JP2535268B2 - 軌道中心間距離測定方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、軌道上を走行しながら
自軌道と隣接軌道との中心間距離を測定する軌道中心間
距離測定方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複線や複々線の軌道は列車の接触を防止
するためや作業空間を確保するために所定の間隔をおい
て配設されている。

【０００３】これら配設された軌道の間隔が規定どうり
であるかを否かを確認するため、従来より専用に作成さ
れたスケールを使用して、保線作業者が軌道脇を歩行し
ながら手作業により軌道中心間距離の測定を行ってい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】軌道中心間距離の測定
を保線作業者が手作業で行っていたため、多大な労力と
時間を要している。また、保線作業者が、軌道脇を歩行
しながら測定を行うのは安全上問題でもある。

【０００５】本発明はかかる従来技術の問題点に鑑みな
されたもので、保線作業者が軌道脇を歩行することな
く、軌道中心間距離が測定できる方法およびその装置を
提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の軌道中心間距離
測定方法の第１態様は、相互に隣接している軌道の各レ
ールにスリット状光線を照射し、その反射光により得ら
れる各レールの像を画像処理してその各レール上面位置
を検出し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道
中心間距離を算出する軌道中心間距離測定方法であっ
て、（１）レールに照射されたスリット状光線の反射光
により得られる像をデジタル画像化する手順と、（２）
前記デジタル化された画像を同期信号に基づいてデジタ
ル画像信号記憶領域に記憶する手順と、（３）前記デジ
タル画像記憶領域に記憶されたデジタル画像から垂直方
向分布のヒストグラムを作成する手順と、（４）前記ヒ
ストグラムに表れる特定の変化点を検出し、その変化点
から求めた位置をレール上面位置として設定する手順
と、（５）前記レール上面位置に対応する水平ルーラ線
を前記デジタル画像に重ね合わせる手順と、（６）水平
ルーラ線と前記デジタル画像の明部が重なった水平方向
の直線部の中点をレール上面の中心位置として設定する
手順と、（７）全てのレールについて前記設定されたレ
ール上面の中心位置の絶対座標位置を算出する手順と、
（８）全てのレール上面の中心位置の絶対座標位置から
軌道中心間距離を算出する手順とを含んでなることを特
徴とする。

【０００７】本発明の軌道中心間距離測定方法の第２態
様は、相互に隣接している軌道の各レールにスリット状
光線を照射し、その反射光により得られる各レールの像
を画像処理してその各レール上面位置を検出し、その検
出されたレール上面位置を用いて軌道中心間距離を算出
する軌道中心間距離測定方法であって、（１）レールに
照射されたスリット状光線の反射光により得られる像を
デジタル画像化する手順と、（２）前記デジタル化され
た画像を同期信号に基づ いてデジタル画像信号記憶領域
に記憶する手順と、（３）前記デジタル画像記憶領域に
記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒストグラ
ムを作成する手順と、（４）前記ヒストグラムに表れる
特定の変化点を検出し、その変化点から求めた位置をレ
ール上面位置として設定する手順と、（５）前記レール
上面位置を基準に前記デジタル画像上にウィンドウを設
定する手順と、（６）前記ウィンドウ内のデジタル画像
の明部を細線化する手順と、（７）前記細線化された明
部画像における最長の直線部分を検出し、その中点をレ
ール上面の中心位置として設定する手順と、（８）全て
のレールについて前記設定されたレール上面の中心位置
の絶対座標位置を算出する手順と、（９）全てのレール
上面の中心位置の絶対座標位置から軌道中心間距離を算
出する手順とを含んでなることを特徴とする。

【０００８】本発明の軌道中心間距離測定装置の第１態
様は、相互に隣接している軌道の各レールにスリット状
光線を照射し、その反射光により得られる各レールの像
を画像処理してその各レール上面位置を検出し、その検
出されたレール上面位置を用いて軌道中心間距離を算出
する軌道中心間距離測定装置であって、（１）スリット
状光線照射部と、前記スリット状光線照射部から照射さ
れたスリット状光線のレールからの反射光線から特定の
波長を選択して取り込みかつその取り込んだ特定の波長
に対応する映像信号を生成する撮像部と、前記撮像部か
らの映像信号を送信する送信手段を有する出力部とを備
えるレール撮像手段と、（２）前記レール撮像手段の出
力部から映像信号を受ける受信手段と、前記受信手段か
らの映像信号の信号形式を変換して取り込む入力信号形
式変換手段と、前記入力信号形式変換手段からの映像信
号をデジタル化するＡ／Ｄ変換部と、２軌道分のレール
のデジタル画像を記憶するデジタル画像記憶領域と、前
記デジタル画像記憶領域に記憶されているレールのデジ
タル画像を演算処理してレール上面位置およびレール上
面の中心位置を算出しかつ入出力を制御する第１演算制
御領域と、演算処理および入出力の制御のためのプログ
ラムを記憶する第１プログラム記憶領域と、算出された
レール上面位置およびレール上面の中心位置を記憶する
第１結果記憶領域と、算出されたレール上面の中心位置
のデータ信号の信号形式を変換して出力する出力信号形
式変換手段とを備える画像処理手段と、（３）前記画像
処理手段から入力される入力信号の信号形式を変換して
取り込む入力信号形式変換手段と、前記入力信号形式変
換手段からの入力を記憶する第２結果記憶領域と、前記
第２結果記憶領域に記憶されている各レール上面の中心
位置を演算処理して軌道中心間距離を算出しかつ入出力
を制御する第２演算制御領域と、演算処理および入出力
制御のプログラムを記憶する第２プログラム記憶領域
と、算出された軌道中心間距離のデータ信号の信号形式
を変換して出力する出力信号形式変換手段とを備える軌
道中心間距離算出手段と、（４）前記レール撮像手段と
前記画像処理手段と前記軌道中心間距離算出手段とを搭
載設置する載置部と、軌道上を走行する走行部とを備え
る搬送手段とを備え、前記画像処理手段におけるレール
上面位置およびレール上面の中心位置の算出が、（ａ）
前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル画像か
ら垂直方向分布のヒストグラムが作成され、（ｂ）前記
ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出してその変化
点から求めた位置がレール上面位置として設定され、
（ｃ）前記レール上面位置に対応する水平ルーラ線が前
記デジタル画像に重ね合わされ、（ｄ）水平ルーラ線と
前記デジタル画像の明部が重なった水平方向の直線部の
中点がレール上面の中心位置として設定されることによ
りなされ、または（ａ）前記デジタル画像記憶領域に記
憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒストグラム
が作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる特定の変
化点を検出してその変化点から求めた位置がレール上面
位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位置を基準
に前記デジタル画像上にウィンドウが設定され、（ｄ）
前記ウィンドウ内のデジタル画像の明部が細線化され、
（ｅ）前記細線化された明部画像における最長の直線部
分を検出してその中点がレール上面の中心位置として設
定されることによりなされることを特徴とする。

【０００９】本発明の軌道中心間距離測定装置の第２態
様は、相互に隣接している軌道の各レールにスリット状
光線を照射し、その反射光により得られる各レールの像
を画像処理してその各レール上面位置を検出し、その検
出されたレール上面位置を用いて軌道中心間距離を算出
する軌道中心間距離測定装置であって、（１）スリット
状光線照射部と、前記スリット状光線照射部から照射さ
れたスリット状光線のレールからの反射光線から特定の
波長を選択して取り込みかつその取り込んだ特定の波長
に対応する映像信号を生成する撮像部と、前記撮 像部か
らの映像信号を送信する送信手段を有する出力部とを備
えるレール撮像手段と、（２）前記レール撮像手段の出
力部から映像信号を受ける受信手段と、前記受信手段か
らの映像信号の信号形式を変換して取り込む入力信号形
式変換手段と、前記入力信号形式変換手段からの映像信
号をデジタル化するＡ／Ｄ変換部と、２軌道分のレール
のデジタル画像を記憶するデジタル画像記憶領域と、前
記デジタル画像記憶領域に記憶されているレールのデジ
タル画像を演算処理してレール上面位置およびレール上
面の中心位置を算出しかつ入出力を制御する第１演算制
御領域と、演算処理および入出力の制御のためのプログ
ラムを記憶する第１プログラム記憶領域と、算出された
レール上面位置およびレール上面の中心位置を記憶する
第１結果記憶領域と、算出されたレール上面の中心位置
のデータ信号の信号形式を変換して出力する出力信号形
式変換手段とを備える画像処理手段と、（３）前記画像
処理手段から入力される入力信号の信号形式を変換して
取り込む入力信号形式変換手段と、前記入力信号形式変
換手段からの入力を記憶する第２結果記憶領域と、前記
第２結果記憶領域に記憶されている各レール上面の中心
位置を演算処理して軌道中心間距離を算出しかつ入出力
を制御する第２演算制御領域と、演算処理および入出力
制御のプログラムを記憶する第２プログラム記憶領域
と、算出された軌道中心間距離のデータ信号の信号形式
を変換して出力する出力信号形式変換手段とを備える軌
道中心間距離算出手段と、（４）載置部と走行部とを備
える搬送手段とを備え、前記画像処理手段におけるレー
ル上面位置およびレール上面の中心位置の算出が、
（ａ）前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル
画像から垂直方向分布のヒストグラムが作成され、
（ｂ）前記ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出し
てその変化点から求めた位置がレール上面位置として設
定され、（ｃ）前記レール上面位置に対応する水平ルー
ラ線が前記デジタル画像に重ね合わされ、（ｄ）水平ル
ーラ線と前記デジタル画像の明部が重なった水平方向の
直線部の中点がレール上面の中心位置として設定される
ことによりなされ、または（ａ）前記デジタル画像記憶
領域に記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒス
トグラムが作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる
特定の変化点を検出してその変化点から求めた位置がレ
ール上面位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位
置を基準に前記デジタル画像上にウィンドウが 設定さ
れ、（ｄ）前記ウィンドウ内のデジタル画像の明部が細
線化され、（ｅ）前記細線化された明部画像における最
長の直線部分を検出してその中点がレール上面の中心位
置として設定されることによりなされ、前記レール撮像
手段、画像処理手段および前記軌道中心間距離算出手段
のうち少なくともレール撮像手段が搬送手段の載置部に
搭載設置されてなることを特徴とする。

【００１０】本発明の軌道中心間距離測定装置の第３態
様は、相互に隣接している軌道の各レールにスリット状
光線を照射し、その反射光により得られる各レールの像
を画像処理してその各レール上面位置を検出し、その検
出されたレール上面位置を用いて軌道中心間距離を算出
する軌道中心間距離測定装置であって、（１）スリット
状光線照射部と、前記スリット状光線照射部から照射さ
れたスリット状光線のレールからの反射光線から特定の
波長を選択して取り込みかつその取り込んだ特定の波長
に対応する映像信号を生成する撮像部と、前記撮像部か
らの映像信号を送信する送信手段を有する出力部とを備
えるレール撮像手段と、（２）前記レール撮像手段の出
力部から映像信号を受ける受信手段と、前記受信手段か
らの映像信号の信号形式の変換して取り込む入力信号形
式変換手段と、前記入力信号形式変換手段からの映像信
号をデジタル化するＡ／Ｄ変換部と、２軌道分のレール
のデジタル画像を記憶するデジタル画像記憶領域と、前
記デジタル画像記憶領域に記憶されているレールのデジ
タル画像を演算処理してレール上面位置およびレール上
面の中心位置を算出しかつ入出力を制御する第１演算制
御領域と、演算処理および入出力の制御のためのプログ
ラムを記憶する第１プログラム記憶領域と、算出された
レール上面位置およびレール上面の中心位置を記憶する
第１結果記憶領域と、各レール上面の中心位置に関する
データを演算処理して軌道中心間距離を算出しかつ入出
力を制御する第２演算制御領域と、演算処理および入出
力制御のプログラムを記憶する第２プログラム記憶領域
と、算出された軌道中心間距離のデータ信号の信号形式
を変換して出力する出力信号形式変換手段とを備える画
像処理・軌道中心間距離算出手段と、（３）前記レール
撮像手段と前記画像処理・軌道中心間距離算出手段とを
搭載設置する載置部と軌道上を走行する走行部とを備え
る搬送手段とを備え、前記画像処理手段におけるレール
上面位置およびレール上面の中心位置の算出が、（ａ）
前記デジタル画像記 憶領域に記憶されたデジタル画像か
ら垂直方向分布のヒストグラムが作成され、（ｂ）前記
ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出してその変化
点から求めた位置がレール上面位置として設定され、
（ｃ）前記レール上面位置に対応する水平ルーラ線が前
記デジタル画像に重ね合わされ、（ｄ）水平ルーラ線と
前記デジタル画像の明部が重なった水平方向の直線部の
中点がレール上面の中心位置として設定されることによ
りなされ、または（ａ）前記デジタル画像記憶領域に記
憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒストグラム
が作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる特定の変
化点を検出してその変化点から求めた位置がレール上面
位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位置を基準
に前記デジタル画像上にウィンドウが設定され、（ｄ）
前記ウィンドウ内のデジタル画像の明部が細線化され、
（ｅ）前記細線化された明部画像における最長の直線部
分を検出してその中点がレール上面の中心位置として設
定されることによりなされることを特徴とする。

