JP2515021Y2 - バケットによるつかみ量の自動調整装置 - Google Patents
バケットによるつかみ量の自動調整装置Info
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- JP2515021Y2 JP2515021Y2 JP1988168336U JP16833688U JP2515021Y2 JP 2515021 Y2 JP2515021 Y2 JP 2515021Y2 JP 1988168336 U JP1988168336 U JP 1988168336U JP 16833688 U JP16833688 U JP 16833688U JP 2515021 Y2 JP2515021 Y2 JP 2515021Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、自動クレーンなどの連続式荷役機械におい
て、バケットによりごみなどの産業廃棄物をつかむ際の
バケットによるつかみ量の自動調整装置に関する。
て、バケットによりごみなどの産業廃棄物をつかむ際の
バケットによるつかみ量の自動調整装置に関する。
［従来の技術］ ごみなどの産業廃棄物は、季節や時期によって性状が
変化するため、自動クレーンなどでバケットを使用して
自動的につかむ時に、つかみ過ぎやつかみ不足が頻繁に
発生し、何回もつかみ直すなど、効率の悪い運転を行な
っていた。即ち、従来の自動クレーンなどでは、産業廃
棄物など扱い物にバケットが着床（即ち、接触）してか
ら一定時間経過した時点で、バケットの巻下運転を停止
させてバケットを閉じ始めるため、着床後一定時間経過
するまでにバケットが沈む量は扱い物の性状の変化によ
り大きく変わる。この結果、バケットによる扱い物のつ
かみ過ぎやつかみ不足が生じていた。
変化するため、自動クレーンなどでバケットを使用して
自動的につかむ時に、つかみ過ぎやつかみ不足が頻繁に
発生し、何回もつかみ直すなど、効率の悪い運転を行な
っていた。即ち、従来の自動クレーンなどでは、産業廃
棄物など扱い物にバケットが着床（即ち、接触）してか
ら一定時間経過した時点で、バケットの巻下運転を停止
させてバケットを閉じ始めるため、着床後一定時間経過
するまでにバケットが沈む量は扱い物の性状の変化によ
り大きく変わる。この結果、バケットによる扱い物のつ
かみ過ぎやつかみ不足が生じていた。
［考案が解決しようとする課題］ 本考案の課題は、バケットにより扱い物をつかむ際
に、扱い物のつかみ過ぎやつかみ不足が発生せず、従っ
て、バケットによるつかみ直しが少なく、効率の良いバ
ケットによるつかみ量の自動調整装置を提供することに
ある。
に、扱い物のつかみ過ぎやつかみ不足が発生せず、従っ
て、バケットによるつかみ直しが少なく、効率の良いバ
ケットによるつかみ量の自動調整装置を提供することに
ある。
［課題を解決するための手段］ 本考案によれば、第１図にその構成を示した如く、扱
い物をバケットでつかむ動作を繰り返す連続式荷役機械
に適用されるバケットによるつかみ量の自動調整装置に
おいて、前記バケットの巻下動作中、前記バケットが前
記扱い物に接触してから、計時手段（６）への設定時間
経過した時点で、前記バケットを停止させると共に該バ
ケットを閉にし、その後、該バケットを巻上げるバケッ
ト制御装置（１）と、前記バケットが巻上げられる毎
に、該バケットによるつかみ量を計測し、計測つかみ量
を出力する計測手段（２）とを備え、前記バケット制御
装置は、前記計測つかみ量を記憶するメモリ（３）を備
え、該バケット制御装置は、前記計測つかみ量を受ける
毎に前記メモリに該計測つかみ量を記憶させ、ｍ（ｍは
２以上の整数）個の前記計測つかみ量が前記メモリに記
憶された時点で、前記ｍ個の前記計測つかみ量の平均値
を計算して前記メモリの内容をクリアすることを複数回
繰り返し、これによって得られた複数個の前記平均値の
変化の傾向あるいはばらつきを基に、前記計時手段の前
記設定時間を補正すべき否かを判断し、前記計時手段へ
の前記設定時間を補正値に補正することを特徴とするバ
ケットによるつかみ量の自動調整装置が得られる。
い物をバケットでつかむ動作を繰り返す連続式荷役機械
に適用されるバケットによるつかみ量の自動調整装置に
