JP2530770Y2

JP2530770Y2 - コイル端搬送装置

Info

Publication number: JP2530770Y2
Application number: JP2816791U
Authority: JP
Inventors: 勲小林
Original assignee: 神鋼電機株式会社
Priority date: 1991-04-23
Filing date: 1991-04-23
Publication date: 1997-03-26
Anticipated expiration: 2006-04-23
Also published as: JPH04122547U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、コイル端自動接合装置
へのコイル端の搬送等に用いられるコイル端搬送装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】コイルに巻回された薄板を巻き戻しなが
ら所定寸法の切断して製品化する装置では、１つのコイ
ルの巻き戻しが進み、その最後のターンが巻き戻される
ようになると、コイル後端部に新しいコイルのコイル始
端部を自動溶着して、薄板を途切れなく送るようにす
る。

【０００３】図１１は、このコイル後端部とコイル始端
部を自動接合（溶着）するシステムを示したものであ
る。図において、２は巻き戻し中のコイルＣ１と新しい
コイルＣ２を装架する回転架台（ワインダー）である。
３は自動接合装置の準備作業台、１４１は図１２に示す
コイル端搬送装置の真空吸パッド部、５は入側テーブル
（吸着テーブル）、６は自動接合ユニット、７はオペレ
ータ、８はコイル運搬台車である。

【０００４】図１２において、１０１は門形の支持フレ
ームの水平枠、左右の垂直枠１０２、１０２と水平枠１
０３からなる。左右の垂直枠１０２、１０２はガイド軸
１０３、１０３を保持している。１１１は基枠であっ
て、水平に伸び、裏面には、ガイド軸１０３、１０３に
係合する図示しないガイド部が取着されている。基枠１
１１の表面には水平に伸びるガイド軸１１１Ａ、１１１
Ａが設けられている。１２０は可動台であって、その裏
面に、ガイド軸１１１Ａ、１１１Ａと係合する図示しな
い係合部が取着されている。１３０はアームであって、
その一端は回動軸１３１で軸支されている。１４０は真
空チャンバーであって、アーム１３０に支持されてお
り、この真空チャンバー１４０の下には、チャンバー長
手方向に２列に並ぶ複数個の吸着パッド１４１が配設さ
れている。

【０００５】従来は、オペレータ７が新しいコイルＣ２
のコイル始端部を準備作業台２上へ運び、この準備作業
台３上で、コイル始端部上にコイル端搬送装置の真空吸
着パッド１４１を当てて吸着させ、吸着したコイル始端
部をコイル端搬送装置で入側テーブル（吸着テーブル）
へ搬送するようにしている。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】このため、人手を必要
とし、安全性が問題となっていた。

【０００７】本考案はこの問題を解消するためになされ
たもので、コイル端の検知、吸着、搬送、搬送を自動的
に行なうことができるコイル端搬送装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本考案は上記目的を達成
するため、基枠上の旋回軸に回転可能に軸支された回転
軸に軸支されて水平に伸びるアーム、このアームに支持
機構を介し支持された支枠に保持され吸着パッドを備え
る真空吸着装置、上記支枠と一体的に移動するコイル近
接センサ、上記基枠を垂直・水平方向に駆動する垂直・
水平駆動機構、上記旋回軸部の軸を駆動する旋回駆動機
構、上記回転軸部の軸を駆動する回転駆動機構を備える
構成とした。

【０００９】請求項２では、コイル押し付けロールを備
え支枠に設けられた複数のコイル押し付け用シリンダ
と、コイル押し付け用ロールの１つに取りつけられたコ
イル端センサを備える構成とした。

【００１０】請求項３では、コイル近接センサによるコ
イル検知後、コイル押し付けロールが該コイルに圧接す
るとともに、このコイルが逆寸動し、上記コイル端セン
サによるコイル端検知があると、上記コイルの逆寸動が
停止されるとともに吸着パッドがコイル端部に吸着する
ようにした。

【００１１】請求項４では、支持機構は、アーム方向に
移動可能に該アームに支持された部材と、この部材に保
持された固定ガイド筒にガイドされる可動軸と、この可
動軸の上記固定ガイド部材と支持枠との間に介装された
コイルばねからなる構成とした。

【００１２】

【作用】本考案では、コイルに吸着可能な姿勢にしてコ
イル側へ移動し、コイルに接近すると、コイル始端部を
検知可能な位置までコイルセンサが近づき、コイル始端
部が検知されると、このコイル始端部を真空吸着し、ア
ーム姿勢をコイル端搬送可能な姿勢に変更したのち、所
定の搬送先まで搬送するので、人手を要することなく、
コイル端を確実に自動搬送することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本考案の１実施例を図面を参照して説
明する。

【００１４】図１および図２において、１０は門形の支
持フレームであって、左右の垂直枠１１、１１と水平枠
１２および下部側の水平に伸びる支持部材１３からな
る。左右の垂直枠１１、１１はガイド軸１４、１４を保
持しており、水平枠１２と支持部材１３とに亘って、ネ
ジガイド軸１５が設けられている。１６はこのネジガイ
ド軸１５を回転させる電動機である。この支持フレーム
１０は図７のワインダー２と自動接合装置６との間に配
設される。

【００１５】２０はコイル端搬送装置の基枠であって、
水平に伸び、裏面には、ガイド軸１４、１４に係合する
ガイド部２１、２１とネジガイド軸１５に係合するネジ
係合部（図示しない）が取着されている。基枠２１の表
面には水平に伸びるガイド軸２３、２３とネジガイド軸
２４が設けられている。２５はこのネジガイド軸２４を
回転させる電動機である。２６は可動台であって、その
裏面に、ガイド軸２３、２３と係合する係合部２７、２
７とネジガイド軸２４に係合するネジ係合部２８が取着
されている。

【００１６】３０は旋回・回動アームであって、その一
端は水平回動枠３１の一端のコ字部３１Ａに鉛直回動可
能に回転軸３２で軸支されており、その前面に、図３に
示す如く、支持部材を介し往復駆動装置であるシリンダ
３３が回動アーム方向に向く姿勢で取着されている。水
平回動枠３１は水平回動可能に可動台２６に旋回軸３４
で軸支されている。３５はこの旋回軸３４を回転させる
電動機である。

【００１７】４０は真空チャンバーであって、図４及び
図５に示す如く、シリンダ３３のロッド３３Ａと一体に
水平移動する支枠４４の下面に取着されており、この支
枠４４は鉛直向きの可動軸４２、４２に介装されたコイ
ルばね４３、４３で吊り下げ支持されたＬ字部材４７に
支持されている。この真空チャンバー４０の下には、複
数個の吸着パッド４５が配管４６を介して配設されてい
る。４５Ａは真空ポンプとの接続口である。また、この
真空チャンバー４０の側部にはコイル近接センサＳ１が
取着されている。上記可動軸４２は、図５に示すよう
に、Ｌ字部材４７に保持されたガイド筒４８を摺動可能
に貫通して部材４９Ａに取着されたストッパ部材４９の
下端近傍まで伸びている。Ｌ字部材４７は旋回・回動ア
ーム３０のアーム方向に伸び、その鉛直外面にガイド子
４７Ａを有し、このガイド子４７Ａはガイド部材５０の
ガイド溝５０Ａに係合している。ガイド部材５０は支持
枠５１で旋回・回動アーム３０に支持されている。

【００１８】図４および図５に符号５２、５２で示す部
材はコイル押し付けロールであって、支板４４の左右端
部から後方に傾斜して伸びる支持突起部４４Ａ、４４Ａ
上に設けられたコイル押し付け用シリンダ５３、５３の
ロッド５３Ａ、５３Ａ端部に軸支されている。また、５
４もコイル押し付けロールであって、図６に示すよう
に、支板４４の左右中央部らから支持突起部４４Ａ、４
４Ａとは反対方向に傾斜して突出する支持突起部４４Ｂ
上に設けられたコイル押し付け用シリンダ５５のロッド
端５５Ａ端部に軸支されている。ロッド５３Ａ、５３Ａ
および５５Ａは可動軸４２の軸線に対して角度θだけ傾
斜している。ガイドロール５４のロール支持枠５６に
は，図６に示すように、コイル端センサＳ２が取着され
ている。

【００１９】次に、この装置の動作を図８に示すアーム
動作軌跡図と図９、図１０の示す動作フローに従い説明
する。

【００２０】今、旋回・回動アーム３０が図８の◎で示
す待機位置（図７の入側テール５の上方）にあり、基枠
２０に平行する姿勢にあるとする。図示しない制御装置
が、所定のシーケンスに従い、電動機１６、２５、３
５、シリンダー３３、５３、５５および図示しない真空
ポンプを制御して下記の搬送動作を実行させる。

【００２１】（１）旋回・回動アーム３０は図８のＡに
実線矢印で示す方向に９０°旋回を開始するとともにシ
リンダ３３が伸長して支枠４４が図８のＡに実線矢印で
示す方向へ移動する。これにより、吸着パッド４５列が
コイルＣ２巾方向に向く状態となり、この状態で旋回・
回動アーム３０は図８に矢印で示す方向へ左行する。旋
回・回動アーム３０が図１および図２に示す位置の近傍
に達すると減速指令用リミットスイッチ（１）、停止指
令用リミットスイッチ（２）が働いて、上記左行を停止
し、図１に示す下方位置へ下降する。

【００２２】（２）図１に示す位置へ下降すると、減速
指令用リミットスイッチ（３）、停止指令用リミットス
イッチ（４）が働いて、旋回・回動アーム３０は下降を
停止し、図８のＢに示すように９０°回転して吸着パッ
ド４５の吸着面をコイルＣ２に対向させ、その姿勢で左
行する。コイルＣ２に所定距離以上近接すると、コイル
近接センサＳ１がコイルＣ２を検知するので、この検知
があると、左行を停止する。

【００２３】（３）旋回・回動アーム３０の左行が停止
すると、図８のＣに示すようにコイル押し付け用シリン
ダ５３、５３、５５が作動してコイル押えロール５２、
５２、５４をコイルＣ２に圧接させる。この後、ワイン
ダー２が図８のＣに実線矢印で示す向きに逆寸動し、そ
の間にコイル端センサＳ２がコイルＣ２のコイル端Ｃ２
_Tを検知する。（４）コイル端センサＳ２がコイルＣ２のコイル端Ｃ２
_Tを検知すると、ワインダー２の逆寸動が停止され、シ
リンダ５３、５３、５５がＯＦＦされて、コイル押えロ
ール５２、５２、５４によるコイル押えは解放され、旋
回・回動アーム３０が更に左行する。これにより吸着パ
ッド４５が図８のＤに示すようにコイルＣ２に到着し、
該コイルＣ２に弾性的に圧接して、真空吸着が行なわれ
る。この時、シリンダ５３、５３、５５が復動してコイ
ル押えロール５２、５２、５４がコイルＣ２から離間す
る。

【００２４】（５）旋回・回動アーム３０が右行を開始
し、図示しないタイマがタイムアップするまで、この右
行を続ける。タイマがタイムアップしてこの右行が停止
されると、ワインダー２が巻き出しを開始するととも
に、旋回・回動アーム３０が図８のＤに示すように９０
°戻り回転する。

【００２５】（６）旋回・回動アーム３０が所定距離だ
けコイルＣ２から離間すると、減速指令用リミットスイ
ッチ（３’）、停止指令用リミットスイッチ（５）が働
いて、右行を停止して上昇し、減速指令用リミットスイ
ッチ（６）、停止指令用リミットスイッチ（７）が働い
て、上昇を停止し、右行動作に入る。（７）旋回・回動アーム３０が入側テーブル５上方まで
右動すると、減速指令用リミットスイッチ（８）、停止
指令用リミットスイッチ（９）が働いて、右行を停止
し、下降を開始する。旋回・回動アーム３０が入側テー
ブル５より所定高さの位置まで下降すると、停止指令用
リミットスイッチ（１０）が働いて、旋回・回動アーム
３０の下降は停止され、吸着パッド４５による真空吸着
は解放され、解放されたコイル端部は入側テーブル５に
より吸着される。