【００１１】本発明の軌道中心間距離測定装置の第４態
様は、相互に隣接している軌道の各レールにスリット状
光線を照射し、その反射光による各レールの像を画像処
理してその各レール上面位置を検出し、その検出された
レール上面位置を用いて軌道中心間距離を算出する軌道
中心間距離測定装置であって、（１）スリット状光線照
射部と、前記スリット状光線照射部から照射されたスリ
ット状光線のレールからの反射光線から特定の波長を選
択して取り込みかつその取り込んだ特定の波長に対応す
る映像信号を生成する撮像部と、前記撮像部からの映像
信号を送信する送信手段とを有する出力部を備えるレー
ル撮像手段と、（２）前記レール撮像手段の出力部から
映像信号を受ける受信手段と、前記受信手段からの映像
信号の信号形式を変換して取り込む入力信号形式変換手
段と、前記入力信号形式変換手段からの映像信号をデジ
タル化するＡ／Ｄ変換部と、２軌道分のレールのデジタ
ル画像を記憶するデジタル画像記憶領域と、前記デジタ
ル画像記憶領域に記憶されているレールのデジタル画像
を演算処理してレール上面位置およびレール上面の中心
位置を算出しかつ入出力を制御する第１演算制御領域
と、演算処理および入出力の制御のためのプログラムを
記憶する第１プログラム記憶領域と、算出されたレール
上面位置およびレール上面の中心位置を記憶する 第１結
果記憶領域と、各レール上面の中心位置に関するデータ
を演算処理して軌道中心間距離を算出しかつ入出力を制
御する第２演算制御領域と、演算処理および入出力制御
のプログラムを記憶する第２プログラム記憶領域と、算
出された軌道中心間距離のデータ信号の信号形式を変換
して出力する出力信号形式変換手段とを備える画像処理
・軌道中心間距離算出手段と、（３）載置部と走行部と
を備える搬送手段とを備え、前記画像処理手段における
レール上面位置およびレール上面の中心位置の算出が、
（ａ）前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル
画像から垂直方向分布のヒストグラムが作成され、
（ｂ）前記ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出し
てその変化点から求めた位置がレール上面位置として設
定され、（ｃ）前記レール上面位置に対応する水平ルー
ラ線が前記デジタル画像に重ね合わされ、（ｄ）水平ル
ーラ線と前記デジタル画像の明部が重なった水平方向の
直線部の中点がレール上面の中心位置として設定される
ことによりなされ、または（ａ）前記デジタル画像記憶
領域に記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒス
トグラムが作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる
特定の変化点を検出してその変化点から求めた位置がレ
ール上面位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位
置を基準に前記デジタル画像上にウィンドウが設定さ
れ、（ｄ）前記ウィンドウ内のデジタル画像の明部が細
線化され、（ｅ）前記細線化された明部画像における最
長の直線部分を検出してその中点がレール上面の中心位
置として設定されることによりなされ、前記レール撮像
手段および前記画像処理・軌道中心間距離算出手段のう
ち少なくともレール撮像手段が搬送手段に搭載設置され
てなることを特徴とする。

【００１２】本発明の軌道中心間距離測定装置において
は、前記レール撮像手段の位置が自動的に変更できるよ
うに構成されているのが好ましい。

【００１３】また、測定時間を短縮しかつ連続的に測定
できるように構成された装置においては、前記レール撮
像手段が、検出されるレール本数分設けられているのが
好ましい。

【００１４】さらに、外乱光の除去および電力消費を少
なくするよう構成された装置においては、前者のために
前記撮像部にシャッター機構が設けられ、かつ後者のた
めに前記シャッター機構に同期してスリット状光線照射
部制御機構が設けられているのが好ましい。

【００１５】さらにまた、照射された光線が拡散するこ
とから生じる問題を避けるよう構成された装置において
は、前記スリット状光線照射部の光源がレーザであるこ
とが好ましい。

【００１６】

【作用】本発明の軌道中心間距離測定方法およびその装
置によれば、保線作業者が軌道脇を歩行することなく軌
道中心間距離の測定が行える。

【００１７】レール撮像手段の位置を変更する位置変更
機構が設けられた装置によれば、レール撮像手段の位置
変更に要する時間を短縮できる。

【００１８】レール撮像手段および少なくとも画像処理
手段の映像記憶部が、測定されるレール本数分設けられ
た装置によれば、レール撮像手段の位置変更に要する時
間を削除できるとともに測定を連続的に行うことができ
る。

【００１９】撮像部にシャッター機構が設けられ、かつ
このシャッター機構に同期してスリット状光線が照射さ
れるよう構成された装置によれば、前者により外乱光を
除去することができ、後者により電力消費を低減できる
とともに、もし光源に高エネルギー線を用いたとして
も、人体への安全性配慮から照射光線による照射時間を
制限することができる。

【００２０】光源としてレーザを用いた装置によれば、
レーザ光線は指向性を有するので、照射光線の拡散から
生ずる問題を回避することができる。

【００２１】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の軌道中心
間距離測定方法およびその装置を実施例に基づき詳細に
説明するが、本発明はかかる実施例のみに限定されるも
のではない。

【００２２】図１は本発明の軌道中心間距離測定方法に
用いる装置の概略図、図２は同装置の電気的構成を示す
概略図、図３は本発明の軌道中心間距離測定方法に用い
る他の実施例の概略図である。図において、１はレール
撮像手段（レール撮像装置）、２は画像処理手段（画像
処理装置）、３は軌道中心間距離算出手段（軌道中心間
距離算出装置）、４は搬送手段（搬送装置）、Ｌは照射
光線、Ｌ’は反射光線を示す。

【００２３】レール撮像手段であるレール撮像装置１
は、スリット状光線照射部１１と撮像部１２と出力部１
３とからなる。

【００２４】スリット状光線照射部１１の光源として
は、レールにスリット状の光を投光させるため、指向性
を有するものを用いる。その具体例としてはレーザをあ
げることができるが、これに限定されるものではなく、
スリット状のマスクを置いたスリット光プロジェクタ
（光源としてはハロゲランプや白熱球を用いる）なども
好適に用いることができる。照射光線をスリット状とす
るのは、レ−ルの計測箇所を明確化するためである。こ
のため、スリット幅はおよそ１ｍｍ程度であるのが好ま
しい。またこのスリット幅が大きければレールの照度が
減少し、Ｓ／Ｎ比劣化となり好ましくない。スリット状
光線照射部１１のその他の構成は、従来より光線照射装
置に用いられているものと同様であるので、その詳細な
説明は省略する。

【００２５】撮像部１２に用いるカメラは、低照度下で
も明瞭な画像が得られることおよび取扱も容易なことか
ら、ＣＣＤカメラが好ましい。しかしながら、用いるカ
メラはこれに限定されるものではなく、ＭＯＳ型ＴＶカ
メラなども好適に用いることができる。この撮像部１２
に用いるカメラの光線入射部には、後の画像処理を簡略
化するため照射光線から特定の波長の光線を選択する光
学バンドパスフィルターが設けられている。この撮像部
に用いるカメラのその他の構成には、従来より用いられ
ているテレビカメラに使用されているものが使用でき
る。

【００２６】なお、スリット状光線照射部１１の光源と
して、指向性を有しかつ高エネルギーの光線を発する光
源を用いた場合、外乱光を除去するために撮像部１２に
用いるカメラにシャッターを設け、かつ電力消費の低減
および照射光線による人体への安全性を配慮するため
に、スリット状光線照射部１１からの光線照射をシャッ
ターと同期させるのが好ましい。この同期機構の具体例
としては、集積回路を２個用いた同期回路を有する同期
機構をあげることができる（図４参照）。図５は、図４
に示す回路のタイミングチャートである。

【００２７】出力部１３は、従来よりテレビカメラに用
いるものが使用できる。

【００２８】画像処理手段である画像処理装置２は、レ
ール撮像装置１からの映像信号を取り込む入力インタ−
フェ−ス（信号形式変換手段）２１と、取り込まれた映
像信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換部２２と、このデジ
タル化された画像信号を画像信号に含まれる同期信号に
基づきレ−ルの本数分の記憶領域を有する画像信号記憶
領域（ＲＡＭ１）２３と、この画像信号記憶領域（ＲＡ
Ｍ１）２３に記憶されたデジタル化された画像信号に基
づきレール上面の中心位置を算出する第１演算領域２４
と、この算出されたレール上面の中心位置を出力する出
力インタ−フェ−ス２５と、画像処理装置２の入出力を
制御する第１制御領域２６と、第１演算領域２４と第１
制御領域２６を作動させるプログラムを記憶している第
１プログラム記憶領域（ＲＯＭ１）２７と、計算結果を
記憶しておく第１結果記憶領域（ＲＡＭ２）２８とから
なっている。画像処理装置２の各素子には、従来よりこ
の種の画像処理装置に使用されているものが利用でき
る。

【００２９】なお、第１演算領域２４および第１制御領
域２６は１個のＣＰＵにまとめてもよい。さらに、第１
プログラム記憶領域２７および第１結果記憶領域２８も
１個のＲＡＭにまとめることができる。

【００３０】軌道中心間距離算出手段である軌道中心間
距離算出装置３は、画像処理装置２により算出された各
レール上面の中心位置を取り込む入力インタ−フェ−ス
３１と、入力された各レール上面の中心位置を記憶する
第２結果記憶領域（ＲＡＭ３）３２と、この第２結果記
憶領域（ＲＡＭ３）３２に記憶されている各レール上面
の中心位置に基づき軌道中心間距離を算出する第２演算
領域３３と、この算出された軌道中心間距離を出力する
出力インターフェース３４と、入出力を制御する第２制
御領域３５と、第２演算領域３３および第２制御領域３
５用プログラムを記憶する第２プログラム記憶領域（Ｒ
ＯＭ２）３６とからなっている。この第２プログラム記
憶領域３６には、軌道中心位置を算出する際に必要な各
レール検出時のカメラの絶対座標系における位置が記憶
されている。この軌道中心間距離算出装置３の各素子に
は、従来よりこの種の計算処理装置に使用されているも
のが利用できる。

【００３１】なお、第２演算領域３３および第２制御領
域３５は１個のＣＰＵにまとめてもよい。さらに、第２
プログラム記憶領域３６および第２結 果記憶領域３２も
１個のＲＡＭにまとめることができる。

【００３２】搬送手段である搬送装置４は、レール撮像
装置１のスリット状光線照射部２１からの照射光が透過
する照射光透過部とレールからの反射光が撮像部２２に
到達するための反射光透過部、およびレール撮像装置１
を保持する保持機構が配設されている載置部と、軌道上
を走行する走行部とからなっている。走行部は軌道上を
走行する機能を有すれば自走式であると否とを問わな
い。この搬送装置４の載置部および走行部のその他の構
成は、軌道上を走行する従来の走行装置を利用できる。

【００３３】この搬送装置４には、レール撮像装置１、
画像処理装置２および軌道中心間距離算出装置３が載置
される。但し、画像処理装置２および軌道中心間距離算
出装置３は、必ずしもこの搬送装置４に載置される必要
はなく、レール撮像装置１を搬送装置４に載置し、画像
処理装置２および軌道中心間距離算出装置３は、別の場
所に設置してもよい。この場合は、レール撮像部１の出
力部１３の後に送信機を設け、画像処理装置２の入力イ
ンターフェース２１の前に受信機を設ける。

【００３４】この実施例では、画像処理装置と軌道中心
間距離算出装置とは別個に設けられているが、これらを
一体化することもできる。このとき、出力インターフェ
ース２５、入力インターフェース３１を省いてＣＰＵ
１，ＣＰＵ２を一体化することができる。さらに、第１
プログラム記憶領域２７、第１結果記憶領域２８、第２
プログラム記憶領域３６、第２結果記憶領域３２も一体
化できる。

【００３５】以下、このように構成された軌道中心間距
離測定装置による軌道中心間距離の算出手順について、
添付図６〜１１に示すフローチャートに基づいて説明す
る。なお、図６〜１１に示す符号Ｓ１〜Ｓ２４はステッ
プ番号を示す。

【００３６】 ステップ１：レール撮像装置１をオンす
る。 ステップ２：画像処理装置２をオンする。 ステップ３：軌道中心間距離算出装置３をオンする。 ステップ４：測定対象レールへスリット状光線を照射す
る。 ステップ５：ステップ４の反射光Ｌ’を撮像する。 ステップ６：得られた映像を画像処理装置２へ出力す
る。 ステップ７：入力された映像信号をデジタル化する。 ステップ８：デジタル化された画像信号を、画像信号に
含まれる同期信号に基づき、画像信号記憶領域（ＲＡＭ
１）２３に記憶する（図１２参照）。なお、図１２はレ
ールとその周辺部にスリット状光線が照射されたときの
像で、図中、山がレールの像を示し、その下側の直線部
が周辺の像を示している。 ステップ９：画像信号記憶領域（ＲＡＭ１）２３に記憶
されている画像信号から、明部のヒストグラムを作成す
る（図１３参照）。すなわち、図１２において、左の縦
軸上に画像信号を投影すると明部のヒストグラムが得ら
れる。 ステップ10：得られたヒストグラムの画面上の下から上
に向かって垂直ルーラ線を引く(図１４参照)。なお、図
１４中、黒く塗りつぶした箇所が明部を示し、白い箇所
が暗部を示す。 ステップ11：この垂直ルーラ線を画面上で右から左へ
（図１４上、右から左へ）若干移動させ、その位置にお
ける明暗変化点の個数をカウントする（図１４参照）。 ステップ12：ステップ１１を繰り返し、カウント数が４
になる点を見つける（図１４参照）。 ステップ13：ピークの小さい方の変化点の中点を計算す
る。これによりレール上面位置が検出される。この検出
されたレール上面位置を水平カーソル線で表示する（図
１４参照）。 ステップ14：得られたレール上面に相当する位置でデジ
タル画像上に重ね合わせ水平ルーラ線を引く(図１２お
よび図１５参照)。 ステップ15：水平ルーラ線とスリット光輝線であるデジ
タル画像の明部が最初と最後に交わる位置を検出する
（図１２および図１５参照）。 ステップ16：検出された２点間の中点を算出する。これ
によりレール上面の中心位置が検出される。また、求め
た中点を垂直カーソル線で表示する（図１５参照）。 ステップ17：検出されたレール上面の中心位置を軌道中
心間距離算出装置３へ入力する。 ステップ18：ステップ４〜１７を測定に必要なレール本
数分、すなわち、４回繰り返す。 ステップ19：入力されたレール上面の中心位置の絶対座
標位置を算出する。 ステップ20：ステップ19を測定に必要なレール本数分、
すなわち、４回繰り返す。 ステップ21：２つの軌道の中心間隔である軌道中心間距
離を、４本のレールの各中心位置から算出する。 ステップ22：レール撮像装置１をオフする。 ステップ23：画像処理装置２をオフする。 ステップ24：軌道中心間距離算出装置３をオフする。

【００３７】次に、スリット光輝線が計測基準軸（図１
５のｘ軸）に平行でない、例えば図１６に示すような場
合におけるレール上面の中心位置の検出方法について説
明する。この場合、前述の方法ではレール上面位置が正
しく反映されないため計測誤差が大きくなるので、以下
の様にして計測を行なう。

【００３８】ステップ２０１：前述のステップ１３の方
法によりレール上面に相当する位置を検出する。 ステップ２０２：得られた位置を基準として所定範囲に
ウィンドウを設定する（図１６参照）。 ステップ２０３：このウィンドウ内にあるスリット光輝
線を細線化し、ウィンドウ内にある点列（図１６中のウ
ィンドウ内の点列参照）を中心線として決定する。 ステップ２０４：細線化された点列で最長の直線部分を
レール上面に相当する直線部とする。 ステップ２０５：得られた直線の右端と左端の座標位置
を検出する。 ステップ２０６：得られた右端と左端の中心位置座標
（レール上面の中心位置座標）を算出する。

【００３９】なお、この場合所定ウィンドウ内にあるス
リット光輝線の重心位置を検出することによってもレー
ル上面の中心位置座標を求めることができる。また、レ
ール上面に相当する直線部の傾斜を求めて、その傾斜角
を利用してレール上面の中心位置座標を求めることもで
きる。

【００４０】さらには、レール上面の右端または左端の
いずれか一方を求めて、それにレール幅の半分を加減す
ることによってもレール上面の中心位置座標を求めるこ
とができる。そして、これらを繰り返すことにより４本
のレール上面の中心位置を求め、前述の定義によって軌
道中心間距離が求まる。

【００４１】以上、ある特定箇所における軌道中心間距
離を測定する場合を例にとり説明してきたが、搬送手段
を走行させながら前記手順を所定周期で繰り返すことに
より、軌道の所望個所について軌道中心間距離を測定す
ることができる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の軌道中心
間距離測定方法および装置によれば、保線作業者が軌道
脇を歩行することなく軌道中心間距離の測定が行えると
ともに測定効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の軌道中心間距離測定方法に用いる装置
のブロック図である。

【図２】同装置の電気的構成を示す概略図である。

【図３】本発明の軌道中心間距離測定方法に用いる他の
実施例の概略図である。

【図４】同期回路の実施例の回路図である。

【図５】図４に示す同期回路のタイミングチャートであ
る。

【図６】本発明の軌道中心間距離測定方法により軌道中
心間距離を求める手順の一例を示すフローチャートの一
部である。

【図７】本発明の軌道中心間距離測定方法により軌道中
心間距離を求める手順の一例を示すフローチャートの一
部である。

【図８】本発明の軌道中心間距離測定方法により軌道中
心間距離を求める手順の一例を示すフローチャートの一
部である。

【図９】本発明の軌道中心間距離測定方法により軌道中
心間距離を求める手順の一例を示すフローチャートの一
部である。

【図１０】本発明の軌道中心間距離測定方法により軌道
中心間距離を求める手順の一例を示すフローチャートの
一部である。

【図１１】本発明の軌道中心間距離測定方法により軌道
中心間距離を求める手順の一例を示すフローチャートの
一部である。

【図１２】デジタル化された画像の一例を示す図であ
る。

【図１３】図１２に示すデジタル化された画像の明部の
ヒストグラムを示す図である。

【図１４】レール上面位置を求めるために図１３に示す
ヒストグラムに垂直方向に垂直ルーラ線を引き、求めた
レール上面位置に水平カーソル線を表示した状態を示す
説明図である。

【図１５】レール上面の中心位置を求めるために図１２
に水平方向に水平ルーラ線を引き、求めたレール上面の
中心位置に垂直カーソル線を表示した状態を示す説明図
である。