おいて、前記バケットの巻下動作中、前記バケットが前
記扱い物に接触してから、計時手段（６）への設定時間
経過した時点で、前記バケットを停止させると共に該バ
ケットを閉にし、その後、該バケットを巻上げるバケッ
ト制御装置（１）と、前記バケットが巻上げられる毎
に、該バケットによるつかみ量を計測し、計測つかみ量
を出力する計測手段（２）とを備え、前記バケット制御
装置は、前記計測つかみ量を記憶するメモリ（３）を備
え、該バケット制御装置は、前記計測つかみ量を受ける
毎に前記メモリに該計測つかみ量を記憶させ、ｍ（ｍは
２以上の整数）個の前記計測つかみ量が前記メモリに記
憶された時点で、前記ｍ個の前記計測つかみ量の平均値
を計算して前記メモリの内容をクリアすることを複数回
繰り返し、これによって得られた複数個の前記平均値の
変化の傾向あるいはばらつきを基に、前記計時手段の前
記設定時間を補正すべき否かを判断し、前記計時手段へ
の前記設定時間を補正値に補正することを特徴とするバ
ケットによるつかみ量の自動調整装置が得られる。
［実施例］ 次に本考案の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図を参照すると、本考案の一実施例による、バケ
ットによるつかみ量の自動調整装置は、扱い物をバケッ
トでつかむ動作を繰り返す、バケットクレーン等の連続
式荷役機械に適用される。
ットによるつかみ量の自動調整装置は、扱い物をバケッ
トでつかむ動作を繰り返す、バケットクレーン等の連続
式荷役機械に適用される。
この自動調整装置は、シーケンサ等のコントローラか
らなるバケット制御装置１を有している。このバケット
制御装置１には、計重機２から着床信号21が入力され
る。この着床信号21は、バケットの巻下動作中、バケッ
トが扱い物に着床（即ち、接触）した時点を表してい
る。バケット制御装置１は、設定時間Trとしてある値を
設定されたタイマー（計時手段）６を有し、着床信号21
を受けると、その時点から、タイマー６への設定時間Tr
経過した時点で、巻上巻下電動機制御装置４に巻下停止
指令信号11を出力して、バケットの巻下運転を停止させ
る。バケットが停止すると、バケット制御装置１は、バ
ケット開閉制御装置５にバケット閉指令信号12を出力す
ることによって、バケットを閉にしてバケットに扱い物
をつかませる。そして、バケット制御装置１は、巻上巻
下電動機制御装置４に巻上指令信号13を出力し、バケッ
トを上昇させる。地切り後、バケット制御装置１は計重
指令信号14を計重機２に出力し、計重機１にバケットに
よるつかみ量（重量）を計測させ、計測つかみ量を出力
させる。そして、バケット制御装置１は、計測つかみ量
22を計重機２から受け、内蔵しているメモリ３に計測つ
かみ量を記憶させる。
らなるバケット制御装置１を有している。このバケット
制御装置１には、計重機２から着床信号21が入力され
る。この着床信号21は、バケットの巻下動作中、バケッ
トが扱い物に着床（即ち、接触）した時点を表してい
る。バケット制御装置１は、設定時間Trとしてある値を
設定されたタイマー（計時手段）６を有し、着床信号21
を受けると、その時点から、タイマー６への設定時間Tr
経過した時点で、巻上巻下電動機制御装置４に巻下停止
指令信号11を出力して、バケットの巻下運転を停止させ
る。バケットが停止すると、バケット制御装置１は、バ
ケット開閉制御装置５にバケット閉指令信号12を出力す
ることによって、バケットを閉にしてバケットに扱い物
をつかませる。そして、バケット制御装置１は、巻上巻
下電動機制御装置４に巻上指令信号13を出力し、バケッ
トを上昇させる。地切り後、バケット制御装置１は計重
指令信号14を計重機２に出力し、計重機１にバケットに
よるつかみ量（重量）を計測させ、計測つかみ量を出力
させる。そして、バケット制御装置１は、計測つかみ量
22を計重機２から受け、内蔵しているメモリ３に計測つ
かみ量を記憶させる。
バケット制御装置１は、前記計測つかみ量22を受ける
毎にメモリ３に該計測つかみ量を記憶させ、ｍ（ｍは２
以上の整数）個の前記計測つかみ量がメモリ３に記憶さ
れた時点で、前記ｍ個の前記計測つかみ量の平均値を計
算する。その後、バケット制御装置１は、メモリ３の内
容をクリアすることを複数回繰り返し、これによって得
