JP2523780B2 - 部品装着機における部品認識方法 - Google Patents
部品装着機における部品認識方法Info
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- JP2523780B2 JP2523780B2 JP63106321A JP10632188A JP2523780B2 JP 2523780 B2 JP2523780 B2 JP 2523780B2 JP 63106321 A JP63106321 A JP 63106321A JP 10632188 A JP10632188 A JP 10632188A JP 2523780 B2 JP2523780 B2 JP 2523780B2
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- component
- pattern
- scanning
- positions
- suction nozzle
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- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
- H05K3/30—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
-
- G—PHYSICS
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- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30141—Printed circuit board [PCB]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Image Processing (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は吸着ノズルが部品をピックアップして基板上
の所定位置に装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保
持されたコンデンサ、抵抗、トランジスタなどの部品を
部品認識装置で撮像した後、部品の中心位置を検出する
部品装着機における部品認識方法に関するものである。
の所定位置に装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保
持されたコンデンサ、抵抗、トランジスタなどの部品を
部品認識装置で撮像した後、部品の中心位置を検出する
部品装着機における部品認識方法に関するものである。
従来の技術 部品装着機では、第３図に示すように、吸着ノズル１
が部品２を吸着保持した状態で移載する間に、部品認識
装置３によって下方からこの部品２を、第４図及び第５
図に示すようなパターンとして認識し、このパターンの
重心を検出して部品の中心としている。
が部品２を吸着保持した状態で移載する間に、部品認識
装置３によって下方からこの部品２を、第４図及び第５
図に示すようなパターンとして認識し、このパターンの
重心を検出して部品の中心としている。
発明が解決しようとする課題 しかし上記従来例では、第５図に示すように吸着ノズ
ル１が部品２からはみ出ている場合、吸着ノズル１を含
めた全体がパターンＰとして認識されるため、部品２の
中心Ｇを正確に検出することができないという問題があ
る。
ル１が部品２からはみ出ている場合、吸着ノズル１を含
めた全体がパターンＰとして認識されるため、部品２の
中心Ｇを正確に検出することができないという問題があ
る。
これは部品が吸着ノズルによって吸着される際、部品
の収納位置がズレていたり、吸着ノズルの吸着時の位置
決め誤差などによって生じ、吸着ノズルが部品中心のま
わりに偏位することによる。特に部品の縦横サイズが例
えば0.8±0.1mm×1.6±0.2mmで吸着ノズルの外径（通常
は0.8mm）に対して小さい程、問題は顕著である。
の収納位置がズレていたり、吸着ノズルの吸着時の位置
決め誤差などによって生じ、吸着ノズルが部品中心のま
わりに偏位することによる。特に部品の縦横サイズが例
えば0.8±0.1mm×1.6±0.2mmで吸着ノズルの外径（通常
は0.8mm）に対して小さい程、問題は顕著である。
課題を解決するための手段 本発明は上記問題点を解消するため、パターンに対し
て上側からの走査と下側からの走査とを行いこれら左右
方向の走査線によって切断されるパターンの切断線寸法
が部品の基準左右長さに達する上下方向での２位置を得
ると共に、前記パターンに対して右側からの走査と左側
からの走査を行いこれら上下方向の走査線によって切断
されるパターンの切断線寸法が部品の基準上下長さに達
する左右方向での２位置を得た後、これら上下方向での
２位置と左右方向での２位置とによって形成される矩形
の中心位置を求め、部品の中心位置を検出することを特
徴とする。
て上側からの走査と下側からの走査とを行いこれら左右
方向の走査線によって切断されるパターンの切断線寸法
が部品の基準左右長さに達する上下方向での２位置を得
ると共に、前記パターンに対して右側からの走査と左側
からの走査を行いこれら上下方向の走査線によって切断
されるパターンの切断線寸法が部品の基準上下長さに達
する左右方向での２位置を得た後、これら上下方向での
２位置と左右方向での２位置とによって形成される矩形
の中心位置を求め、部品の中心位置を検出することを特
徴とする。
作用 パターンに対し、上側からの走査と下側からの走査と
を行うと共に、右側からの走査と左側からの走査とを行
う。そして上側及び下側からの走査は、これら左右方向
の走査線によって切断されるパターンの切断線寸法が部
品の基準左右長さに達するまで行い、そのときの各走査
線の上下方向での位置を得ることができる。一方、右側
及び左側からの走査は、これら上下方向の走査線によっ
て切断されるパターンの切断線寸法が部品の基準上下長
さに達するまで行い、そのときの各走査線の左右方向で
の位置を得ることができる。
を行うと共に、右側からの走査と左側からの走査とを行
う。そして上側及び下側からの走査は、これら左右方向
の走査線によって切断されるパターンの切断線寸法が部
品の基準左右長さに達するまで行い、そのときの各走査
線の上下方向での位置を得ることができる。一方、右側
及び左側からの走査は、これら上下方向の走査線によっ
て切断されるパターンの切断線寸法が部品の基準上下長
さに達するまで行い、そのときの各走査線の左右方向で
の位置を得ることができる。
このとき、吸着ノズルの部品からはみ出でている部分
の左右寸法及び上下寸法は部品の各基準長さより小であ
る。又同一走査線での切断線が前記はみ出し部分と部品
との２本に別れた場合は、長い方の切断線寸法がこの走
査におけるパターンの切断線寸法であると認識される。
従って、切断線寸法が部品の各基準長さに達するとき、
これら切断線寸法からはみ出し部分による影響を排除す
ることができる。
の左右寸法及び上下寸法は部品の各基準長さより小であ
る。又同一走査線での切断線が前記はみ出し部分と部品
との２本に別れた場合は、長い方の切断線寸法がこの走
査におけるパターンの切断線寸法であると認識される。
従って、切断線寸法が部品の各基準長さに達するとき、
これら切断線寸法からはみ出し部分による影響を排除す
ることができる。
このようにして得られた上下方向での２位置と左右方
向での２位置とによって形成される矩形の中心位置は、
吸着ノズルの影響のない部品自体のパターンの中心位置
と一致する。従って、部品の中心位置を吸着ノズルのは
み出しの影響を受けることなく正確に検出することがで
きる。
向での２位置とによって形成される矩形の中心位置は、
吸着ノズルの影響のない部品自体のパターンの中心位置
と一致する。従って、部品の中心位置を吸着ノズルのは
み出しの影響を受けることなく正確に検出することがで
きる。
実施例 本発明の実施例を、第１図ないし第３図に基き説明す
る。
る。
第３図において、１は縦横寸法が0.8±0.1mm×1.6±
0.2mmの部品２を吸着保持して矢印方向に移載する外径
0.8mmの吸着ノズル、３はこの吸着ノズル１に吸着保持
されて移載される前記部品２を下方から撮像する部品認
識装置である。
0.2mmの部品２を吸着保持して矢印方向に移載する外径
0.8mmの吸着ノズル、３はこの吸着ノズル１に吸着保持
されて移載される前記部品２を下方から撮像する部品認
識装置である。
この部品認識装置３の認識領域において、第１図に示
すように、吸着ノズル１に吸着されている部品２と前記
吸着ノズル１がこの部品２からはみ出ている部分とが１
つのパターンＰとして認識される。この認識領域におい
て、先ずＸ−Ｙ方向での高速エリア設定を行う。これに
より前記パターンＰに外接する矩形のエリアＡを設定
し、その後のパターンＰに対する走査時間を大幅に短縮
することができる。
すように、吸着ノズル１に吸着されている部品２と前記
吸着ノズル１がこの部品２からはみ出ている部分とが１
つのパターンＰとして認識される。この認識領域におい
て、先ずＸ−Ｙ方向での高速エリア設定を行う。これに
より前記パターンＰに外接する矩形のエリアＡを設定
し、その後のパターンＰに対する走査時間を大幅に短縮
することができる。
このエリアＡにおいて、先ずパターンＰに対する上側
及び下側からの走査を行い、パターンＰの左右方向（Ｙ
軸方向）の切断線寸法ly、ly′が1.2mm（基準左右長
さ）に達するＸ軸方向での２位置（ｘ、ｘ′）を求め
る。次に右側及び左側からの走査を行い、パターンＰの
上下方向（Ｘ軸方向）の切断線寸法lx、lx′が0.6mm
（基準上下長さ）に達するＹ軸方向での２位置（ｙ、
ｙ′）を求める。図示する例では部品２の吸着姿勢が傾
いているので、各走査は部品２に若干入り込んだ位置ま
で行われる。従って部品２がＸ−Ｙ軸に対して平行であ
る場合、最初の走査で切断寸法ly、ly′、lx、lx′が各
基準長さに達する場合は最初の走査が行われた位置が求
める位置となる。
及び下側からの走査を行い、パターンＰの左右方向（Ｙ
軸方向）の切断線寸法ly、ly′が1.2mm（基準左右長
さ）に達するＸ軸方向での２位置（ｘ、ｘ′）を求め
る。次に右側及び左側からの走査を行い、パターンＰの
上下方向（Ｘ軸方向）の切断線寸法lx、lx′が0.6mm
（基準上下長さ）に達するＹ軸方向での２位置（ｙ、
ｙ′）を求める。図示する例では部品２の吸着姿勢が傾
いているので、各走査は部品２に若干入り込んだ位置ま
で行われる。従って部品２がＸ−Ｙ軸に対して平行であ
る場合、最初の走査で切断寸法ly、ly′、lx、lx′が各
基準長さに達する場合は最初の走査が行われた位置が求
める位置となる。
このようにして求められたＸ軸方向での２位置（ｘ、
ｘ′）と、Ｙ軸方向での２位置（ｙ、ｙ′）とにより、
吸着ノズル１のはみ出し部分の影響が排除された矩形Ｓ
を得ることができる。従って部品２の中心Ｇはこの矩形
Ｓの中心と一致し、その座標位置は、 として得ることができる。
ｘ′）と、Ｙ軸方向での２位置（ｙ、ｙ′）とにより、
吸着ノズル１のはみ出し部分の影響が排除された矩形Ｓ
を得ることができる。従って部品２の中心Ｇはこの矩形
Ｓの中心と一致し、その座標位置は、 として得ることができる。
尚、本実施例において部品２の吸着姿勢が縦横逆にな
って回転ズレを生じている場合は、上下方向での切断寸
法lx、lx′が基準上下長さに達しないので、吸着エラー
として処理されるという利点もある。
って回転ズレを生じている場合は、上下方向での切断寸
法lx、lx′が基準上下長さに達しないので、吸着エラー
として処理されるという利点もある。
本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構成する
ことができる。
ことができる。
例えばパターンの走査によって切断される箇所が複数
ある場合、最大切断寸法となる箇所がその走査での切断
線寸法となるので、本発明をリード付部品に適用するこ
とも可能である。
ある場合、最大切断寸法となる箇所がその走査での切断
線寸法となるので、本発明をリード付部品に適用するこ
とも可能である。
又部品の基準上下長さ及び基準左右長さは上記実施例
に示すものに限定されず、部品のサイズやその許容誤
差、使用する吸着ノズルの外径などに応じて適宜設定す
ることができる。例えば基準長さを部品の厚み寸法より
大きい値に設定すると、部品の側面が吸着ノズルの吸着
されるいわゆる立ち吸着を検出することもできる。
に示すものに限定されず、部品のサイズやその許容誤
差、使用する吸着ノズルの外径などに応じて適宜設定す
ることができる。例えば基準長さを部品の厚み寸法より
大きい値に設定すると、部品の側面が吸着ノズルの吸着
されるいわゆる立ち吸着を検出することもできる。
発明の効果 本発明によれば、部品の中心位置を吸着ノズルのはみ
出しの影響を受けることなく正確に検出することができ
る。
出しの影響を受けることなく正確に検出することができ
る。
第１図ないし第３図は本発明の実施例を示し、第１図は
パターンに対する高速エリア設定が行われた状態を示す
平面図、第２図は切断線寸法が部品の各基準長さに達し
た状態を示す平面図、第３図は吸着ノズルに吸着された
部品が認識される状態を示す側面図、第４図ないし第５
図は従来例を示し、第４図は吸着ノズルが部品からはみ
出していない状態を示す平面図、第５図は吸着ノズルが
部品からはみ出している状態を示す平面図である。 １……吸着ノズル、２……部品、３……部品認識装置、
Ｐ……パターン、Ｓ……矩形、Ｇ……中心位置、ly、l
y′……切断線寸法、lx、lx′……切断線寸法。
パターンに対する高速エリア設定が行われた状態を示す
平面図、第２図は切断線寸法が部品の各基準長さに達し
た状態を示す平面図、第３図は吸着ノズルに吸着された
部品が認識される状態を示す側面図、第４図ないし第５
図は従来例を示し、第４図は吸着ノズルが部品からはみ
出していない状態を示す平面図、第５図は吸着ノズルが
部品からはみ出している状態を示す平面図である。 １……吸着ノズル、２……部品、３……部品認識装置、
Ｐ……パターン、Ｓ……矩形、Ｇ……中心位置、ly、l
y′……切断線寸法、lx、lx′……切断線寸法。
Claims (1)
- 【請求項１】吸着ノズルが部品をピックアップして基板
上の所定位置に装着する移載途中で吸着ノズルに吸着保
持された部品を部品認識装置で撮像し、部品認識装置の
認識領域内のパターンに基いて部品の中心位置を検出す
る部品装着機における部品認識方法において、 パターンに対して上側からの走査と下側からの走査とを
行いこれら左右方向の走査線によって切断されるパター
ンの切断線寸法が部品の基準左右長さに達する上下方向
での２位置を得ると共に、前記パターンに対して右側か
らの走査と左側からの走査を行いこれら上下方向の走査
線によって切断されるパターンの切断線寸法が部品の基
準上下長さに達する左右方向での２位置を得た後、これ
ら上下方向での２位置と左右方向での２位置とによって
形成される矩形の中心位置を求め、部品の中心位置を検
出することを特徴とする部品装着機における部品認識方
法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63106321A JP2523780B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 部品装着機における部品認識方法 |
| US07/344,584 US5038380A (en) | 1988-04-28 | 1989-04-28 | Method for recognizing position of component and apparatus therefor |
| KR1019890005649A KR920005989B1 (ko) | 1988-04-28 | 1989-04-28 | 부품 장착기에 있어서의 부품 인식방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63106321A JP2523780B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 部品装着機における部品認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01276375A JPH01276375A (ja) | 1989-11-06 |
