JP2518295Y2 - 持上げ運搬作業機 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案はトラクタなど走行機体の前部に装着させ、堆
肥や干草の積込み或いは掘る・埋戻す・整地の圃場整備
或いは除雪などを行うフロントローダ等の持上げ運搬作
業機に関する。

「従来の技術」 従来、特開平1-226937号公報に示す如く、ブームを下
降させることにより、ブーム先端のバケットが底面水平
に接地するように自動制御動作させる技術がある。

「考案が解決しようとする課題」 前記従来技術は、バケットを昇降制御するコントロー
ラを着脱自在に本機に取付けることにより、コントロー
ラを取外して本機外部でブーム昇降操作などを行える
が、自動制御動作を中止する操作を忘れることにより、
手動で昇降させるバケットが途中で停止したり、掬い姿
勢のバケットが底面水平に接地する不具合があり、例え
ばバケット先端を下向きに土中に突入させる手動操作が
中止されたり、バケットを掬い姿勢で穴など底地に下降
させる途中で掬い姿勢から底面水平姿勢に変化する不具
合があり、手動作業中に自動制御によってバケットが誤
動作し易い等の問題がある。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、アタッチメント及びブームの姿勢
制御を手動操作する手動レバーと、アタッチメントを取
付けるブームを設定高さまで昇降させる動作を自動的に
行わせる自動レバーをコントローラに設けると共に、設
定以下の地上高さでアタッチメントを略水平にする自動
水平制御を下降制御と連動して自動的に行わせるローダ
制御回路を前記コントローラに内設させる持上げ運搬作
業機において、前記ブームを装設させる本機の支持部材
に前記コントローラを着脱自在に取付けると共に、前記
コントローラを支持部材に取付けているか否かを検出す
る装着センサを設け、前記コントローラを支持部材から
取外したことを装着センサが検出したときに自動レバー
による自動昇降制御並びにアタッチメントの自動水平制
御を禁止する動作を前記ローダ制御回路が自動的に行う
ように構成したことを特徴とする。

「作用」 従って、アタッチメントを地面近くに下降させたとき
にアタッチメントを自動水平制御動作させるから、アタ
ッチメントが地面に突込んで損傷するのを防止し得ると
共に、前記コントローラを支持部材から取外すことによ
ってローダ制御回路の自動昇降制御及び自動水平制御が
自動的に中止されるから、穴掘り等の作業場所でコント
ローラの手動レバーを操作時、自動レバーを誤操作した
り、ローダ制御回路の自動制御解除を忘れても、手動レ
バー操作に基づく動作だけを行わせ得、例えば作業者が
コントローラを持ってアタッチメントの近くで手動レバ
ー操作中に前記自動昇降制御または自動水平制御の動作
が行われる不具合をなくし得、作業者が作業場所に接近
して手動でアタッチメントを所望姿勢に保って所望位置
まで昇降させる作業を容易に行い得るものである。

「実施例」 以下本考案の一実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。第１図はフロントローダの制御回路図、第２図は全
体の側面図、第３図はフロントローダの側面図であり、
図中（１）は走行機体であるトラクタ、（２）（３）は
トラクタ（１）の前後輪、（４）は前輪（２）を装設す
る機台であるシャーシ、（５）は前記シャーシ（４）に
搭載するエンジン、（６）は前記エンジン（５）に連設
して後輪（３）を装設する動力伝達ケース、（７）は前
記ケース（６）の後部上面に取付ける運転席、（８）は
操向ハンドルであり、フロントローダ（９）のアタッチ
メントであるバケット（10）をトラクタ（１）の前方に
左右一対のブーム（11）を介して装設している。また、
図中（12）は前記ブーム（11）を支持する後部取付フレ
ーム、（13）は後部取付フレーム（12）に後端を一体連
設させる水平取付フレーム、（14）は水平取付フレーム
（13）前端側に一体連設させる前部取付フレームであ
り、各フレーム（12）（13）（14）を側面視門形に形成
すると共に、動力伝達ケース（６）下面側に固設させる
ベース台（15）に後部取付台（16）を介して後部取付フ
レーム（12）を立設させ、またシャーシ（４）前端側に
前部取付台（17）を介して前部取付フレーム（14）を立
設させ、エンジン（５）を覆うボンネット（18）両側に
門形の各フレーム（12）（13）（14）を左右対称に装設
させる。

さらに、第４図にも示す如く、前部取付フレーム（1
2）の上端に回動支点ピン（19）を介して前記ブーム（1
1）の基端を連結支持させ、且つ該フレーム（12）と前
記ブーム（11）中間の固定係止板（20）との間にピン
（21）（22）を介してローダ昇降シリンダ（23）を介設
させ、前記シリンダ（23）の伸縮動作によってブーム
（11）を適宜昇降させるように構成する。

また、前記ブーム（11）の中間と前端との固定取付板
である固定ブラケット（24）（25）に各揺動ピン（26）
（27）を介してダンプシリンダ（28）及びダンプアーム
（29）の各基端を支持させ、これらシリンダ（28）とア
ーム（29）の先端をピン（30）を介し相互に連結させる
と共に、前記バケット（10）の後部上端に前記アーム
（29）先端をピン（31）及び上フックアーム（32）及び
ダンプリンク（33）を介して連動連結させている。そし
て前記バケット（10）の後部下端を前記ブーム（11）前
端にピン（34）及び下フックアーム（35）を介して支持
させ、前記ダンプシリンダ（28）の伸縮動作によって前
記バケット（10）の傾きを適宜可変させるように構成し
ている。

さらに、第３図、第５図に示す如く、後部取付台（1
6）の中間前側にフックアーム（36）を介して斜上方開
口ノッチ（37）を形成し、また後部取付台（16）の上端
前側に水平開口ノッチ（38）を形成すると共に、後部取
付フレーム（12）下端側に一対の脚板（39）（39）を一
体形成し、後方及び下方を外広形状とした後面視ハ形の
開脚部（40）（40）を脚板（39）（39）下端に形成する
一方、各ノッチ（37）（38）に係入させる係止ピン（4
1）（42）を各脚板（39）（39）間に一体的に横設固定
させる。

そして、フックアーム（36）の案内によってノッチ
（37）にピン（41）を係入させた後、ピン（41）を中心
に後部取付フレーム（12）を変位させてノッチ（38）に
ピン（42）を係入させるもので、トラクタ（１）後部の
左右の取付台（16）（16）に、前方上方側から、上端部
を連係パイプ（43）で連結させた左右の後部取付フレー
ム（12）（12）を前方にのみ傾倒及び離脱自在に係合固
定させるように構成している。

さらに、第６図乃至第９図に示す如く、左右の前部取
付フレーム（14）（14）下端間にロックピンである保持
棒状体（44）を横架させる一方、前部取付台（17）に四
角筒形保持ボックス（45）を一体形成し、該ボックス
（45）に支軸（46）を介して回転自在にカム体（47）を
内設させるもので、ボックス（45）下面の下向きノッチ
（48）に下方側から棒状体（44）を係入させたとき、棒
状体（44）がカム体（47）に当接してカム体（47）を回
転させ、カム体（47）のフック部（49）を棒状体（44）
に係合させ、カム体（47）によって棒状体（44）を挾握
支持させ、前部取付台（17）に前部取付フレーム（14）
を下方側から係合固定するように構成している。

また、棒状体（44）を係合させたときに生じるカム体
（47）とボックス（45）内面との間隙に上方から落し込
む四角柱形のストッパブロック（50）を備え、第７図の
如く、ボックス（45）内面とカム体（47）間にストッパ
ブロック（50）を挾み、カム体（47）によって棒状体
（44）を前部取付台（17）に固定支持するように構成し
ている。

また、前記ストッパブロック（50）を作用（ロック）
位置又は非作用（解除）位置に係合支持するストッパ支
持板（51）を備え、Ｕ字形ガイド溝（52）及びガイドピ
ン（53）を介して前記ボックス（45）外側に支持板（5
1）を取付けると共に、Ｌ形アーム（54）を介してスト
ッパブロック（50）を前記支持板（51）に連結させ、前
記支持板（51）を介してストッパブロック（50）を前部
取付台（17）に装設させるもので、第６図の如く、ガイ
ド溝（52）のＵ字形一端にガイドピン（53）を係合さ
せ、支持板（51）によってストッパブロック（50）を非
作用位置に持上げ支持させる一方、第７図の如く、ガイ
ド溝（52）のＵ字形他端にガイドピン（53）を係合さ
せ、支持板（51）によってストッパブロック（50）を作
用位置に落し込み支持させるように構成している。

さらに、第10図乃至第12図に示す如く、バケット（1
0）後側に平行なブラケット（55）（56）を立設固定さ
せ、ブラケット（55）（56）間に前記各ピン（31）（3
4）を一体固定させると共に、ブラケット（55）（56）
後端に当接させるストッパピン（57）を上フックアーム
（32）に固着し、上フックアーム（32）の上向きノッチ
（58）にピン（31）を係合させた状態で、ダンプリンク
（33）の引上げ力を上フックアーム（32）に作用させ、
ブラケット（55）（56）に上フックアーム（32）を連結
固定させるように構成している。

また、前記ブーム（11）先端に支軸（59）を介して下
フックアーム（35）を回転自在に連結させ、下フックア
ーム（35）の前向きノッチ（60）にピン（34）を係入さ
せると共に、該ノッチ（60）にピン（34）を係合保持す
る鈎アーム（61）を備え、該アーム（61）を係脱自在に
支点軸（62）を介して下フックアーム（35）に取付け、
また鈎アーム（35）を係脱動作させる切換レバー（63）
を支点軸（62）に一体固定するもので、前記レバー（6
3）操作により鈎アーム（61）をピン（34）に係合さ
せ、下フックアーム（35）にピン（34）を係合保持する
一方、鈎アーム（61）をピン（34）から離脱させ、下フ
ックアーム（35）をピン（34）から抜出させ、ブーム
（11）からバケット（10）が取外されるように構成して
いる。

さらに、第２図、第13図、第14図に示す如く、前記シ
リンダ（23）（28）を作動制御するコントローラ（64）
を、運転席（７）の右側に支持アーム（65）を介して着
脱自在に取付けるもので、８方向に揺動自在な中立復帰
型の手動レバー（66）と、設定高さまでブーム（11）を
自動的に昇降させる中立復帰型のワンタッチ自動レバー
（67）と、ブーム（11）の自動上げ高さを設定する可変
抵抗器型のブーム上限設定器（68）と、ブーム（11）の
自動上げ高さを設定する可変抵抗器型のブーム下限設定
器（69）と、ブーム（11）の自動昇降速度を設定する可
変抵抗器型のシリンダ速度設定器（70）と、ワンタッチ
自動ルバー（67）の自動昇降制御をオンオフするワンタ
ッチ切換スイッチ（71）と、ブーム（11）の下降により
地面付近でバケット（10）をトラクタ（１）と平行にす
る自動水平制御をオンオフする水平接地スイッチ（72）
とを、前記コントローラ（64）に備える。

また、第１図に示す如く、ローダ昇降シリンダ（23）
を伸縮作動させるブーム上昇電磁比例弁（73）及びブー
ム下降電磁比例弁（74）と、ダンプシリンダ（28）を伸
縮作動させるバケットダンプ電磁比例弁（75）及びバケ
ット掬い電磁比例弁（76）を備えると共に、マイクロコ
ンピュータで構成するローダ制御回路（77）をコントロ
ーラ（64）に内設させ、電界効果トランジスタなどを用
いて出力電圧を変化させる定電流ドライバ（78）（79）
（80）（81）を介して各比例弁（73）〜（76）を前記制
御回路（77）に出力接続させる。

また、各ピン（21）（22）を介してローダ昇降シリン
ダ（23）に並列に取付けるポテンショメータ型ブーム位
置センサ（82）と、各ピン（26）（30）を介してダンプ
シリンダ（28）に並列に取付けるポテンショメータ型バ
ケット位置センサ（83）とを備え、各センサ（82）（8
3）によってブーム（11）及びバケット（10）の支持高
さ及び姿勢を検出するように構成している。

また、支持アーム（65）からのコントローラ（64）の
離脱を検出するオンオフ型コントローラ装着センサ（8
4）を備え、コントローラ（64）を取外しているとき、
該センサ（84）出力によりワンタッチ自動レバー（67）
の自動昇降制御並びにバケット（10）の自動水平制御を
禁止するように構成している。

上記から明らかなように、アタッチメントであるバケ
ット（10）及びブーム（11）の姿勢制御を手動操作する
手動レバー（66）と、バケット（10）を取付けるブーム
（11）を設定高さまで昇降させる動作を自動的に行わせ
る自動レバー（67）をコントローラ（64）に設けると共
に、設定以下の地上高さでバケット（10）を略水平にす
る自動水平制御を下降制御と連動して自動的に行わせる
ローダ制御回路（77）を前記コントローラ（64）に内設
させる特上げ運搬作業機において、前記ブーム（11）を
装設させる本機の支持部材である支持アーム（65）に前
記コントローラ（64）を着脱自在に取付けると共に、前
記コントローラ（64）を支持アーム（65）に取付けてい
るか否かを検出する装着センサ（84）を設け、前記コン
トローラ（64）を支持部材（65）から取外したことを装
着センサ（84）が検出したときに自動レバー（67）によ
る自動昇降制御並びにバケット（10）の自動水平制御を
禁止する動作を前記ローダ制御回路（77）が自動的に行
うように構成している。

また、ワンタッチ自動レバー（67）によってオンオフ
操作するワンタッチ上昇スイッチ（85）及びワンタッチ
下降スイッチ（86）を備え、各設定器（68）（69）の上
限位置又は下限位置まで、トラクタ（１）に対する昇降
直前のバケット（10）姿勢を維持する自動平行制御を行
い乍らブーム（11）を昇降させる自動昇降制御を行うよ
うに構成している。

また、手動レバー（66）と連動させるブーム手動ポテ
ンショメータ（87）及びバケット手動ポテンショメータ
（88）を備え、各ポテンショメータ（87）（88）出力に
よりワンタッチ自動レバー（67）の自動昇降制御を中止
させ、ブーム（11）及びバケット（10）を手動で移動さ
せる手動制御を開始させると共に、手動レバー（66）の
８方向の揺動操作により、自動平行制御し乍らの下降動
作と、下降し乍らのダンプ動作と、一定高さで行うダン
プ動作と、上昇し乍らのダンプ動作と、自動平行制御し
乍らの上昇動作と、上昇し乍らの掬い動作と、一定高さ
で行う掬い動作と、下降し乍らの掬い動作を行うように
構成している。

また、ローダ昇降シリンダ（23）及びバケットシリン
ダ（28）の駆動油圧を検出する油圧センサ（89）を備
え、油圧が設定以上になり、一定時間持続して過負荷に
なったとき、各比例弁（73）〜（76）を自動的にオフに
して焼損するのを防ぐように構成している。

また、コントローラ（64）に内設して各ドライバ（7
8）〜（81）の温度上昇を検出する温度センサ（90）を
備え、各ドライバ（78）〜（81）の放熱器（ヒートシン
ク）が異常加熱したことをセンサ（90）が検出したと
き、又はブーム（11）或いはバケット（10）の移動時間
（速度）と通電電流値の積算値が駆動許容時間以上にな
ったとき、各ドライバ（78）〜（81）を低電流駆動して
低速作業に切換え、又は各ドライバ（78）〜（81）を自
動的にオフにし、各ドライバ（78）〜（81）の電界効果
トランジスタなどの熱破壊を防ぐように構成している。

また、バケット（10）を上下に振動させて首振り動作
を行わせるバケット振動スイッチ（91）を設け、繊維質
の堆肥などを積込むとき、ダンプシリンダ（28）の伸縮
を交互に繰返し行い、交互に連続して掬い動作とダンプ
動作を行わせ乍らバケット（10）を堆肥内部に突入させ
るように構成している。

また、バケット掬い禁止設定器（92）を設け、ブーム
（11）が設定以上の高さに支持されているとき、バケッ
ト（10）が設定以上に掬い側に動作するのを禁止すると
共に、警報ブザー（93）を備え、ローダ制御回路（77）
の入出力の異常を鳴動により報知するように構成してい
る。

本実施例は上記の如く構成しており、第15図のフロー
チャートに示す如く、前記各レバー（66）（67）が中立
位置に支持されていないとき、また各比例弁（73）〜
（76）がオフ支持されていないとき、作業開始の異常チ
ェックにより警報を行う。

また、コントローラ（64）が支持アーム（65）に装着
されていないとき、ワンタッチ切換スイッチ（71）がオ
フで手動のとき、又はワンタッチ切換スイッチ（71）が
オンで自動になっていても手動レバー（67）が操作され
たとき、手動レバー（66）と連動して各ポテンショメー
タ（87）（88）が作動することにより、ブーム手動ポテ
ンショメータ（87）出力に基づいてブーム（11）の上昇
又は下降を判断し、中立位置を基準とするレバー（66）
の変位量に基づいて昇降シリンダ（23）速度を演算し、
その変位量（中立位置との差）が大きくなる程昇降シリ
ンダ（23）を高速駆動するようにドライバ（78）（79）
を介して比例弁（73）（74）を制御し、ブーム（11）を
上昇又は下降させると共に、バケット手動ポテンショメ
ータ（88）出力に基づいてバケット（10）のダンプ又は
掬い操作を判断し、中立位置を基準とするレバー（66）
の変位量に基づいてダンプシリンダ（28）速度を演算
し、その変位量（中立位置との差）が大きくなる程ダン
プシリンダ（28）を高速駆動するようにドライバ（80）
（81）を介して比例弁（75）（76）を制御し、バケット
（10）をダンプ又は掬い作動させるもので、前記手動レ
バー（66）操作により単独又は関連させて各シリンダ
（23）（28）を作動させ、バケット（10）の昇降及びダ
ンプ及び掬いの各動作を手動で行わせる。この手動レバ
ー（67）制御時、自動レバー（66）が操作されても、自
動昇降制御が行われないと共に、自動下降制御と連動す
る自動水平制御も行われない。

さらに、コントローラ（64）を装着し、ワンタッチ切
換スイッチ（71）を自動とし、レバー（66）が中立で手
動操作が行われていないとき、ワンタッチ手動レバー
（67）によりワンタッチ上昇スイッチ（85）又は下降ス
イッチ（86）をオンにし、設定器（68）（69）の高さま
でバケット（10）を自動的に上昇又は下降させるもの
で、上昇スイッチ（85）のオンにより、第16図のフロー
チャートの如く、トラクタ（１）に対する上昇直前のバ
ケット（10）姿勢を維持するバケット（10）平行制御を
行い乍ら、比例弁（73）を介してブーム（11）を低速上
昇させた後、ブーム（11）を高速上昇させ、ブーム（1
1）がクッション開始位置に上昇したとき、ブーム（1
1）を再び低速上昇させ、設定器（68）の上限位置で停
止させるもので、ブーム（11）上昇動作の開始及び停止
のときに上昇速度を緩やかに変化させるクッション手段
を設け、上昇開始で徐々に速度を上げ、徐々に速度を下
げて停止させ、ブーム（11）を設定高さまで自動的に上
昇させる。

また、レバー（67）によって下降スイッチ（86）をオ
ンにしたとき、第17図のフローチャートの如く、トラク
タ（１）に対する下降直前のバケット（10）姿勢を維持
するバケット（10）平行制御を行い乍ら、比例弁（74）
を介してブーム（11）を低速下降させた後、ブーム（1
1）を高速下降させ、ブーム（11）がクッション開始位
置に下降したとき、ブーム（11）を再び低速下降させ、
またバケット（10）平行制御に対して優先して行うバケ
ット（10）自動水平制御により、バケット（10）をトラ
クタ（１）に対し水平な姿勢に支持し、設定器（69）の
下限位置で停止させるもので、ブーム（11）下降動作の
開始及び停止のときに下降速度を緩やかに変化させるク
ッション手段を設け、下降開始で徐々に速度を上げ、徐
々に速度を下げて停止させ、ブーム（11）を設定高さま
で自動的に下降させると共に、設定以下の地上高さでバ
ケット（10）をトラクタ（１）に対し水平にする自動水
平制御を下降制御と連動して行わせ、平行制御に優先し
て水平制御を行ってバケット（10）を水平接地させ、例
えばダンプ状態でのバケット（10）先端の衝突などを防
止している。

なお、ポテンショメータ（87）（88）出力による手動
制御に比べ、スイッチ（85）（86）操作による自動制御
のシリンダ（23）（28）作動最高速度を遅く設定してい
ると共に、前記自動制御動作中に手動レバー（66）操作
でポテンショメータ（87）（88）が出力することによ
り、自動制御が中止され、手動制御が優先して行われ
る。

また、第18図のフローチャートの如く、設定器（92）
のバケット（10）掬い禁止位置よりブーム（11）が高い
とき、ダンプシリンダ（28）動作を制限してバケット
（10）の姿勢を規制し、バケット（10）が掬い動作する
のを防止している。

また、第19図のフローチャートの如く、バケット振動
スイッチ（91）のオン操作により、ブーム（11）が設定
高さ以下のとき、バケット（10）のダンプ及び掬い動作
を交互に行わせて上下振動させ、バケット（10）を首振
り作動させ、堆肥などに突入させる動作を容易とし、堆
肥の積込み作業能率を向上させている。

また、第20図のフローチャートに示す如く、ブーム位
置センサ（82）又はバケット位置センサ（83）が最低又
は最大となっととき、一定時間経過後に比例弁（73）〜
（76）をオフにし、比例弁（73）〜（76）の焼損を防止
している。

また、第21図のフローチャートに示す如く、ワンタッ
チ切換スイッチ（71）を自動とし、スイッチ（85）（8
6）出力により自動制御しているとき、移動速度が最大
の状態で、ブーム（11）又はバケット（10）の移動時間
（又は指示速度又は比例弁の通電時間）と通電電流値と
の積算により駆動時間を演算し、その駆動時間が許容時
間以上になり、またブーム（11）又はバケット（10）の
駆動油圧が過大となったとき、定電流ドライバ（78）〜
（81）への通電を中止し、電磁比例弁（73）〜（76）を
オフにするもので、電磁比例弁（73）〜（76）の連続駆
動時間を制限し、電磁比例弁（73）〜（76）に駆動許容
時間を設けてドライバ（78）〜（81）の放熱器（ヒート
シンク）を小型に構成し、またドライバ（78）〜（81）
の電界効果トランジスタなどを保護すると共に、シリン
ダ（22）（28）の昇降動作を自動制御しているときに設
定荷重以上で電磁比例弁（73）〜（76）をオフにし、ブ
ーム（11）及びバケット（10）の積載重量が設定以上の
とき、電磁比例弁（73）〜（76）をオフにして焼損する
のを防止している。

また、第22図のフローチャートに示す如く、温度セン
サ（90）によって検出するドライバ（78）〜（81）の放
熱温度が設定以上に高くなったとき、ドライバ（78）〜
（81）への通電を中止して電磁比例弁（73）〜（76）を
オフにし、ドライバ（78）〜（81）の放熱器を小型にす
ると共に、ドライバ（78）〜（81）の電界効果トランジ
スタなどを熱破壊から保護するものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、アタッチメ
ント（10）及びブーム（11）の姿勢制御を手動操作する
手動レバー（66）と、アタッチメント（10）を取付ける
ブーム（11）を設定高さまで昇降させる動作を自動的に
行わせる自動レバー（67）をコントローラ（64）に設け
ると共に、設定以下の地上高さでアタッチメント（10）
を略水平にする自動水平制御を下降制御と連動して自動
的に行わせるローダ制御回路（77）を前記コントローラ
（64）に内設させる持上げ運搬作業機において、前記ブ
ーム（11）を装設させる本機の支持部材（65）に前記コ
ントローラ（64）を着脱自在に取付けると共に、前記コ
ントローラ（64）を支持部材（65）に取付けているか否
かを検出する装着センサ（84）を設け、前記コントロー
ラ（64）を支持部材（65）から取外したことを装着セン
サ（84）が検出したときに自動レバー（67）による自動
昇降制御並びにアタッチメント（10）の自動水平制御を
禁止する動作を前記ローダ制御回路（77）が自動的に行
うように構成したもので、アタッチメント（10）を地面
近くに下降させたときにアタッチメント（10）を自動水
平制御動作させるから、アタッチメント（10）が地面に
突込んで損傷するのを防止できると共に、前記コントロ
ーラ（64）を支持部材（65）から取外すことによってロ
ーダ制御回路（77）の自動昇降制御及び自動水平制御が
自動的に中止されるから、穴掘り等の作業場所でコント
ローラ（64）の手動レバー（66）を操作時、自動レバー
（67）を誤操作したり、ローダ制御回路（77）の自動制
御解除を忘れても、手動レバー（66）操作に基づく動作
だけを行わせることができ、例えば作業者がコントロー
ラ（64）を持ってアタッチメント（10）の近くで手動レ
バー（66）操作中に前記自動昇降制御または自動水平制
御の動作の動作が行われる不具合をなくすことができ、
作業者が作業場所に接近して手動でアタッチメント（1
0）を所望姿勢に保って所望位置まで昇降させる作業を
容易に行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すローダ制御回路図、第
２図は全体の側面図、第３図はフロントローダの側面
図、第４図は同平面図、第５図は部分背面図、第６図及
び第７図は部分側面図、第８図は部分正面図、第９図は
部分平面図、第10図はバケット取付説明図、第11図及び
第12図は同平面図、第13図はコントローラの正面図、第
14図は同側面図、第15図乃至第22図はフローチャートで
ある。 （10）……バケット （11）……ブーム （64）……コントローラ （65）……シジアーム（支持部材） （66）……手動レバー （67）……自動レバー （77）……ローダ制御回路 （84）……装着センサ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】アタッチメント（10）及びブーム（11）の
   姿勢制御を手動操作する手動レバー（66）と、アタッチ
   メント（10）を取付けるブーム（11）を設定高さまで昇
   降させる動作を自動的に行わせる自動レバー（67）をコ
   ントローラ（64）に設けると共に、設定以下の地上高さ
   でアタッチメント（10）を略水平にする自動水平制御を
   下降制御と連動して自動的に行わせるローダ制御回路
   （77）を前記コントローラ（64）に内設させる持上げ運
   搬作業機において、前記ブーム（11）を装設させる本機
   の支持部材（65）に前記コントローラ（64）を着脱自在
   に取付けると共に、前記コントローラ（64）を支持部材
   （65）に取付けているか否かを検出する装着センサ（8
   4）を設け、前記コントローラ（64）を支持部材（65）
   から取外したことを装着センサ（84）が検出したときに
   自動レバー（67）による自動昇降制御並びにアタッチメ
   ント（10）の自動水平制御を禁止する動作を前記ローダ
   制御回路（77）が自動的に行うように構成したことを特
   徴とする持上げ運搬作業機。