JP2537841B2 - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
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- JP2537841B2 JP2537841B2 JP62045587A JP4558787A JP2537841B2 JP 2537841 B2 JP2537841 B2 JP 2537841B2 JP 62045587 A JP62045587 A JP 62045587A JP 4558787 A JP4558787 A JP 4558787A JP 2537841 B2 JP2537841 B2 JP 2537841B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、位相補償部と、帰還部と、増幅器によって
構成された駆動装置に関するものである 従来の技術 近年、駆動装置は、リニアモータの駆動用等種々な分
野で利用されているが高性能化の要求は大なるものがあ
る。
構成された駆動装置に関するものである 従来の技術 近年、駆動装置は、リニアモータの駆動用等種々な分
野で利用されているが高性能化の要求は大なるものがあ
る。
以下図面を参照しながら、上述した従来の駆動装置の
一例について説明する。
一例について説明する。
第３図は従来の駆動装置の回路を示すものである。
第３図において、31は増幅器、32は位相補償部、33は帰
還部である。
還部である。
増幅器31はきわめて大なる増幅率Ａを有し、かつ反転
増幅を行なう。位相補償部32は、抵抗R1とコンデンサC1
との並列接続によって構成され、入力信号viを増幅器31
の入力に伝達する。帰還部33は、抵抗R2によって構成さ
れ、増幅器31の入出力間に接続される事により、駆動装
置の増幅率を決定している。
増幅を行なう。位相補償部32は、抵抗R1とコンデンサC1
との並列接続によって構成され、入力信号viを増幅器31
の入力に伝達する。帰還部33は、抵抗R2によって構成さ
れ、増幅器31の入出力間に接続される事により、駆動装
置の増幅率を決定している。
以上の様に構成された駆動装置について以下その動作
について説明する。
について説明する。
第２図は、入力信号viと増幅器入力v1との間の伝達特
性を示す図であり、21は非飽和時の特性、22は飽和時の
特性である。
性を示す図であり、21は非飽和時の特性、22は飽和時の
特性である。
増幅器31が飽和しない状態では、本駆動装置は本来の
目的通りの周波数特性を有し、それは、 によって表わされる。また、増幅器31の入力v1は、 となり展開すると、 第２図における21は上記（３）式の特性を図示したも
のである。但し、 である。
目的通りの周波数特性を有し、それは、 によって表わされる。また、増幅器31の入力v1は、 となり展開すると、 第２図における21は上記（３）式の特性を図示したも
のである。但し、 である。
一方、増幅器31の出力Voが飽和した場合、増幅器31の
出力Voは飽和電圧に直流的に固定されるため、交流成分
についての増幅率Ａはゼロになるので、v1／viは、 となり展開すると となり、これを図示したものが第２図22である。
出力Voは飽和電圧に直流的に固定されるため、交流成分
についての増幅率Ａはゼロになるので、v1／viは、 となり展開すると となり、これを図示したものが第２図22である。
但し、 である。
図より明らかな様に、周波数fS以上の帯域では、本来
の目的通りの位相補償が行なわれていない。
の目的通りの位相補償が行なわれていない。
さらに、通常の用途では、駆動装置は、増幅器も兼ね
る場合が多く、その場合には、R2＞R1であり、上記fCと
fSは、fS＜２・fCとかなり近接した周波数となり、この
場合、位相補償効果は全んど期待出来ない。
る場合が多く、その場合には、R2＞R1であり、上記fCと
fSは、fS＜２・fCとかなり近接した周波数となり、この
場合、位相補償効果は全んど期待出来ない。
発明が解決しようとする問題点 上述したように、増幅器31が飽和した場合には、増幅
器31への入力信号V1のViに対する位相補償効果が無くな
るため、増幅器31の出力が飽和状態から回復するタイミ
ングが遅れ、その結果、駆動対象が２次系の場合には、
ステップ入力に対して、オーバーシュートが発生すると
いう問題点を有していた。
器31への入力信号V1のViに対する位相補償効果が無くな
るため、増幅器31の出力が飽和状態から回復するタイミ
ングが遅れ、その結果、駆動対象が２次系の場合には、
ステップ入力に対して、オーバーシュートが発生すると
いう問題点を有していた。
本発明は上記問題点を改善するためのもので、増幅器
の飽和が発生した場合でも、位相補償特性を維持して、
飽和状態からの回復のタイミングが遅れることがない駆
動装置を提供するものである。
の飽和が発生した場合でも、位相補償特性を維持して、
飽和状態からの回復のタイミングが遅れることがない駆
動装置を提供するものである。
問題点を解決する為の手段 上記問題点を解決する為に、本発明の駆動装置は、増
幅器と、位相補償部と、前記位相補償部の出力側と前記
増幅器の入力側との間に接続された飽和補償部と、前記
増幅器の出力側と前記位相補償部の出力側との間に接続
された帰還部とを備えたものである。
幅器と、位相補償部と、前記位相補償部の出力側と前記
増幅器の入力側との間に接続された飽和補償部と、前記
増幅器の出力側と前記位相補償部の出力側との間に接続
された帰還部とを備えたものである。
作用 本発明は上記した構成によって増幅器が飽和していな
い場合は、従来と同じ動作を行ない、増幅器が飽和した
場合には、飽和によって低下した位相補償効果を、飽和
補償部が補なう事により、増幅器への入力信号に対する
位相補償特性を維持し、飽和状態からの回復のタイミン
グが遅れることの無いようにすることができる。
い場合は、従来と同じ動作を行ない、増幅器が飽和した
場合には、飽和によって低下した位相補償効果を、飽和
補償部が補なう事により、増幅器への入力信号に対する
位相補償特性を維持し、飽和状態からの回復のタイミン
グが遅れることの無いようにすることができる。
実施例 以下本発明の実施例の駆動装置について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
第１図は、本発明の実施例における駆動装置のブロッ
ク図を示したものである。
ク図を示したものである。
１は増幅器、２は位相補償部、３は帰還部、４は飽和
補償部である。
補償部である。
第２図は、入力信号viと飽和補償部入力信号v1（従来
例では増幅器入力信号v1）との間の伝達特性と、飽和補
償部の周波数特性を示したもので、21はv1／viの非飽和
特性、22はv1／viの飽和時特性、23は飽和補償部周波数
特性である。
例では増幅器入力信号v1）との間の伝達特性と、飽和補
償部の周波数特性を示したもので、21はv1／viの非飽和
特性、22はv1／viの飽和時特性、23は飽和補償部周波数
特性である。
構成における従来例の相違は、位相補償部２と帰還部
３との接続点と、増幅器１の入力との間に、飽和補償部
４が挿入されていることである。
３との接続点と、増幅器１の入力との間に、飽和補償部
４が挿入されていることである。
以上の様に構成された駆動装置について、以下第１図
と第２図を用いてその動作を説明する。
と第２図を用いてその動作を説明する。
まず、増幅器１が飽和していない場合、飽和補償部４
の特性をＨ（ｓ）とすると、（１）式のＡにＨ（ｓ）を
乗じたものであるので、 ………………（６） となり、増幅器１の増幅率Ａの値が十分大きければ帰還
部３の効果によりVo／Viへの飽和補償部４の周波数特性
Ｈ（ｓ）の影響は無視することができる。
の特性をＨ（ｓ）とすると、（１）式のＡにＨ（ｓ）を
乗じたものであるので、 ………………（６） となり、増幅器１の増幅率Ａの値が十分大きければ帰還
部３の効果によりVo／Viへの飽和補償部４の周波数特性
Ｈ（ｓ）の影響は無視することができる。
一方、増幅器１が飽和した場合も、v1／viの伝達特性
は、飽和補償部の入力インピーダンスが充分大きければ
従来例の動作で説明したものと同じ特性となり、その特
性を第２図22に示す。
は、飽和補償部の入力インピーダンスが充分大きければ
従来例の動作で説明したものと同じ特性となり、その特
性を第２図22に示す。
ここで、飽和補償部４の特性を第２図23に示す様に周
波数fS以下で比例、fS以上で微分特性となる様に設定す
れば、飽和補償部４の出力のviに対する周波数特性を第
２図21に示す特性と同じにする事が出来る。
波数fS以下で比例、fS以上で微分特性となる様に設定す
れば、飽和補償部４の出力のviに対する周波数特性を第
２図21に示す特性と同じにする事が出来る。
この結果、増幅器１の入力信号は、非飽和時と同じ位相
補償特性を維持したものとなり、従来であれば大幅に遅
れてしまう飽和状態からの回復のタイミングを遅れない
ようにすることができる。
補償特性を維持したものとなり、従来であれば大幅に遅
れてしまう飽和状態からの回復のタイミングを遅れない
ようにすることができる。
発明の効果 以上の様に、本発明によれば、増幅器と、位相補償部
と、前記位相補償部の出力側と前記増幅器の入力側との
間に接続された飽和補償部と、前記増幅器の出力側と前
記位相補償部の出力側との間に接続された帰還部とを備
えることにより、増幅器の飽和が発生した場合でも、位
相補償特性を維持して、飽和状態からの回復のタイミン
グが遅れることがない駆動装置を実現することができ
る。
と、前記位相補償部の出力側と前記増幅器の入力側との
間に接続された飽和補償部と、前記増幅器の出力側と前
記位相補償部の出力側との間に接続された帰還部とを備
えることにより、増幅器の飽和が発生した場合でも、位
相補償特性を維持して、飽和状態からの回復のタイミン
グが遅れることがない駆動装置を実現することができ
る。
第１図は本発明の実施例における駆動装置のブロック
図、第２図は本発明の実施例及び従来例の動作説明図、
第３図は従来の駆動装置のブロック図である。 １……増幅器、２……位相補償部、３……帰還部、４…
…飽和補償部。
図、第２図は本発明の実施例及び従来例の動作説明図、
第３図は従来の駆動装置のブロック図である。 １……増幅器、２……位相補償部、３……帰還部、４…
…飽和補償部。
Claims (1)
- 【請求項１】増幅器と、位相補償部と、前記位相補償部
の出力側と前記増幅器の入力側との間に接続された飽和
補償部と、前記増幅器の出力側と前記位相補償部の出力
側との間に接続された帰還部とを備えたことを特徴とす
る駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62045587A JP2537841B2 (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62045587A JP2537841B2 (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63212208A JPS63212208A (ja) | 1988-09-05 |
| JP2537841B2 true JP2537841B2 (ja) | 1996-09-25 |
Family
ID=12723475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62045587A Expired - Fee Related JP2537841B2 (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2537841B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5635871A (en) * | 1992-12-15 | 1997-06-03 | Doble Engineering Company | Low phase error amplifying |
-
1987
- 1987-02-27 JP JP62045587A patent/JP2537841B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63212208A (ja) | 1988-09-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |