JP2544576Y2 - ローダの制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案はトラクタなど走行機体の
前部に装着させ、堆肥や干草の積込み或いは掘る・埋戻
す・整地の圃場整備或いは除雪などを行うフロントロー
ダなどローダの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種フロントローダにあって昇降アー
ム先端に取付けるバケットなど各種アタッチメントの自
重による自然下降つまりフローティング動作は、メカニ
カル式バルブではフローティング位置に油圧レバーを固
定して行っていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかし乍ら、フロント
ローダをマイクロコンピュータで制御する方式にあっ
て、昇降アームの上昇及び下降、バケットのダンプ及び
すくい動作を１本のジョイスティックで行おうとした場
合、フローティングを別のスイッチで行わねばならず、
この場合操作性がメカニカル式バルブよりも劣る。そこ
でジョイスティックのあたまなどにフローティングスイ
ッチを位置して、フローティング動作に入るようにする
手段も考えられるが、フローティング動作が昇降アーム
の高い位置から開始される状態となって非常に危険とな
る欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】したがって本考案は、ロ
ーダの昇降アームを油圧力でもって手動或いは自動下降
動作させるローダ油圧昇降部材を備えた構造において、
前記昇降アームを自重で下降させるフローティング動作
用のフローティングスイッチを設け、該フローティング
スイッチのオン操作時で、前記昇降部材によってローダ
が設定高さ以下となるときフローティング動作を行わし
めるように構成したものである。

【０００５】

【実施例】以下本考案の一実施例を図面に基づいて詳述
する。図１はフロントローダの制御回路図、図２は全体
の側面図、図３はフロントローダの側面図であり、図中
（１）は走行機体であるトラクタ、（２）（３）はトラ
クタ（１）の前後輪、（４）は前輪（２）を装設する機
台であるシャーシ、（５）は前記シャーシ（４）に搭載
するエンジン、（６）は前記エンジン（５）に連設して
後輪（３）を装設する動力伝達ケース、（７）は前記ケ
ース（６）の後部上面に取付ける運転席、（８）は操向
ハンドルであり、フロントローダ（９）のアタッチメン
トであるバケット（１０）をトラクタ（１）の前方に左
右一対のリフトアーム（１１）を介して装設している。
また、図中（１２）は前記リフトアーム（１１）を支持
する後部取付フレーム、（１３）は後部取付フレーム
（１２）に後端を一体連設させる水平取付フレーム、
（１４）は水平取付フレーム（１３）前端側に一体連設
させる前部取付フレームであり、各フレーム（１２）
（１３）（１４）を側面視門形に形成すると共に、動力
伝達ケース（６）下面側に固設させるベース台（１５）
に後部取付台（１６）を介して後部取付フレーム（１
２）を立設させ、またシャーシ（４）前端側に前部取付
台（１７）を介して前部取付フレーム（１４）に立設さ
せ、エンジン（５）を覆うボンネット（１８）両側に門
形の各フレーム（１２）（１３）（１４）を左右対称に
装設させる。

【０００６】さらに、前部取付フレーム（１２）の上端
に回動支点ピン（１９）を介して前記リフトアーム（１
１）の基端を連結支持させ、且つ該フレーム（１２）と
前記リフトアーム（１１）中間の固定係止板（２０）と
の間にピン（２１）（２２）を介して昇降部材であるロ
ーダ昇降シリンダ（２３）を介設させ、前記シリンダ
（２３）の伸縮動作によってリフトアーム（１１）を適
宜昇降させるように構成する。

【０００７】また、前記リフトアーム（１１）の中間と
前端との固定取付板である固定ブラケット（２４）（２
５）に各揺動ピン（２６）（２７）を介してダンプシリ
ンダ（２８）及びダンプアーム（２９）の各基端を支持
させ、これらシリンダ（２８）とアーム（２９）の先端
をピン（３０）を介し相互に連結させると共に、前記バ
ケット（１０）の後部上端に前記アーム（２９）先端を
ピン（３１）及び上フックアーム（３２）及びダンプリ
ンク（３３）を介して連動連結させている。そして前記
バケット（１０）の後部下端を前記リフトアーム（１
１）前端にピン（３４）及び下フックアーム（３５）を
介して支持させ、前記ダンプシリンダ（２８）の伸縮動
作によって前記バケット（１０）の傾きを適宜可変させ
るように構成している。

【０００８】さらに、後部取付台（１６）の中間前側に
フックアーム（３６）を介して斜上方開口ノッチ（３
７）を形成し、また後部取付台（１６）の上端前側に水
平開口ノッチ（３８）を形成すると共に、後部取付フレ
ーム（１２）下端側に一対の脚板（３９）（３９）を一
体形成し、後方及び下方を外広形状とした後面視ハ形の
開脚部（４０）（４０）を脚板（３９）（３９）下端に
形成する一方、各ノッチ（３７）（３８）に係入させる
係止ピン（４１）（４２）を各脚板（３９）（３９）間
に一体的に横設固定させる。

【０００９】そして、フックアーム（３６）の案内によ
ってノッチ（３７）にピン（４１）を係入させた後、ピ
ン（４１）を中心に後部取付フレーム（１２）を変位さ
せてノッチ（３８）にピン（４２）を係入させるもの
で、トラクタ（１）後部の左右の取付台（１６）（１
６）に、前方上方側から上端部を連係パイプ（４３）で
連結させた左右の後部取付フレーム（１２）（１２）を
前方にのみ傾倒及び離脱自在に係合固定させるように構
成している。

【００１０】さらに、左右の前部取付フレーム（１４）
（１４）下端間にロックピンである保持棒状体（４４）
を横架させる一方、前部取付台（１７）に四角筒形保持
ボックス（４５）を一体形成し、該ボックス（４５）に
カム部材（４６）を着脱自在に係止させるもので、ボッ
クス（４５）下面の下向きノッチに下方側から棒状体
（４４）を係入させてカム部材（４６）に係合させ、前
部取付台（１７）に前部取付フレーム（１４）を下方側
から係合固定するように構成している。

【００１１】さらに、図２、図５及び図６に示す如く、
前記シリンダ（２３）（２８）を作動制御するコントロ
ーラ（４７）を、運転席（７）の右側に支持アーム（４
８）を介して着脱自在に取付けるもので、８方向に揺動
自在な中立復帰型のジョイスティック形手動レバー（４
９）と、設定高さまでリフトアーム（１１）を自動的に
昇降させる中立復帰型のワンタッチレバー（５０）と、
リフトアーム（１１）の自動下げ高さを設定する可変抵
抗器型のリフトアーム下限設定ボリューム（５１）と、
ワンタッチレバー（５０）の自動昇降制御をオンオフす
るワンタッチ切換スイッチ（５２）と、リフトアーム
（１１）の下降により地面付近でバケット（１０）をト
ラクタ（１）と平行にする水平接地制御をオンオフする
水平接地スイッチ（５３）と、トラクタ（１）機体に対
するバケット（１０）の水平（平行）状態を調節するバ
ケット設定ボリューム（５４）と、前記支持アーム（４
８）に対するコントローラ（４７）の着脱を検出するコ
ントローラ脱着スイッチ（５５）とを、前記コントロー
ラ（４７）に配設させると共に、前記手動レバー（４
９）の前後傾倒と連動させる昇降用のリフトアームポテ
ンショ（５６）と、前記手動レバー（４９）近傍に設け
て下降操作時リフトアーム（１１）を自重によって自由
に下降させるロック式のフローティングスイッチ（５
７）と、前記手動レバー（４９）の左右傾倒と連動させ
るダンプ及びすくい用のバケットポテンショ（５８）
と、前記ワンタッチレバー（５０）によって切換え作動
させる上げ下げ用スイッチ（５９）などを、前記コント
ローラ（４７）に設けている。

【００１２】さらに、図１に示す如く、マイクロコンピ
ュータで構成するローダ制御回路（６０）をコントロー
ラ（４７）に内設させ、各ボリューム（５１）（５
４）、各スイッチ（５２）（５３）（５５）（５７）
（５９）、及び各ポテンショ（５６）（５８）を前記回
路（６０）に接続させると共に、前記回路（６０）に駆
動電源を印加させる電源スイッチ（６１）を設け、トラ
クタ（１）のキースイッチ（６２）、ヒューズ（６３）
などを介してバッテリ（６４）に前記スイッチ（６１）
を接続させる。

【００１３】また、各ピン（２１）（２２）を介してロ
ーダ昇降シリンダ（２３）に並列に取付けるストローク
靜電容量可変型リフトアーム位置センサ（６５）と、各
ピン（２６）（３０）を介してダンプシリンダ（２８）
に並列に取付けるストローク靜電容量可変型バケット位
置センサ（６６）とを備え、前記回路（６０）に接続さ
せる各センサ（６５）（６６）によってリフトアーム
（１１）及びバケット（１０）の支持高さ及び姿勢を検
出すると共に、ローダ昇降シリンダ（２３）を伸縮作動
させるリフトアーム上昇電磁ソレノイド（６７）及びリ
フトアーム下降電磁ソレノイド（６８）と、ダンプシリ
ンダ（２８）を伸縮作動させるバケットダンプ電磁ソレ
ノイド（６９）及びバケットすくい電磁ソレノイド（７
０）を備え、各ソレノイド（６７）〜（７０）を前記制
御回路（６０）に出力接続させる。

【００１４】また、前記制御回路（６０）の暴走を消灯
によって表示する発光ダイオード（７１）を備え、各ボ
リューム（５１）（５４）及び各ポテンショ（５６）
（５８）及び各センサ（６５）（６６）の異常入力を発
光ダイオード（７１）の点灯によって表示すると共に、
各部が全て正常である状態を発光ダイオード（７１）の
点滅によって表示するように構成している。

【００１５】さらに、図７に示す如くフロントローダ
（９）を作動制御するクローズドセンター方式の定圧型
油圧回路（７２）を備えるもので、、ローダ昇降シリン
ダ（２３）を作動制御する昇降制御バルブ（７３）と、
ダンプシリンダ（２８）を作動制御するダンプすくいバ
ルブ（７４）を備え、各バルブ（７３）（７４）を介し
て油圧ポンプ（７５）の高圧油を各シリンダ（２３）
（２８）に供給させると共に、各バルブ（７３）（７
４）を切換作動させるパイロット操作シリンダ（７６）
（７７）と、各ソレノイド（６７）（６８）（６９）
（７０）によって切換制御して各操作シリンダ（７６）
（７７）を作動させる上昇及び下降及びダンプ及びすく
い用の各パイロット操作バルブ（７８）（７９）（８
０）（８１）とを設けるもので、ローダ制御回路（６
０）のパルス信号出力によって各ソレノイド（６７）〜
（７０）を作動させるパルス制御によって各操作バルブ
（７８）〜（８１）を切換え、各操作シリンダ（７６）
（７７）を作動させて各制御バルブ（７３）（７４）を
切換え、各シリンダ（２３）（２８）を作動させて、フ
ロントローダ（９）での下降動作と、下降し乍らのダン
プ動作と、一定高さで行うダンプ動作と、上昇し乍らの
ダンプ動作と、上昇動作と、上昇し乍らのすくい動作
と、一定高さで行うすくい動作と、下降し乍らのすくい
動作を行うように構成している。

【００１６】ところで、前記油圧回路（７２）の主油圧
供給ライン（７２ａ）に定圧用のポペット弁（８２）を
介設する一方、前記油圧回路（７２）の油圧供給入口の
前位に、常時は油圧の供給を遮断するソレノイド（８
３）操作式の２ポート２位置シャット弁（８４）を設け
て、このソレノイド（８３）を前記制御回路（６０）に
出力接続させ、前記各ソレノイド（６７）〜（７０）の
励磁でもってバルブ（７３）（７４）が中立位置より切
換わり前記ポペット弁（８２）がオープンの作動開始状
態となるときにのみ、前記ソレノイド（８３）を励磁し
てシャット弁（８４）を開とし、常時はポペット弁（８
２）を作動させるためのパイロット用の油を油圧回路
（７２）に供給しないように構成している。

【００１７】本実施例は上記の如く構成しており、図８
はチェック動作を示すフローチャートであり、前記電源
スイッチ（６１）をオンにしたとき、ローダ制御回路
（６０）が暴走していると、発光ダイオード（７１）を
消灯させ、また図９乃至図１４のチェックに異常が有る
と、発光ダイオード（７１）を点灯させると共に、それ
ら各部が正常な状態のとき、発光ダイオード（７１）を
点滅させるもので、異常なときと正常なときを発光ダイ
オード（７１）によって表示させる。

【００１８】また、図９はバケットポテンショ（５８）
チェックを示すフローチャートであり、前記バケットポ
テンショ（５８）からの入力がダンプ乃至すくい制御範
囲より過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）
を点灯させて異常入力を表示すると共に、手動レバー
（４９）によって作動させるバケットポテンショ（５
８）入力に基づくバケット（１０）手動動作を禁止す
る。

【００１９】また、図１０はバケット位置センサ（６
６）チェックを示すフローチャートであり、バケット位
置センサ（６６）からの入力がダンプ乃至すくい制御範
囲より過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）
を点灯させて異常入力を表示すると共に、バケット位置
センサ（６６）からの入力、図１８に示す水平接地動
作、図１９に示す平行動作を夫々禁止するもので、ダン
プシリンダ（２８）を作動させてバケット位置センサ
（６６）入力が適正入力範囲になるまでバケット（１
０）を自動的に戻し、前記各禁止を解除する。

【００２０】また、図１１はリフトアームポテンショ
（５６）チェックを示すフローチャートであり、リフト
アームポテンショ（５６）からの入力が上昇乃至下降制
御範囲より過大または過小のとき、発光ダイオード（７
１）を点灯させて異常入力を表示すると共に、手動レバ
ー（４９）によって作動させるリフトアームポテンショ
（５６）入力に基づくリフトアーム（１１）手動動作を
禁止する。

【００２１】また、図１２はリフトアーム位置センサ
（６５）チェックを示すフローチャートであり、リフト
アーム位置センサ（６５）からの入力が上昇乃至下降制
御範囲より過大または過小のとき、発光ダイオード（７
１）を点灯させて異常入力を表示すると共に、リフトア
ーム位置センサ（６５）からの入力、図１８に示す水平
接地動作、図１９に示す平行動作、図１７に示すワンタ
ッチ動作を夫々禁止するもので、ローダ昇降シリンダ
（２３）を作動させてリフトアーム位置センサ（６５）
入力が適正入力範囲になるまでリフトアーム（１１）を
自動的に戻し、前記各禁止を解除する。

【００２２】また、図１３はリフトアーム下限設定ボリ
ューム（５１）チェックを示すフローチャートであり、
リフトアーム下限設定ボリューム（５１）からの入力が
上昇乃至下降制御範囲より過大または過小のとき、発光
ダイオード（７１）を点灯させて異常入力を表示すると
共に、リフトアーム下限設定ボリューム（５１）の最低
設定値と最高設定値の中間の値をボリューム（５１）の
入力として自動的に設定し、前記ボリューム（５１）出
力を中立に固定させた状態とし、リフトアーム（１１）
を昇降範囲の中立と最低位置との中間に戻して支持す
る。

【００２３】また、図１４はバケット設定ボリューム
（５４）チェックを示すフローチャートであり、バケッ
ト設定ボリューム（５４）からの入力がダンプ乃至すく
い制御範囲より過大または過小のとき、発光ダイオード
（７１）を点灯させて異常入力を表示すると共に、バケ
ット設定ボリューム（５４）の最小設定値と最大設定値
の中間の値をボリューム（５４）の入力として自動的に
設定し、前記ボリューム（５４）出力を中立に固定させ
た状態とし、バケット（１０）をダンプ姿勢に戻して支
持する。

【００２４】さらに、図１５はバケット（１０）手動動
作を示すフローチャートであり、手動レバー（４９）を
ダンプまたはすくい操作したとき、手動レバー（４９）
と連動するバケットポテンショ（５８）入力とこの中立
位置の値との差に比例させてソレノイド（７２）（７
３）を駆動するダンプまたはすくい制御パルス信号のデ
ューティ比を変更し、パルス信号制御による油圧流量調
節によってダンプシリンダ（２８）を速度制御するもの
で、手動レバー（４９）操作量が大きいほどシリンダ
（２８）動作を高速にするパルス制御でバケット（１
０）のダンプまたはすくい動作を行わせると共に、バケ
ットポテンショ（５８）入力とバケット位置センサ（６
６）入力が一致するバケット（１０）停止位置の手前で
シリンダ（２８）駆動速度を徐々に減速させるクッショ
ン動作をパルス制御で行い、バケット（１０）を所定の
位置に停止させる。

【００２５】さらに、図１６はリフトアーム（１１）手
動動作を示すフローチャートであり、手動レバー（４
９）を下降または上昇操作したとき、手動レバー（４
９）と連動するリフトアームポテンショ（５６）入力と
この中立位置の値との差に比例させてソレノイド（６
７）（６８）を駆動する下降または上昇制御パルス信号
のデューティ比を変更し、パルス信号制御による油圧流
量調節によってローダ昇降シリンダ（２３）を速度制御
するもので、手動レバー（４９）操作量が大きいほどシ
リンダ（２３）動作を高速にするパルス制御でリフトア
ーム（１１）の下降または上昇動作を行わせると共に、
リフトアームポテンショ（５６）入力とリフトアーム位
置センサ（６５）入力が一致するリフトアーム（１１）
停止位置の手前でシリンダ（２３）駆動速度を徐々に減
速させるクッション動作をパルス制御で行い、リフトア
ーム（１１）を所定の高さ位置に停止させる。

【００２６】さらに、図１７はリフトアーム（１１）を
自動的に設定高さに昇降させるワンタッチ動作を示すフ
ローチャートであり、コントローラ脱着スイッチ（５
５）がオンでコントローラ（４７）の装着を確認し、ワ
ンタッチ切換スイッチ（５２）をオンにしている状態
で、ワンタッチレバー（５０）を上げ下げ操作し、上げ
下げ用スイッチ（５９）を上昇または下降側に切換えた
とき、リフトアーム（１１）を自動的に上昇または下降
させるもので、ワンタッチレバー（５０）の下げ操作に
より、任意の高さに設定自在なリフトアーム下限設定ボ
リューム（５１）の下限設定位置に、パルス制御の速度
調節によってリフトアーム（１１）を昇降移動させる一
方、ワンタッチレバー（５０）の上げ操作により、固定
された所定の一定高さの持上げ位置に、パルス制御の速
度調節によってリフトアーム（１１）を昇降移動させる
もので、所定の停止位置の手前で徐々に減速させるクッ
ション動作をパルス制御で行い乍らリフトアーム（１
１）を停止させ、前記ボリューム（５１）の下限設定位
置、または固定された一定高さの持上げ位置にリフトア
ーム（１１）を自動的に昇降させて支持する。

【００２７】なお、各スイッチ（５２）（５５）がオフ
になったときは瞬時にワンタッチ動作を中止して出力停
止すると共に、電源スイッチ（６１）がオフからオンに
なったとき、ワンタッチ動作の条件を満足していてもワ
ンタッチ動作が行われることがなく、このときは動作条
件が不満足になった後で再び満足させることによりワン
タッチ動作が行われる。

【００２８】さらに、図１８はバケット（１０）をトラ
クタ（１）本機に対し所定姿勢（平行）で支持する水平
接地動作を示すフローチャートであり、コントローラ脱
着スイッチ（５５）がオンで水平接地スイッチ（５３）
をオンにしているとき、図１６の手動動作または図１７
のワンタッチ動作でリフトアーム（１１）を下降させる
ことにより、図１５のバケット（１０）手動動作が行わ
れていない状態で、機体に対するバケット（１０）の水
平（平行）状態を調節するバケット設定ボリューム（５
４）の設定値を入力させ、該ボリューム（５４）入力並
びに各センサ（６５）（６６）入力に基づき、リフトア
ーム（１１）の下降と連係させてバケット（１０）を水
平接地姿勢に制御し、トラクタ（１）機体に対し一定姿
勢でバケット（１０）を支持し乍ら下降させるもので、
リフトアーム（１１）の下降速度に比例した制御速度と
理想値の段階駆動速度のいずれか速い方でダンプシリン
ダ（２８）を作動させ、リフトアーム（１１）速度に基
づく演算速度と設定速度のいずれか速い方でバケット
（１０）を水平接地姿勢に動作させると共に、リフトア
ーム（１１）が下降して所定に到達しても、バケット
（１０）がすくい側に位置して水平接地姿勢になってい
ないとき、リフトアーム（１１）の下降を中止し、バケ
ット（１０）の水平接地姿勢制御を継続させ、バケット
（１０）の水平接地動作だけを行わせ、トラクタ（１）
に対しバケット（１０）が水平（平行）になったとき、
図１６の手動下降操作でリフトアーム（１１）の下降を
開始し、リフトアーム（１１）を下降させ乍らバケット
（１０）水平接地姿勢制御を行い、徐々に減速させるク
ッション動作により所定位置にリフトアーム（１１）を
停止させ、バケット（１０）を水平姿勢で支持する。な
お、図１５のバケット手動動作によって水平接地が中止
され、その手動の解除によって水平接地が再開されると
共に、水平接地動作中に図１６のリフトアーム（１１）
手動上昇操作が行われたとき、水平接地動作が中止さ
れ、図１９の平行動作の制御が行われる。また、各スイ
ッチ（５３）（５５）のいずれか一方がオフになったと
き、バケット（１０）を中立姿勢に制御した後で水平接
地動作を中止する。

【００２９】さらに、図１９はバケット（１０）を略一
定姿勢で昇降させる平行動作を示すフローチャートであ
り、コントローラ脱着スイッチ（５５）がオンで、図１
６の手動動作または図１７のワンタッチ動作でリフトア
ーム（１１）を昇降させることにより、図１５のバケッ
ト（１０）手動動作が行われていない状態で、リフトア
ーム（１１）が上昇または下降する直前のトラクタ
（１）に対するバケット（１０）位置、またはリフトア
ーム（１１）が昇降動作中でバケット（１０）を動作さ
せたときの停止直後のバケット（１０）位置のいずれか
にバケット（１０）姿勢を保つもので、リフトアーム
（１１）の昇降速度に比例させてバケット（１０）を作
動させるダンプシリンダ（２８）速度をパルス制御で変
化させ、またバケット（１０）のダンプ速度に比べて掬
い速度を速くすると共に、徐々に減速させるクッション
動作により所定位置にリフトアーム（１１）を停止させ
る。なお、図１５のバケット手動動作によって平行動作
を中止し、その手動解除によって平行動作が再開される
と共に、平行動作中に前記スイッチ（５５）がオフにな
ったとき、バケット（１０）を理想位置にして中立姿勢
に支持した後で平行動作を中止する。

【００３０】さらに、図２０は各ソレノイド（６７）〜
（７０）の動作を規制してこれらの電源回路が熱破壊す
るのを防ぐための連続動作制限を示すフローチャートで
あり、図１５乃至図１９のいずれかの同一動作を連続し
て行い、所定時間が経過したとき、リフトアーム（１
１）及びバケット（１０）の制御出力を中止し、各ソレ
ノイド（６７）〜（７０）の電源回路をオフにすると共
に、ローダ制御回路（６０）を全てリセットした後、最
初のチェック動作に戻って連続動作（パルス信号出力オ
フ）で制御を再開し、一定時間経過したとき、各ソレノ
イド（６７）〜（７０）をパルス信号動作させ、シリン
ダ（２３）（２８）の制御速度を調節し、図１５乃至図
１９の各動作を行わせる。

【００３１】さらに、図２１乃至図２３はリフトアーム
（１１）を自重で自由に下降させるフローティング動作
を示すフローチャートであり、フローティングスイッチ
（５７）及び水平接地スイッチ（５３）をオンにし、手
動レバー（４９）によってリフトアームポテンショ（５
６）を作動させてリフトアーム（１１）を下降操作した
とき、図１８の水平接地動作で下降し、前記リフトアー
ム位置センサ（６５）がリフトアーム（１１）の一定高
さ以下を検出する状態となるとき、前記下降ソレノイド
（６８）を連続動作させて昇降制御バルブ（７３）を下
降側に連続駆動してフローティング動作にはいる。また
各スイッチ（５７）（５３）がオンで、ワンタッチ切換
スイッチ（５２）がオンでワンタッチ下降操作を行った
場合図１７及び図１８のワンタッチ及び水平接地動作で
下降し、前記リフトアーム位置センサ（６５）がリフト
アーム（１１）の一定高さ以下を検出する状態となると
き、前記下降ソレノイド（６８）を連続動作させて昇降
制御バルブ（７３）を下降側に連続駆動してフローティ
ング動作にはいる。

【００３２】一方、フローティングスイッチ（５７）が
オンで、水平接地スイッチ（５３）がオフで、手動レバ
ー（４９）によってリフトアームポテンショ（５６）を
作動させてリフトアーム（１１）を下降操作したとき、
図１６のリフトアーム手動動作で下降し、前記位置セン
サ（６５）がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検
出する状態となるとき、前述同様バルブ（７３）を下降
側に連続駆動してフローティング動作にはいる。またフ
ローティングスイッチ（５７）のオンで、水平接地スイ
ッチ（５３）のオフで、ワンタッチ切換スイッチ（５
２）がオンでワンタッチ下降操作を行った場合、図１７
のワンタッチ手動動作で下降し、前記位置センサ（６
５）がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検出する
状態となるとき前述同様フローティング動作にはいる。

【００３３】そして、このようなフローティング動作中
に、手動レバー（４９）或いはワンタッチレバー（５
０）でもってリフトアーム（１１）を上昇側に操作した
場合にはこの上昇動作を優先させ、この上昇動作終了後
にあっても前記センサ（６５）がリフトアーム（１１）
の一定高さ以下を検出する状態のときフローティング動
作にはいる。またこのようなフローティング動作中にバ
ケット（１０）の手動動作を行った場合には、リフトア
ーム（１１）の制御バルブ（７３）を下降側に連続駆動
すると共に、バケット側のバルブ（７４）の駆動も行
う。なおリフトアーム位置センサ（６５）がリフトアー
ム（１１）の一定高さ以下を検出する状態下での水平接
地動作にあっては、この位置センサ（６５）の検出値を
固定とみなしての目標値でのバケット（１０）の動作制
御を行う。

【００３４】つまりこの動作の解除は、フローティング
スイッチ（５７）がオフされるか、もしくはフローティ
ングスイッチ（５７）がオンされたままでも、手動上昇
操作もしくは自動上昇動作で、設定高さ以上になった時
に行うもので、フローティング状態になって外部的要因
でアーム（１１）高さが設定高さを超えてもフローティ
ング動作は解除しない。またフローティング動作時でも
手動レバー（４９）によるすくい、ダンプ操作は行える
ようにする。さらに水平接地動作中にフローティング動
作に入った場合は通常の水平接地動作のようにアーム
（１１）の角度から算出したバケット（１０）角度に動
作させるのではなく、設定したバケット（１０）角度に
動作させる。これはフローティング状態ではアーム（１
１）がフリーに動くため、バケット（１０）角度が常に
変化し、ハンチング状態を起こすのを防止するためであ
る。

【００３５】またさらに、図２４は各バルブ（７３）
（７４）をパルス制御で作動している間のみ、前記ソレ
ノイド（８３）を励磁してシャット弁（８４）を開とさ
せるフローチャートであり、図１５のバケット手動動
作、図１６のリフトアーム手動動作、図１７のワンタッ
チ動作、図１８の水平接地動作、図１９の平行動作の何
れかにあって、パルス制御でもって各ソレノイド（６
７）〜（７０）の何れかが励磁されバルブ（７３）或い
は（７４）の作動が開始する前記ポペット弁（８２）の
オン駆動時に際しては、シャット弁（８４）のソレノイ
ド（８３）を励磁して、このポペット弁（８２）が開に
駆動されている間はシャット弁（８４）を開制御する。
そしてこの動作終了後ポペット弁（８２）が閉つまり前
記ソレノイド（６７）〜（７０）に対するパルス操作信
号が停止されるとき、図２５に示す如く一定オフディレ
イ時間（Ｔ）後にシャット弁（８４）のソレノイド（８
３）に対する励磁が解除されて、前記油圧回路（７２）
への油圧供給がこのシャット弁（８４）によって遮断さ
れる。なおこの場合シャット弁（８４）に微少のオンデ
ィレイ時間を設けても良い。

【００３６】

【考案の効果】以上実施例からも明らかなように本考案
は、ローダ（９）の昇降アーム（１１）を油圧力でもっ
て手動或いは自動下降動作させるローダ油圧昇降部材
（２３）を備えた構造において、前記昇降アーム（１
１）を自重で下降させるフローティング動作用のフロー
ティングスイッチ（５７）を設け、該フローティングス
イッチ（５７）のオン操作時で、前記昇降部材（２３）
によってローダが設定高さ以下となるときフローティン
グ動作を行わしめるものであるから、例えば油圧レバー
をフローティング位置に固定してフローティング動作を
行わしめるメカニカル式バルブと同様に手放しでのフロ
ーティング作業が可能にでき、しかもメカニカル式バル
ブのようにレバーをロックしないので緊急の上昇操作や
フローティング動作中でのバケット操作も可能にでき
て、このフローティング作業での安全性と操作性を向上
させることができるなど顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ローダ制御回路図である。

【図２】全体の側面図である。

【図３】ローダの側面図である。

【図４】ローダの平面図である。

【図５】コントローラの正面図である。

【図６】コントローラの側面図である。

【図７】ローダの油圧回路図である。

【図８】フローチャートである。

【図９】フローチャートである。

【図１０】フローチャートである。

【図１１】フローチャートである。

【図１２】フローチャートである。

【図１３】フローチャートである。

【図１４】フローチャートである。

【図１５】フローチャートである。

【図１６】フローチャートである。

【図１７】フローチャートである。

【図１８】フローチャートである。

【図１９】フローチャートである。

【図２０】フローチャートである。

【図２１】フローチャートである。

【図２２】フローチャートである。

【図２３】フローチャートである。

【図２４】フローチャートである。

【図２５】タイムチャートである。

【符号の説明】

（１１） アーム （２３） 昇降シリンダ（昇降部材） （５７） フローティングスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−8930（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−59236（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−54847（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−10366（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ローダの昇降アームを油圧力でもって手
   動或いは自動下降動作させるローダ油圧昇降部材を備え
   た構造において、前記昇降アームを自重で下降させるフ
   ローティング動作用のフローティングスイッチを設け、
   該フローティングスイッチのオン操作時で、前記昇降部
   材によってローダが設定高さ以下となるときフローティ
   ング動作を行わしめるように構成したことを特徴とする
   ローダの制御装置。