| JP2523780B2 true JP2523780B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=14430673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63106321A Expired - Fee Related JP2523780B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 部品装着機における部品認識方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5038380A (ja) |
| JP (1) | JP2523780B2 (ja) |
| KR (1) | KR920005989B1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6584683B2 (en) | 1996-04-18 | 2003-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Mounting electronic component method and apparatus |
| US6633663B1 (en) | 1998-05-05 | 2003-10-14 | International Business Machines Corporation | Method and system for determining component dimensional information |
| JP2000031693A (ja) * | 1998-07-10 | 2000-01-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品の吸着部位教示装置 |
| KR100515446B1 (ko) * | 1998-08-07 | 2005-11-28 | 삼성전자주식회사 | 전자부품 실장장치 및 실장제어방법 |
| JP2002094296A (ja) * | 2000-09-13 | 2002-03-29 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 吸着ノズル，電気部品の保持位置検出方法，吸着管曲がり検出方法，吸着ノズルの回転位置特定方法，電気部品取扱装置 |
| KR100552884B1 (ko) * | 2003-11-04 | 2006-02-20 | 티디케이가부시기가이샤 | 전자 부품을 장착하기 위한 장치 및 방법 |
| JP4658756B2 (ja) * | 2005-09-14 | 2011-03-23 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 画像処理装置、画像処理方法および走査型電子顕微鏡 |
| EP3550952B1 (en) * | 2016-12-01 | 2021-07-28 | Fuji Corporation | Manufacturing management system for component mounting line |
| CN113643296B (zh) * | 2021-10-18 | 2022-02-08 | 季华实验室 | 电感元件装配质量检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4163212A (en) * | 1977-09-08 | 1979-07-31 | Excellon Industries | Pattern recognition system |
| JPS5959397A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-04-05 | オムロン株式会社 | 特徴点のラベリング装置 |
| US4628464A (en) * | 1983-10-07 | 1986-12-09 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic system for mounting electrical components |
| JPH0679325B2 (ja) * | 1985-10-11 | 1994-10-05 | 株式会社日立製作所 | 位置姿勢判定方法 |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP63106321A patent/JP2523780B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-04-28 US US07/344,584 patent/US5038380A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-04-28 KR KR1019890005649A patent/KR920005989B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920005989B1 (ko) | 1992-07-25 |
| US5038380A (en) | 1991-08-06 |
| KR900017448A (ko) | 1990-11-16 |
| JPH01276375A (ja) | 1989-11-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |