JP2541534B2 - 産業用ロボツトのア−ム - Google Patents

産業用ロボツトのア−ム

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JP2541534B2
JP2541534B2 JP62011524A JP1152487A JP2541534B2 JP 2541534 B2 JP2541534 B2 JP 2541534B2 JP 62011524 A JP62011524 A JP 62011524A JP 1152487 A JP1152487 A JP 1152487A JP 2541534 B2 JP2541534 B2 JP 2541534B2
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arm
pipe
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robot arm
wrist
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賢一 豊田
信利 鳥居
均 水野
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Fanuc Corp
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットに利用されるものであり、
ロボットのアームの改良に関するものである。
〔従来の技術〕
従来の産業用ロボットにあっては手首部に一定の位置
移動を付与するために、手首部を支持しているアームに
所望の運動を行なわせており、アームをパイプ構造とし
て軽量化したり、アームのパイプの材質に軽量金属を使
用したりしている。
〔発明が解決しようとする問題点〕
従来の産業用ロボットのアームに於ては、曲げ剛性の
必要値を維持しつつ軽量化を達成するために、パイプの
肉厚をあまり薄くすることが出来ず、また軽量金属材を
用いても結局かなりの肉厚のパイプになった。そしてア
ームパイプの軽量化のために肉厚を減少することが同時
に高速作業時に発生する振動の伝達を増大する。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕
本発明は、手首部を振る第２アームを軽量化し且つ剛
性を付与すると共に、アームの共振振動を抑えるため
に、例えば第1A図，第1B図に示す如く、アルミニウム合
金材から成るパイプ２内に塩化ビニルフオーム又はウレ
タンフオーム21を充填して、アーム自体を積層中実円柱
構造とするものである。
そして、アームが中実構造であるために、曲げ剛性、
特に座屈強度が高まるので、パイプの肉厚を薄く出来、
且つ多孔質充填材が共振振動を吸収する。
〔実施例〕
第２図及び第３図に示す如く、胴部10上に第１アーム
１を第１関節J1を介して連結し、第１アーム１上に第２
アーム２を第２関節J2を介して前方に延出し、第２アー
ム２先端に手首関節J3を介して手首部３を連結すると共
に手首端部４に作業片（end effector）を取付けるよう
にして多関節型ロボットとした。
そして、第２アーム２として、第1A図及び第1B図に示
す如く、アルミニウム合金材の薄肉パイプを用意し、発
泡剤を混入したポリ塩化ビニル溶液を該パイプ内に流入
した後、加熱発泡処理して、アルミニウム合金パイプを
塩ビフオームの充填で中実構造化した物を組み付けた。
得られたロボットにあっては、第２アーム２は胴部10
の旋回と第１アーム１の前後回動を受けると共に更に第
２アーム自体も上下回動することにより、手首部３を上
下左右の適宜位置に振り廻すのであるが、高速回動後の
急停止時に発生する第２アームの共振振動がアーム構造
体内部のポリ塩ビフオーム材によって好適に吸収出来
た。
また、ポリ塩ビフオーム材の充填によって第２アーム
の座屈強度が向上したため、外側のパイプ材２の肉厚が
薄く出来、結局アーム構造体全体として従来のパイプよ
りも軽量薄肉化したにもかかわらず、充分な曲げ剛性を
備えることが出来、且つ作業速度と作業精度の阻害要因
であった共振振動の伝達を減少することが出来た。
なお、第２アームの外側のパイプ材として、アルミニ
ウム合金にかえてCFRP（炭素繊維強化プラスチック）又
はGFRP（ガラス繊維強化プラスチック）を適用しても同
効機能を奏した。
また、充填材のポリ塩ビフオームにかえてポリウレタ
ンフオームを適用しても同効機能を奏した。但し軽量の
ソリッドプラスチックスを充填した場合は、軽量化と座
屈強度の増加は認められたが、振動伝達の減少効果は得
られなかった。
〔発明の効果〕
高速振り運動を行なう第２アームが、剛性材のパイプ
と、軽量多孔質材の充填材との中実構造体であるため、
多孔質材が振動の伝達を吸収し、減少する。また中実構
造により座屈強度の向上のために外側パイプの肉厚を従
来のパイプの肉厚よりも薄く出来、しかも第２アーム全
体として従来のものより軽量化出来る。
第２アームが軽量化出来、且つ振動伝達の減少出来る
ので、高精度の作業をより高速に達成出来る。
【図面の簡単な説明】
第1A図は、本発明を実施した第２アームの部分縦断面図
であり第２図のＡ−Ａ線断面図である。 第1B図は、第２図に於けるＢ−Ｂ線断面図である。 第２図は、本発明アームを適用した産業用ロボットの全
体概略側面図。 第３図は、本発明アームを適用した産業用ロボットの全
体概略正面図。 １……第１アーム、２……第２アームパイプ、 ３……手首部、４……手首端部、 21……多孔質充填材。

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】Al合金又はCFRP等の軽量剛性材から成るパ
    イプ（２）内に、剛性付与のための軽量多孔質材（21）
    を充填して中実構造体となした産業用ロボットのアー
    ム。
  2. 【請求項２】軽量多孔質材（21）が合成樹脂フオームで
    ある特許請求の範囲第１項に記載のアーム。
JP62011524A 1987-01-22 1987-01-22 産業用ロボツトのア−ム Expired - Lifetime JP2541534B2 (ja)

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