JP2522287Y2 - 産業用ロボットの作業具取付装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、溶接ロボット等の産業
用ロボットの最終動作軸の先端(手首先端)に溶接トーチ
等の作業具を取り付けるための作業具取付装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、溶接ロボット等の産業用ロボッ
トでは、その手首先端(最終動作軸の先端)に設けた作業
具(溶接トーチ等)の先端位置を空間３軸上で位置制御す
ることにより、教示した作業データを再生して作業が行
なわれている。

【０００３】手首先端に作業具(溶接トーチ等)を取り付
けるための取付具としては、例えば、実開昭６１−９２
９６号公報に開示されたものがある。この取付具は、手
首先端に４個のボルトで作業具取付具を固着するもの
で、溶接トーチの取付姿勢(位置)を決めるために４つの
ブラケットを有し、各ブラケットの相互間を前記４個の
ボルトにより結合して構成されている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
産業用ロボットの作業具取付装置では、作業具を交換す
る際に、４個のボルトを取り外さなければならず、手間
がかかるなどの課題がある。

【０００５】本考案は、このような課題を解決しようと
するもので、最終動作軸の先端への作業具の取付を極め
て簡易かつ短時間で行なえるようにした産業用ロボット
の作業具取付装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案の産業用ロボットの作業具取付装置は、産業
用ロボットの最終動作軸の先端部に固着される第１の取
付具と、前記第１の取付具に対し着脱可能で作業具を取
り付けられる第２の取付具と、前記第１の取付具との間
に前記第２の取付具を挟持しながら前記第１の取付具に
対し螺合して締め付けられる締付ノブとをそなえ、前記
第１の取付具と前記第２の取付具との間に、前記第２の
取付具が前記第１の取付具に対する回動を規制しうる嵌
合部を形成したことを特徴としている。

【０００７】

【作用】上述した本考案の産業用ロボットの作業具取付
装置では、作業具を取り付けられた第２の取付具を第１
の取付具に装着し、この第１の取付具に締付ノブを螺合
させて締め付けることにより、締付ノブと第１の取付具
との間に第２の取付具が挟持され、作業具が産業用ロボ
ットの最終動作軸に取り付けられる。このとき、第２の
取付具は、嵌合部により第１の取付具に対する回動を規
制される。

【０００８】

【実施例】以下、図面により本考案の一実施例としての
産業用ロボットの作業具取付装置について説明すると、
図１はその断面図、図２はその第１の取付具を示す正面
図、図３はその第２の取付具を示す正面図、図４はその
締付ノブを示す断面図である。

【０００９】図１において、１は溶接ロボット等の産業
用ロボットの手首部先端における駆動部２の出力軸(最
終動作軸先端部)で、この出力軸１は駆動モータ３によ
り回転駆動されるようになっている。そして、出力軸１
には、図１，図２に示すような第１の取付具４が、ボル
ト５により締付・固定されている。この第１の取付具４
は、出力軸１とほぼ同径で出力軸１に当接するベース部
４ａを有し、このベース部４ａにボルト５が貫通するボ
ルト穴４ｂが形成されている。

【００１０】ベース部４ａには、長丸形状の凸部(嵌合
部)４ｃが形成されるとともに、この凸部４ｃの中心部
からは円筒部４ｄが突設・形成されている。さらに、円
筒部４ｄの先端側外周には雄ネジ部４ｅが形成されると
ともに、円筒部４ｄの軸心方向には、出力軸１に装着さ
れるゲージ６の貫通するための穴４ｆが形成されてい
る。ゲージ６は、溶接トーチ(作業具)１０のチップ１５
から送り出される溶接ワイヤの長さを正確に設定し、先
端位置出しを目的として用いられるもので、通常使用時
には取り外されている。

【００１１】また、７は第１の取付具４に対し着脱可能
で溶接トーチ(作業具)１０を取り付けられる第２の取付
具で、この第２の取付具７は、図１，図３に示すよう
に、第１の取付具４に当接するベース部７ａを有し、こ
のベース部７ａに、溶接トーチ１０取付用の取付金具８
をボルト９により締付・固定すべくボルト穴４ｃを有す
る取付部７ｂが形成されるとともに、円筒部７ｃが形成
されている。円筒部７ｃの軸心方向には、第１の取付具
４の円筒部４ｄに外嵌された状態でこの円筒部４ｄの貫
通する穴７ｅが形成されている。

【００１２】ベース部７ａの第１の取付具４側端面に
は、第１の取付具４の凸部４ｃに嵌合するとともに第１
の取付具４を取り付ける上下のボルト５の頭部を覆いう
る長丸形状の凹部(嵌合部)７ｆが形成されており、この
凹部７ｆと第１の取付具４の凸部４ｃとにより、第２の
取付具７が第１の取付具４に対する回動を規制しうる嵌
合部が構成される。さらに、ベース部７ａの第１の取付
具４側端面には、第１の取付具４を取り付ける左右のボ
ルト５の頭部を覆いうる凹部７ｇも形成されている。

【００１３】ここで、第２の取付具７の円筒部７ｃの軸
心方向長さは、第２の取付具７を第１の取付具４に外嵌
し凸部４ｃと凹部７ｆとを嵌合させた状態で、第１の取
付具４の円筒部４ｄ先端に形成された雄ネジ部４ｅが第
２の取付具７の穴７ｅから露出するように設定されてい
る。また、第２の取付具７の円筒部７ｃの先端側外周に
は、後述する締付ノブ１６用のリング状のストッパ部材
７ｈが取り付けられている。

【００１４】なお、第２の取付具７には、取付金具８，
破断棒１１，取付金具１２を介してトーチホルダ１３が
取り付けられており、このトーチホルダ１３に溶接トー
チ１０が取り付けられるようになっている。破断棒１１
は、溶接トーチ１０のシールドノズル１４やチップ１５
がワーク等に接触した際に折れるベークライト製のもの
である。

【００１５】１６は第１の取付具４との間に第２の取付
具７を挟持しながら第１の取付具４に対し螺合して締め
付けられる締付ノブで、この締付ノブ１６には、図１，
図４に示すように、第２の取付具７の円筒部７ｄの外周
に嵌合する嵌合穴１６ａが形成されるとともに、この嵌
合穴１６ａを円筒部７ｄに嵌合させた状態で、第２の取
付具７の穴７ｅから露出した第１の取付具４の雄ネジ部
４ｅに螺合する雌ネジ部１６ｂが形成されている。

【００１６】また、締付ノブ１６には、出力軸１に装着
されるゲージ６の貫通するための穴１６ｃが形成される
とともに、第２の取付具７のストッパ部材７ｈに当接し
うるストッパネジ１６ｅが螺合するネジ穴１６ｄが形成
されている。締付ノブ１６は、第２の取付具７の円筒部
７ｄの外周に対して、相対的に回転可能に、且つ、円筒
部７ｄの軸心方向に所定範囲内で摺動可能に装着されて
おり、この締付ノブ１６が第２の取付具７から外れ落ち
ないように、ストッパネジ１６ｅをネジ穴１６ｄに螺合
させその先端を嵌合穴１６ａの内周面側に突設させるこ
とにより、ストッパ部材７ｈとストッパネジ１６ｅとが
当接し干渉し合うように構成されている。

【００１７】上述の構成により、溶接トーチ１０の取付
が以下のようにして行なわれる。つまり、まず、第２の
取付具７の穴７ｅ内に第１の取付具４の円筒部４ｄを貫
通させるとともに第２の取付具７の凹部７ｆに第１の取
付具４の凸部４ｃを嵌合させることにより、溶接トーチ
１０を取り付けられた第２の取付具７を第１の取付具４
に装着する。

【００１８】この状態で、第１の取付具４の円筒部４ｄ
先端側に形成された雄ネジ部４ｅが、第２の取付具７の
穴７ｅから露出しており、この雄ネジ部４ｅに、第２の
取付具７の外周に装着されている締付ノブ１６の雌ネジ
部１６ｂを螺合させて締め付ける。これにより、締付ノ
ブ１６と第１の取付具４との間に第２の取付具７が挟持
され、溶接トーチ１０が産業用ロボットの出力軸１に取
り付けられる。

【００１９】また、溶接トーチ１０の取外しは上述した
取付手順の逆であり、締付ノブ１６を回してその雌ネジ
部１６ｂと第１の取付具４の雄ネジ部４ｅとの螺合を解
くことにより、溶接トーチ１０は、第２の取付具７およ
び締付ノブ１６とともに第１の取付具４から取り外され
る。

【００２０】このように、本実施例の産業用ロボットの
作業具取付装置によれば、工具を用いることになく締付
ノブ１６による回転操作のみで、溶接トーチ１０の出力
軸１への着脱作業を極めて簡易かつ短時間で行なえる。
また、長丸形状の凸部４ｃと凹部７ｆとの嵌合により、
第２の取付具７が第１の取付具４に対して回動するのを
規制でき、つまりは、出力軸１の軸線まわりのトーチ回
転方向のトーチ姿勢を固定することができる。

【００２１】さらに、本実施例では、ストッパ部材７ｈ
およびストッパネジ１６ｅにより、締付ノブ１６が、第
２の取付具７に対して回転，摺動しながら外れ落ちない
ように構成されているため、締付ノブ１６は常に第２の
取付具７に装着された状態になり、締付ノブ１６を無く
すおそれがなく、部品管理が容易になるなどの利点もあ
る。

【００２２】なお、上記実施例では、第１の取付具４に
凸部４ｃを形成し、第２の取付具７に、凸部４ｃが嵌合
する凹部７ｆを形成しているが、逆に、第１の取付具４
に凹部を形成し第２の取付具７に凸部を形成してもよ
い。また、上記実施例では、第１の取付具４に雄ネジ部
４ｅを形成し、締付ノブ１６の雌ネジ部１６ｂを形成し
ているが、逆に、第１の取付具４に雌ネジ部を形成し締
付ノブ１６に雄ネジ部を形成してもよい。さらに、第１
の取付具４，第２の取付具７，締付ノブ１６の表面に
は、着脱作業を容易にするためにローレット加工を施す
のが好ましい。

【００２３】

【考案の効果】以上詳述したように、本考案の産業用ロ
ボットの作業具取付装置によれば、作業具を取り付けら
れた第２の取付具を第１の取付具に装着し、この第１の
取付具に締付ノブを螺合させて締め付けることにより、
締付ノブと第１の取付具との間に第２の取付具を挟持し
て作業具を最終動作軸に取り付け、且つ、嵌合部により
第１の取付具に対する第２の取付具の回動を規制するよ
うに構成したので、最終動作軸の先端への作業具の取付
を極めて簡易かつ短時間で行なえるとともに、最終動作
軸に対する作業具姿勢を固定できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての産業用ロボットの作
業具取付装置を示す断面図である。

【図２】本実施例の第１の取付具を示す正面図である。

【図３】本実施例の第２の取付具を示す正面図である。

【図４】本実施例の締付ノブを示す正面図である。

【符号の説明】

１ 出力軸(最終動作軸) ２ 駆動部 ３ 駆動モータ ４ 第１の取付具 ４ａ ベース部 ４ｂ ボルト穴 ４ｃ 凸部(嵌合部) ４ｄ 円筒部 ４ｅ 雄ネジ部 ４ｆ 穴 ５ ボルト ６ ゲージ ７ 第２の取付具 ７ａ ベース部 ７ｂ 取付部 ７ｃ ボルト穴 ７ｄ 円筒部 ７ｅ 穴 ７ｆ 凹部(嵌合部) ７ｇ 凹部 ７ｈ ストッパ部材 ８ 取付金具 ９ ボルト １０ 溶接トーチ(作業具） １１ 破断棒 １２ 取付金具 １３ トーチホルダ １４ シールドノズル １５ チップ １６ 締付ノブ １６ａ 嵌合穴 １６ｂ 雌ネジ部 １６ｃ 穴 １６ｄ ネジ穴 １６ｅ ストッパネジ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 湊 達治 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100−１ 株式会社神戸製鋼所 藤沢事業所内 (56)参考文献 実開 昭61−9296（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの最終動作軸の先端部に
   固着される第１の取付具と、 前記第１の取付具に対し着脱可能で作業具を取り付けら
   れる第２の取付具と、 前記第１の取付具との間に前記第２の取付具を挟持しな
   がら前記第１の取付具に対し螺合して締め付けられる締
   付ノブとがそなえられ、 前記第１の取付具と前記第２の取付具との間に、前記第
   ２の取付具が前記第１の取付具に対する回動を規制しう
   る嵌合部が形成されていることを特徴とする産業用ロボ
   ットの作業具取付装置。