【００２６】（８）この後、旋回・回動アーム３０は所
定高さの前記待機位置まで上昇し、停止指令用リミット
スイッチ（１０）が待機位置を検知すると上昇を停止し
て、図８の破線矢印で示す姿勢へ旋回する。

【００２７】このように、本実施例では、旋回・回動ア
ーム３０がコイルに近接すると、吸着パッド４５を、ワ
インダー２上のコイルＣ２に吸着可能な姿勢に姿勢変更
してコイルＣ２へ移動し、コイル端センサＳ２でコイル
端を検知したのち、コイル始端部を吸着パッド４５で真
空吸着し、旋回・回動アーム３０のアーム姿勢をコイル
端搬送可能な姿勢に変更したのち、所定の搬送先まで搬
送するので、人手がなくても、コイル端部を確実に吸着
→搬送→解放（移載）することができる。

【００２８】本実施例では、コイル押えロール５２、５
２、５４でコイル端部を押えながら、コイルを逆動させ
つつコイル端を検知するので、コイル端を確実に検知す
ることができる。

【００２９】

【考案の効果】本考案は以上説明した通り、コイルに接
近すると、コイル始端部を検知可能な位置までコイル始
端センサが近づき、コイル始端部が検知されると、この
コイル始端部を真空吸着して所定の搬送先まで搬送する
ので、人手を要することなく、コイル端を確実に搬送先
まで自動搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側面図である。

【図２】上記実施例の平面図である。

【図３】上記実施例の部分拡大側面図である。

【図４】上記実施例の部分拡大平面図である。

【図５】上記実施例の部分拡大断面図である。

【図６】上記実施例におけるコイル端センサの配設位置
を示す図である。

【図７】本考案の実施例を用いたコイル端自動接合装置
の概略構成図である。

【図８】上記実施例の動作を説明するためのアーム軌跡
図である。

【図９】上記実施例のシーケンス動作を説明するための
動作フローの一部を示す図である。

【図１０】上記実施例のシーケンス動作を説明するため
の動作フローの一部を示す図である。

【図１１】コイル端自動接合装置の概略構成図である。

【図１２】従来のコイル端搬送装置の斜視図である。

【符号の説明】

１０支持枠１１ガイド軸１５ネジガイド軸１６、２５電動機２０基枠２３ガイド軸２４ネジガイド軸２６可動枠３０旋回・回動アーム３２、３４軸３３シリンダー４０真空チャンバー４２可動軸４３コイルバネ４４支枠４５吸着パッド４７Ａガイド子４８可動軸４２ののガイド筒４９ストッパ５０ガイド部材５０Ａガイド溝５２、５４押し付けロール５３、５５押し付け用シリンダＳ１コイル近接センサＳ２コイル端センサ

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】基枠上の旋回軸に回転可能に軸支された
回転軸に軸支されて水平に伸びるアーム、このアームに
支持機構を介し支持された支枠に保持され吸着パッドを
備える真空吸着装置、上記支枠と一体的に移動するコイ
ル近接センサ、上記基枠を垂直・水平方向に駆動する垂
直・水平駆動機構、上記旋回軸部の軸を駆動する旋回駆
動機構、上記回転軸部の軸を駆動する回転駆動機構を備
えることを特徴とするコイル端搬送装置。
【請求項２】コイル押し付けロールを備え支枠に設け
られた複数のコイル押し付け用シリンダと、コイル押し
付け用ロールの１つに取りつけられたコイル端センサを
備えることを特徴とする請求項１記載のコイル端搬送装
置。
【請求項３】コイル近接センサによるコイル検知後、
コイル押し付けロールが該コイルに圧接するとともに、
このコイルが逆寸動し、上記コイル端センサによるコイ
ル端検知があると、上記コイルの逆寸動が停止されると
ともに吸着パッドがコイル端部に吸着することを特徴と
する請求項１または２記載のコイル端搬送装置。
【請求項４】支持機構は、アーム方向に移動可能に該
アームに支持された部材と、この部材に保持された固定
ガイド筒にガイドされる可動軸と、この可動軸の上記固
定ガイド部材と支持枠との間に介装されたコイルばねか
らなることを特徴とする請求項１〜３記載のコイル端搬
送装置。