【図１６】得られた画像にウィンドウを設けた場合の説
明図である。

【符号の説明】

１ レール撮像手段（レール撮像装置） ２ 画像処理手段（画像処理装置） ３ 軌道中心間距離算出手段（軌道中心間距離算出装
置） ４ 搬送手段（搬送装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 康夫 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 石田 猛 神戸市兵庫区和田山通２丁目１ー18 川 崎重工業株式会社 兵庫工場内 (72)発明者 神前 政雄 神戸市兵庫区和田山通２丁目１ー18 川 崎重工業株式会社 兵庫工場内 (72)発明者 久保 隆男 東京都千代田区丸の内１丁目６番５号 東日本旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 大井 清一郎 東京都品川区広町２丁目１番19号 (72)発明者 鵜飼 毅彦 東京都千代田区丸の内１丁目６番５号 東日本旅客鉄道株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−269001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−58104（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−156506（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−170003（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−26511（ＪＰ，Ａ) 特公 昭63−13123（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平３−67567（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭58−36001（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に隣接している軌道の各レールにス
   リット状光線を照射し、その反射光により得られる各レ
   ールの像を画像処理してその各レール上面位置を検出
   し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道中心間
   距離を算出する軌道中心間距離測定方法であって、 （１）レールに照射されたスリット状光線照射部の反射
   光により得られる像をデジタル画像化する手順と、 （２）前記デジタル化された画像を同期信号に基づいて
   デジタル画像信号記憶領域に記憶する手順と、 （３）前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル
   画像から垂直方向分布のヒストグラムを作成する手順
   と、 （４）前記ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出
   し、その変化点から求めた位置をレール上面位置として
   設定する手順と、 （５）前記レール上面位置に対応する水平ルーラ線を前
   記デジタル画像に重ね合わせる手順と、 （６）水平ルーラ線と前記デジタル画像の明部が重なっ
   た水平方向の直線部の中点をレール上面の中心位置とし
   て設定する手順と、 （７）全てのレールについて前記設定されたレール上面
   の中心位置の絶対座標位置を算出する手順と、 （８）全てのレール上面の中心位置の絶対座標位置から
   軌道中心間距離を算出する手順とを含んでなることを特
   徴とする軌道中心間距離測定方法。
2. 【請求項２】 相互に隣接している軌道の各レールにス
   リット状光線を照射し、その反射光により得られる各レ
   ールの像を画像処理してその各レール上面位置を検出
   し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道中心間
   距離を算出する軌道中心間距離測定方法であって、 （１）レールに照射されたスリット状光線の反射光によ
   り得られる像をデジタル 画像化する手順と、 （２）前記デジタル化された画像を同期信号に基づいて
   デジタル画像信号記憶領域に記憶する手順と、 （３）前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル
   画像から垂直方向分布のヒストグラムを作成する手順
   と、 （４）前記ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出
   し、その変化点から求めた位置をレール上面位置として
   設定する手順と、 （５）前記レール上面位置を基準に前記デジタル画像上
   にウィンドウを設定する手順と、 （６）前記ウィンドウ内のデジタル画像の明部を細線化
   する手順と、 （７）前記細線化された明部画像における最長の直線部
   分を検出し、その中点をレール上面の中心位置として設
   定する手順と、 （８）全てのレールについて前記設定されたレール上面
   の中心位置の絶対座標位置を算出する手順と、 （９）全てのレール上面の中心位置の絶対座標位置から
   軌道中心間距離を算出する手順とを含んでなることを特
   徴とする軌道中心間距離測定方法。
3. 【請求項３】 相互に隣接している軌道の各レールにス
   リット状光線を照射し、その反射光により得られる各レ
   ールの像を画像処理してその各レール上面位置を検出
   し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道中心間
   距離を算出する軌道中心間距離測定装置であって、 （１）スリット状光線照射部と、前記スリット状光線照
   射部から照射されたスリット状光線のレールからの反射
   光線から特定の波長を選択して取り込みかつその取り込
   んだ特定の波長に対応する映像信号を生成する撮像部
   と、前記撮像部からの映像信号を送信する送信手段を有
   する出力部とを備えるレール撮像手段と、 （２）前記レール撮像手段の出力部から映像信号を受け
   る受信手段と、前記受信手段からの映像信号の信号形式
   を変換して取り込む入力信号形式変換手段と、前記入力
   信号形式変換手段からの映像信号をデジタル化するＡ／
   Ｄ変換部と、２軌道分のレールのデジタル画像を記憶す
   るデジタル画像記憶領域と、前記デジタル 画像記憶領域
   に記憶されているレールのデジタル画像を演算処理して
   レール上面位置およびレール上面の中心位置を算出しか
   つ入出力を制御する第１演算制御領域と、演算処理およ
   び入出力の制御のためのプログラムを記憶する第１プロ
   グラム記憶領域と、算出されたレール上面位置およびレ
   ール上面の中心位置を記憶する第１結果記憶領域と、算
   出されたレール上面の中心位置のデータ信号の信号形式
   を変換して出力する出力信号形式変換手段とを備える画
   像処理手段と、 （３）前記画像処理手段から入力される入力信号の信号
   形式を変換して取り込む入力信号形式変換手段と、前記
   入力信号形式変換手段からの入力を記憶する第２結果記
   憶領域と、前記第２結果記憶領域に記憶されている各レ
   ール上面の中心位置を演算処理して軌道中心間距離を算
   出しかつ入出力を制御する第２演算制御領域と、演算処
   理および入出力制御のプログラムを記憶する第２プログ
   ラム記憶領域と、算出された軌道中心間距離のデータ信
   号の信号形式を変換して出力する出力信号形式変換手段
   とを備える軌道中心間距離算出手段と、 （４）前記レール撮像手段と前記画像処理手段と前記軌
   道中心間距離算出手段とを搭載設置する載置部と、軌道
   上を走行する走行部とを備える搬送手段とを備え、 前記画像処理手段におけるレール上面位置およびレール
   上面の中心位置の算出が、（ａ）前記デジタル画像記憶
   領域に記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒス
   トグラムが作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる
   特定の変化点を検出してその変化点から求めた位置がレ
   ール上面位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位
   置に対応する水平ルーラ線が前記デジタル画像に重ね合
   わされ、（ｄ）水平ルーラ線と前記デジタル画像の明部
   が重なった水平方向の直線部の中点がレール上面の中心
   位置として設定されることによりなされ、または（ａ）
   前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル画像か
   ら垂直方向分布のヒストグラムが作成され、（ｂ）前記
   ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出してその変化
   点から求めた位置がレール上面位置として設定され、
   （ｃ）前記レール上面位置を基準に前記デジタル画像上
   にウィンドウが設定され、（ｄ）前記ウィンドウ内のデ
   ジタル画像の明部が細線化され、（ｅ）前記細線化され
   た明部画像における最長の直線部分を検出してその中点
   がレール上面の中心位置として設定され ることによりな
   される ことを特徴とする軌道中心間距離測定装置。
4. 【請求項４】 相互に隣接している軌道の各レールにス
   リット状光線を照射し、その反射光により得られる各レ
   ールの像を画像処理してその各レール上面位置を検出
   し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道中心間
   距離を算出する軌道中心間距離測定装置であって、 （１）スリット状光線照射部と、前記スリット状光線照
   射部から照射されたスリット状光線のレールからの反射
   光線から特定の波長を選択して取り込みかつその取り込
   んだ特定の波長に対応する映像信号を生成する撮像部
   と、前記撮像部からの映像信号を送信する送信手段を有
   する出力部とを備えるレール撮像手段と、 （２）前記レール撮像手段の出力部から映像信号を受け
   る受信手段と、前記受信手段からの映像信号の信号形式
   を変換して取り込む入力信号形式変換手段と、前記入力
   信号形式変換手段からの映像信号をデジタル化するＡ／
   Ｄ変換部と、２軌道分のレールのデジタル画像を記憶す
   るデジタル画像記憶領域と、前記デジタル画像記憶領域
   に記憶されているレールのデジタル画像を演算処理して
   レール上面位置およびレール上面の中心位置を算出しか
   つ入出力を制御する第１演算制御領域と、演算処理およ
   び入出力の制御のためのプログラムを記憶する第１プロ
   グラム記憶領域と、算出されたレール上面位置およびレ
   ール上面の中心位置を記憶する第１結果記憶領域と、算
   出されたレール上面の中心位置のデータ信号の信号形式
   を変換して出力する出力信号形式変換手段とを備える画
   像処理手段と、 （３）前記画像処理手段から入力される入力信号の信号
   形式を変換して取り込む入力信号形式変換手段と、前記
   入力信号形式変換手段からの入力を記憶する第２結果記
   憶領域と、前記第２結果記憶領域に記憶されている各レ
   ール上面の中心位置を演算処理して軌道中心間距離を算
   出しかつ入出力を制御する第２演算制御領域と、演算処
   理および入出力制御のプログラムを記憶する第２プログ
   ラム記憶領域と、算出された軌道中心間距離のデータ信
   号の信号形式を変換して出力する出力信号形式変換手段
   とを備える軌道中心間距離算出手段と、 （４）載置部と走行部とを備える搬送手段とを備え、 前記画像処理手段におけるレール上面位置およびレール
   上面の中心位置の算出 が、（ａ）前記デジタル画像記憶
   領域に記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒス
   トグラムが作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる
   特定の変化点を検出してその変化点から求めた位置がレ
   ール上面位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位
   置に対応する水平ルーラ線が前記デジタル画像に重ね合
   わされ、（ｄ）水平ルーラ線と前記デジタル画像の明部
   が重なった水平方向の直線部の中点がレール上面の中心
   位置として設定されることによりなされ、または（ａ）
   前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル画像か
   ら垂直方向分布のヒストグラムが作成され、（ｂ）前記
   ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出してその変化
   点から求めた位置がレール上面位置として設定され、
   （ｃ）前記レール上面位置を基準に前記デジタル画像上
   にウィンドウが設定され、（ｄ）前記ウィンドウ内のデ
   ジタル画像の明部が細線化され、（ｅ）前記細線化され
   た明部画像における最長の直線部分を検出してその中点
   がレール上面の中心位置として設定されることによりな
   され 、前記レール撮像手段、画像処理手段および前記軌道中心
   間距離算出手段のうち少なくともレール撮像手段が搬送
   手段の載置部に搭載設置されてなることを特徴とする軌
   道中心間距離測定装置。
5. 【請求項５】 相互に隣接している軌道の各レールにス
   リット状光線を照射し、その反射光により得られる各レ
   ールの像を画像処理してその各レール上面位置を検出
   し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道中心間
   距離を算出する軌道中心間距離測定装置であって、 （１）スリット状光線照射部と、前記スリット状光線照
   射部から照射されたスリット状光線のレールからの反射
   光線から特定の波長を選択して取り込みかつその取り込
   んだ特定の波長に対応する映像信号を生成する撮像部
   と、前記撮像部からの映像信号を送信する送信手段を有
   する出力部とを備えるレール撮像手段と、 （２）前記レール撮像手段の出力部から映像信号を受け
   る受信手段と、前記受信手段からの映像信号の信号形式
   を変換して取り込む入力信号形式変換手段と、前記入力
   信号形式変換手段からの映像信号をデジタル化するＡ／
   Ｄ変換部と、２軌道分のレールのデジタル画像を記憶す
   るデジタル画像記憶領域と、前記デジタル画像記憶領域
   に記憶されているレールのデジタル画像を演算処理して
   レール上面 位置およびレール上面の中心位置を算出しか
   つ入出力を制御する第１演算制御領域と、演算処理およ
   び入出力の制御のためのプログラムを記憶する第１プロ
   グラム記憶領域と、算出されたレール上面位置およびレ
   ール上面の中心位置を記憶する第１結果記憶領域と、各
   レール上面の中心位置を演算処理して軌道中心間距離を
   算出しかつ入出力を制御する第２演算制御領域と、演算
   処理および入出力制御のプログラムを記憶する第２プロ
   グラム記憶領域と、算出された軌道中心間距離のデータ
   信号の信号形式を変換して出力する出力信号形式変換手
   段とを備える画像処理・軌道中心間距離算出手段と、 （３）前記レール撮像手段と前記画像処理・軌道中心間
   距離算出手段とを搭載設置する載置部と、軌道上を走行
   する走行部とを備える搬送手段とを備え、 前記画像処理手段におけるレール上面位置およびレール
   上面の中心位置の算出が、（ａ）前記デジタル画像記憶
   領域に記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒス
   トグラムが作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる
   特定の変化点を検出してその変化点から求めた位置がレ
   ール上面位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位
   置に対応する水平ルーラ線が前記デジタル画像に重ね合
   わされ、（ｄ）水平ルーラ線と前記デジタル画像の明部
   が重なった水平方向の直線部の中点がレール上面の中心
   位置として設定されることによりなされ、または（ａ）
   前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル画像か
   ら垂直方向分布のヒストグラムが作成され、（ｂ）前記
   ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出してその変化
   点から求めた位置がレール上面位置として設定され、
   （ｃ）前記レール上面位置を基準に前記デジタル画像上
   にウィンドウが設定され、（ｄ）前記ウィンドウ内のデ
   ジタル画像の明部が細線化され、（ｅ）前記細線化され
   た明部画像における最長の直線部分を検出してその中点
   がレール上面の中心位置として設定されることによりな
   されることを特徴とする軌道中心間距離測定装置。
6. 【請求項６】 相互に隣接している軌道の各レールにス
   リット状光線を照射し、その反射光により得られる各レ
   ールの像を画像処理してその各レール上面位置を検出
   し、その検出されたレール上面位置を用いて軌道中心間
   距離を算出する軌道中心間距離測定装置であって、 （１）スリット状光線照射部と、前記スリット状光線照
   射部から照射されたスリット状光線のレールからの反射
   光線から特定の波長を選択して取り込みかつその取り込
   んだ特定の波長に対応する映像信号を生成する撮像部
   と、前記撮像部からの映像信号を送信する送信手段とを
   有する出力部を備えるレール撮像手段と、 （２）前記レール撮像手段の出力部から映像信号を受け
   る受信手段と、前記受信手段からの映像信号の信号形式
   を変換して取り込む入力信号形式変換手段と、前記入力
   信号形式変換手段からの映像信号をデジタル化するＡ／
   Ｄ変換部と、２軌道分のレールのデジタル画像を記憶す
   るデジタル画像記憶領域と、前記デジタル画像記憶領域
   に記憶されているレールのデジタル画像を演算処理して
   レール上面位置およびレール上面の中心位置を算出しか
   つ入出力を制御する第１演算制御領域と、演算処理およ
   び入出力の制御のためのプログラムを記憶する第１プロ
   グラム記憶領域と、算出されたレール上面位置およびレ
   ール上面の中心位置を記憶する第１結果記憶領域と、各
   レール上面の中心位置を演算処理して軌道中心間距離を
   算出しかつ入出力を制御する第２演算制御領域と、演算
   処理および入出力制御のプログラムを記憶する第２プロ
   グラム記憶領域と、算出された軌道中心間距離のデータ
   信号の信号形式を変換して出力する出力信号形式変換手
   段とを備える画像処理・軌道中心間距離算出手段と、 （３）載置部と走行部とを備える搬送手段とを備え、 前記画像処理手段におけるレール上面位置およびレール
   上面の中心位置の算出が、（ａ）前記デジタル画像記憶
   領域に記憶されたデジタル画像から垂直方向分布のヒス
   トグラムが作成され、（ｂ）前記ヒストグラムに表れる
   特定の変化点を検出してその変化点から求めた位置がレ
   ール上面位置として設定され、（ｃ）前記レール上面位
   置に対応する水平ルーラ線が前記デジタル画像に重ね合
   わされ、（ｄ）水平ルーラ線と前記デジタル画像の明部
   が重なった水平方向の直線部の中点がレール上面の中心
   位置として設定されることによりなされ、または（ａ）
   前記デジタル画像記憶領域に記憶されたデジタル画像か
   ら垂直方向分布のヒストグラムが作成され、（ｂ）前記
   ヒストグラムに表れる特定の変化点を検出してその変化
   点から求めた位置がレール上面位置として設定され、
   （ｃ）前記レール上面 位置を基準に前記デジタル画像上
   にウィンドウが設定され、（ｄ）前記ウィンドウ内のデ
   ジタル画像の明部が細線化され、（ｅ）前記細線化され
   た明部画像における最長の直線部分を検出してその中点
   がレール上面の中心位置として設定されることによりな
   され、 前記レール撮像手段および前記画像処理・軌道中心間距
   離算出手段のうち少なくともレール撮像手段が搬送手段
   の載置部に搭載設置されてなることを特徴とする軌道中
   心間距離測定装置。
7. 【請求項７】 前記レール撮像手段の位置を変更する位
   置変更機構が設けられてなることを特徴とする請求項
   ３、４、５または６記載の軌道中心間距離測定装置。
8. 【請求項８】 前記レール撮像手段が撮像されるレール
   本数分設けられていることを特徴とする請求項３、４、
   ５または６記載の軌道中心間距離測定装置。
9. 【請求項９】 前記撮像部にシャッター機構が設けら
   れ、かつ前記シャッター機構に同期してスリット状光線
   照射部制御機構が設けられていることを特徴とする請求
   項３、４、５、６、７または８記載の軌道中心間距離測
   定装置。
10. 【請求項１０】 前記スリット状光線照射部の光源がレ
    ーザであることを特徴とする請求項３、４、５、６、
    ７、８または９記載の軌道中心間距離測定装置。