の代りに第２
図（ｂ）に示されるように、速度０に近いある速度N0が
定められ、さらに、旋回モータ３が速度N0から速度０に
なるまでに要すると想定される時間Ｔが定められる。
又、切換弁11を連通する時間ΔＴも種々の条件を勘案し
て定められる。これらの値N0,T,ΔＴは制御部13に設定
されることになる。
形図および第３図に示すフローチャートを参照しながら
説明する。本実施例では、旋回モータ３が停止したとき
切換弁11を切換えて主管路A,Bを連通し、これら両主管
路A,Bの圧力を等しくしてゆり返しを生じることなく旋
回モータ３を停止させようとするものである。このよう
な手段においては、速度検出器12により旋回モータ３の
速度０を検出しなければならないが、速度０の検出は極
めて困難であるので、本実施例では速度０の代りに第２
図（ｂ）に示されるように、速度０に近いある速度N0が
定められ、さらに、旋回モータ３が速度N0から速度０に
なるまでに要すると想定される時間Ｔが定められる。
又、切換弁11を連通する時間ΔＴも種々の条件を勘案し
て定められる。これらの値N0,T,ΔＴは制御部13に設定
されることになる。
今、速度検出器の検出信号をN,レバー位置検出器９の
検出信号をＸとすると、制御部13は常時、信号N,Xを入
力している（第３図に示すフローチャートの手順S1）。
旋回モータ３を矢印Ｍ方向に回転すべくレバー８が矢印
Ｌ方向に操作されると、制御部13はこれに応じた入力信
号Ｘにより方向切換弁５を切換える。これにより旋回モ
ータ３は矢印Ｍ方向に旋回を開始する。
検出信号をＸとすると、制御部13は常時、信号N,Xを入
力している（第３図に示すフローチャートの手順S1）。
旋回モータ３を矢印Ｍ方向に回転すべくレバー８が矢印
Ｌ方向に操作されると、制御部13はこれに応じた入力信
号Ｘにより方向切換弁５を切換える。これにより旋回モ
ータ３は矢印Ｍ方向に旋回を開始する。
制御部13は入力した信号Ｎと設定された速度N0とを比
較する動作を行なうが、この処理はデイジタル的に行な
われるので、速度N0の前後の値のみが読込まれ、丁度速
度N0の値が読込まれないおそれがある。これを防止する
ために、本実施例では第２図（ｂ）に示すように速度N0
を中心にその前後にある微小速度範囲ΔＮを定めてお
き、（ただしΔＮ＞N0とする。）速度Ｎが速度N0に対し
て微小速度範囲ΔＮにあるか否かを判断する。即ち、制
御部13は速度信号Ｎを読込み、（Ｎ−N0）の演算を行な
い、その絶対値がΔＮ以下（|N−N0|≦ΔＮ）か否かを
判断する（手順S3）。
較する動作を行なうが、この処理はデイジタル的に行な
われるので、速度N0の前後の値のみが読込まれ、丁度速
度N0の値が読込まれないおそれがある。これを防止する
ために、本実施例では第２図（ｂ）に示すように速度N0
を中心にその前後にある微小速度範囲ΔＮを定めてお
き、（ただしΔＮ＞N0とする。）速度Ｎが速度N0に対し
て微小速度範囲ΔＮにあるか否かを判断する。即ち、制
御部13は速度信号Ｎを読込み、（Ｎ−N0）の演算を行な
い、その絶対値がΔＮ以下（|N−N0|≦ΔＮ）か否かを
判断する（手順S3）。
旋回モータ３の旋回開始直後、その速度Ｎは第２図
（ｂ）に示すように微小速度範囲ΔＮに入る。このと
き、制御部13では手順S2において（|N−N0|≦ΔＮ）と
判断し、次に（ｘ＝０）か否か、即ちレバー８が中立位
置か否かを判断する（手順S3）。この場合、レバー８は
中立位置にないので、制御部13は前述の時間Ｔ、ΔＴを
カウンタに設定する（手順S4）。次いで、制御部13は切
換弁11を遮断位置とし（手順S5）、その後に手順S1に戻
る。速度Ｎが微小速度範囲ΔＮから外れて大きくなる
と、制御部13における処理は手順S1,S2,S5の繰返しとな
る。
（ｂ）に示すように微小速度範囲ΔＮに入る。このと
き、制御部13では手順S2において（|N−N0|≦ΔＮ）と
判断し、次に（ｘ＝０）か否か、即ちレバー８が中立位
置か否かを判断する（手順S3）。この場合、レバー８は
中立位置にないので、制御部13は前述の時間Ｔ、ΔＴを
カウンタに設定する（手順S4）。次いで、制御部13は切
換弁11を遮断位置とし（手順S5）、その後に手順S1に戻
る。速度Ｎが微小速度範囲ΔＮから外れて大きくなる
と、制御部13における処理は手順S1,S2,S5の繰返しとな
る。
今、時刻t0で、第２図（ａ）に示すようにレバー８が
中立位置方向に操作され、時刻t1で中立位置にされたと
する。この場合、第２図（ｃ）に示すように、主管路Ａ
の圧力PAは低下し、主管路Ｂの圧力PBは急速に上昇し、
これにより制動力が作用して旋回モータ３の速度は第２
図（ｂ）に示すように低下してゆく。
中立位置方向に操作され、時刻t1で中立位置にされたと
する。この場合、第２図（ｃ）に示すように、主管路Ａ
の圧力PAは低下し、主管路Ｂの圧力PBは急速に上昇し、
これにより制動力が作用して旋回モータ３の速度は第２
図（ｂ）に示すように低下してゆく。
このように、速度が低下してゆき、やがて時刻t2付近
で微小速度範囲ΔＮに入ると、制御部13では手順S2にお
いて（|N−N0|≦ΔＮ）と判断し、次に手順S4で信号Ｘ
が０であるか否か、即ちレバー８が中立位置とされてい
るか否かの判断がなされる。この場合、レバー８は既に
中立位置にあるので、制御部13は手順S4で時間Ｔを設定
したカウンタのカウントを開始する。そして、このカウ
ンタがカウントアツプしたか否かを判断し（手順S6）、
カウントアツプするまで手順S1,S2,S3,S6,S5の処理を繰
り返す。
で微小速度範囲ΔＮに入ると、制御部13では手順S2にお
いて（|N−N0|≦ΔＮ）と判断し、次に手順S4で信号Ｘ
が０であるか否か、即ちレバー８が中立位置とされてい
るか否かの判断がなされる。この場合、レバー８は既に
中立位置にあるので、制御部13は手順S4で時間Ｔを設定
したカウンタのカウントを開始する。そして、このカウ
ンタがカウントアツプしたか否かを判断し（手順S6）、
カウントアツプするまで手順S1,S2,S3,S6,S5の処理を繰
り返す。
時間Ｔが経過すると、制御部13は時間ΔＴを設定した
カウンタのカウントを開始し、このカウンタがカウント
アツプしたか否かをみる（手順S7）。カウント開始時は
カウントアツプに至つていないので、制御部13は切換弁
11を第１図で上方に切換えて主管路A,B間を連通せしめ
る（手順S8）。
カウンタのカウントを開始し、このカウンタがカウント
アツプしたか否かをみる（手順S7）。カウント開始時は
カウントアツプに至つていないので、制御部13は切換弁
11を第１図で上方に切換えて主管路A,B間を連通せしめ
る（手順S8）。
以上の手順S6,S7,S8を第２図（ｂ）〜（ｄ）で説明す
ると、第２図（ｂ）に示すように、旋回モータ３の速度
Ｎが微小速度範囲ΔＮに入つた時刻t2から時間Ｔのカウ
ントが開始され、この間、主管路Ｂの圧力PBは高いので
旋回モータ３は減速を続ける。この状態で時間Ｔが時刻
t3においてカウントアツプしたとき、旋回モータ３の速
度は第２図（ｂ）に示すようにほとんど０となり、ほぼ
停止状態にある。そして、時間Ｔのカウントアツプによ
り今度は時間ΔＴのカウントが開始されるとともに切換
弁11が第２図（ｄ）に示すように切換えられ、主管路A,
Bが連通する。したがつて、第２図（ｃ）に示すよう
に、主管路Ｂの圧力PBは急速に低下し、主管路Ａの圧力
PAは上昇し、両圧力PA,PBはある等しい圧力PCとなる。
この状態で、ほぼ停止状態にある旋回モータ３は時刻t4
において停止する。
ると、第２図（ｂ）に示すように、旋回モータ３の速度
Ｎが微小速度範囲ΔＮに入つた時刻t2から時間Ｔのカウ
ントが開始され、この間、主管路Ｂの圧力PBは高いので
旋回モータ３は減速を続ける。この状態で時間Ｔが時刻
t3においてカウントアツプしたとき、旋回モータ３の速
度は第２図（ｂ）に示すようにほとんど０となり、ほぼ
停止状態にある。そして、時間Ｔのカウントアツプによ
り今度は時間ΔＴのカウントが開始されるとともに切換
弁11が第２図（ｄ）に示すように切換えられ、主管路A,
Bが連通する。したがつて、第２図（ｃ）に示すよう
に、主管路Ｂの圧力PBは急速に低下し、主管路Ａの圧力
PAは上昇し、両圧力PA,PBはある等しい圧力PCとなる。
この状態で、ほぼ停止状態にある旋回モータ３は時刻t4
において停止する。
一方、制御部13は手順S1,S2,S3,S6,S7,S8の処理を繰
り返し、第２図（ｂ），（ｃ）に示すように時刻t5にお
いて時間ΔＴが経過したことが判断されると、処理は手
順S5に移り、第２図（ｄ）に示すように切換弁11を遮断
する。
り返し、第２図（ｂ），（ｃ）に示すように時刻t5にお
いて時間ΔＴが経過したことが判断されると、処理は手
順S5に移り、第２図（ｄ）に示すように切換弁11を遮断
する。
このように、本実施例では、旋回モータの速度に０に
近い設定範囲を設け、旋回モータの停止時、その速度が
設定範囲内となつたとき、この設定範囲から速度が０と
なるまでの想定された時間経過後に一定時間だけ切換弁
を切換えて両主管路を連通するようにしたので、旋回モ
ータが停止したとき、一方の主管路に押込められていた
作動油は切換弁を経て他方の主管路に流され、両主管路
の圧力を等しくすることができ、これによりゆり返しを
防止して旋回モータの円滑な停止を行なうことができ
る。そして、このような円滑な停止を行なうことができ
るため、停止位置の位置決めが容易となり、作業能率を
向上せしめることができるばかりでなく、オペレータの
不快感をなくし、疲労感を減少せしめることができる。
又、切換弁を連通しているとき以外は、常に切換弁を遮
断する処理を実行しているので、旋回停止時、一旦レバ
ーを中立位置に戻した後、さらに旋回の必要が生じて再
度レバーを操作した場合、旋回モータをこの操作に応じ
て直ちに駆動させることができる。なお、上記実施例の
説明では、旋回体として油圧シヨベルの上部旋回体を例
示して説明したが、油圧モータで駆動される旋回体であ
ればすべて本発明を適用することが可能である。又、２
つの設定時間の計測にそれぞれカウンタを用いる例につ
いて説明したが、１つのカウンタに２つの設定時間の合
計を設定することができるのは明らかである。又、速度
の判断に（|N−N0|≦ΔＮ）を用いたが（Ｎ＜N0）を判
断するようにしてもよい。
近い設定範囲を設け、旋回モータの停止時、その速度が
設定範囲内となつたとき、この設定範囲から速度が０と
なるまでの想定された時間経過後に一定時間だけ切換弁
を切換えて両主管路を連通するようにしたので、旋回モ
ータが停止したとき、一方の主管路に押込められていた
作動油は切換弁を経て他方の主管路に流され、両主管路
の圧力を等しくすることができ、これによりゆり返しを
防止して旋回モータの円滑な停止を行なうことができ
る。そして、このような円滑な停止を行なうことができ
るため、停止位置の位置決めが容易となり、作業能率を
向上せしめることができるばかりでなく、オペレータの
不快感をなくし、疲労感を減少せしめることができる。
又、切換弁を連通しているとき以外は、常に切換弁を遮
断する処理を実行しているので、旋回停止時、一旦レバ
ーを中立位置に戻した後、さらに旋回の必要が生じて再
度レバーを操作した場合、旋回モータをこの操作に応じ
て直ちに駆動させることができる。なお、上記実施例の
説明では、旋回体として油圧シヨベルの上部旋回体を例
示して説明したが、油圧モータで駆動される旋回体であ
ればすべて本発明を適用することが可能である。又、２
つの設定時間の計測にそれぞれカウンタを用いる例につ
いて説明したが、１つのカウンタに２つの設定時間の合
計を設定することができるのは明らかである。又、速度
の判断に（|N−N0|≦ΔＮ）を用いたが（Ｎ＜N0）を判
断するようにしてもよい。
以下述べたように、本発明では、レバーが中立位置に
あり、かつ、旋回体の旋回速度が所定値になつた時点を
基準として、主管路間を弁で連通する制御を行なうよう
にしたので、旋回体を、ゆり返しなく円滑に停止せしめ
ることができ、これにより、旋回体を正確な位置に停止
せしめることができ作業効率を向上せしめることができ
るとともに、オペレータの不快感を除き、かつ、疲労を
減少せしめることができる。
あり、かつ、旋回体の旋回速度が所定値になつた時点を
基準として、主管路間を弁で連通する制御を行なうよう
にしたので、旋回体を、ゆり返しなく円滑に停止せしめ
ることができ、これにより、旋回体を正確な位置に停止
せしめることができ作業効率を向上せしめることができ
るとともに、オペレータの不快感を除き、かつ、疲労を
減少せしめることができる。
第１図は本発明の実施例に係る旋回体の停止制御装置を
用いた旋回モータの油圧回路の系統図、第２図（ａ），
（ｂ），（ｃ），（ｄ）は第１図に示す停止制御装置の
動作を説明する波形図、第３図はフローチヤート、第４
図は従来の旋回モータの油圧回路の系統図、第５図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は第４図に示す各部の動作を説
明する波形図である。 １……油圧ポンプ、３……旋回モータ、４……上部旋回
体、８……レバー、９……レバー位置検出器、11……切
換弁、12……速度検出器、13……制御部。
用いた旋回モータの油圧回路の系統図、第２図（ａ），
（ｂ），（ｃ），（ｄ）は第１図に示す停止制御装置の
動作を説明する波形図、第３図はフローチヤート、第４
図は従来の旋回モータの油圧回路の系統図、第５図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は第４図に示す各部の動作を説
明する波形図である。 １……油圧ポンプ、３……旋回モータ、４……上部旋回
体、８……レバー、９……レバー位置検出器、11……切
換弁、12……速度検出器、13……制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽賀 正和 土浦市神立町650番地 日立建機株式会 社土浦工場内 (56)参考文献 特開 昭62−160324（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−131003（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−196258（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】旋回操作レバーで制御される旋回モータに
より駆動される旋回体において、この旋回体の旋回速度
を検出する旋回速度検出手段と、前記旋回操作レバーの
中立位置を検出するレバー位置検出手段と、前記旋回モ
ータの両側のポートの連通および遮断を行なう弁と、前
記旋回操作レバーが中立位置にありかつ前記旋回体の旋
回速度が所定値になつたときを基準として前記弁の連
通、遮断を制御する制御部とを設けたことを特徴とする
旋回体の停止制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第（１）項において、前記
制御部は、前記旋回操作レバーが中立位置にありかつ前
記旋回体の旋回速度が所定値になつてからある設定時間
経過後前記弁を連通する連通手段と、前記弁の連通から
ある設定時間経過後前記弁を遮断する遮断手段とを備え
ていることを特徴とする旋回体の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62146856A JP2545397B2 (ja) | 1987-06-15 | 1987-06-15 | 旋回体の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62146856A JP2545397B2 (ja) | 1987-06-15 | 1987-06-15 | 旋回体の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63312433A JPS63312433A (ja) | 1988-12-20 |
| JP2545397B2 true JP2545397B2 (ja) | 1996-10-16 |
Family
ID=15417102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62146856A Expired - Lifetime JP2545397B2 (ja) | 1987-06-15 | 1987-06-15 | 旋回体の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545397B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02261907A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Nippon Air Brake Co Ltd | 油圧ショベル等の旋回制御装置 |
-
1987
- 1987-06-15 JP JP62146856A patent/JP2545397B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63312433A (ja) | 1988-12-20 |
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