られた複数個の前記平均値の変化の傾向あるいはばらつ
きを基に、タイマー６への前記設定時間Trを補正すべき
か否かを判断し、タイマー６への前記設定時間Trを補正
値に補正する。その後、同様のつかみ運転を繰り返す。
毎にメモリ３に該計測つかみ量を記憶させ、ｍ（ｍは２
以上の整数）個の前記計測つかみ量がメモリ３に記憶さ
れた時点で、前記ｍ個の前記計測つかみ量の平均値を計
算する。その後、バケット制御装置１は、メモリ３の内
容をクリアすることを複数回繰り返し、これによって得
られた複数個の前記平均値の変化の傾向あるいはばらつ
きを基に、タイマー６への前記設定時間Trを補正すべき
か否かを判断し、タイマー６への前記設定時間Trを補正
値に補正する。その後、同様のつかみ運転を繰り返す。
この際、バケット制御装置１は、メモリ３に保持され
た計測つかみ量のデータを以下に示すように統計処理演
算し、着床信号21を受けた後、巻下停止指令信号11を出
力するまでの時間（即ち、タイマー６への設定時間Tr）
を適宜補正し、ある一定範囲のつかみ量となるように、
つかみ運転を制御する。
た計測つかみ量のデータを以下に示すように統計処理演
算し、着床信号21を受けた後、巻下停止指令信号11を出
力するまでの時間（即ち、タイマー６への設定時間Tr）
を適宜補正し、ある一定範囲のつかみ量となるように、
つかみ運転を制御する。
以下、バケット制御装置１による計測つかみ量の統計
処理演算について説明する。
処理演算について説明する。
バケットの着床検出後、バケットを巻下げながら扱い
物のなかに沈ませる沈め時間（即ち、タイマー６への設
定時間）Trを一定とせず、パラメータTrとして扱う。計
測つかみ量ｗの値は、例えば、ごみ山等の扱い物の形状
によっても変化するので、これらの要因を排除するため
上述のとおりｍ回の計測つかみ量の平均をとって、この
平均値の変化のしかたによって上記沈め時間Trを補正
し、ある一定範囲内のつかみ量となるようにする。平均
値は、例えば、次の式によって求める。
物のなかに沈ませる沈め時間（即ち、タイマー６への設
定時間）Trを一定とせず、パラメータTrとして扱う。計
測つかみ量ｗの値は、例えば、ごみ山等の扱い物の形状
によっても変化するので、これらの要因を排除するため
上述のとおりｍ回の計測つかみ量の平均をとって、この
平均値の変化のしかたによって上記沈め時間Trを補正
し、ある一定範囲内のつかみ量となるようにする。平均
値は、例えば、次の式によって求める。
＝（w1＋w2＋…＋wm）/m この平均値によって次の方法に基づいてパラメータ
Trを補正する。
Trを補正する。
つかみ量の上限Wmaxと下限Wminとを予め定めると共
に、（Wmax＋Wmin）/2を中央値Wcとして予め定めてお
く。更に、上限Wmaxと下限Wminとの間の範囲に、管理限
界の上限WH＝（Wmax−W0）と下限WL＝（Wmin＋W0）とを
予め定めておく。なお、W0は、 W0＜（WC−Wmin） を満足する一定値である。そして、これらの値WC，WH，
WLに上述の平均値を比較し、以下の及びのよう
に、補正の要否を決定する。
に、（Wmax＋Wmin）/2を中央値Wcとして予め定めてお
く。更に、上限Wmaxと下限Wminとの間の範囲に、管理限
界の上限WH＝（Wmax−W0）と下限WL＝（Wmin＋W0）とを
予め定めておく。なお、W0は、 W0＜（WC−Wmin） を満足する一定値である。そして、これらの値WC，WH，
WLに上述の平均値を比較し、以下の及びのよう
に、補正の要否を決定する。
がL0回連続して中央値WCより大きい（または、小
さい）場合は、 Tr←Tr−T0（または、Tr＋T0） に補正する。
さい）場合は、 Tr←Tr−T0（または、Tr＋T0） に補正する。
がL1回中L2回（L2≦L1）だけ上限WHを超過した場
合（または、下限WLを下まわった場合）は、 Tr←Tr−T0（または、Tr＋T0） に補正する。
合（または、下限WLを下まわった場合）は、 Tr←Tr−T0（または、Tr＋T0） に補正する。
上記の場合において、L1＝4,L2＝３の場合の動作例
を第２図に示す。即ち、平均値が４回中３回、上限WH
を超過した時点で、タイマー６への設定時間（沈め時
間）Trを（Tr−T0）に補正する。
を第２図に示す。即ち、平均値が４回中３回、上限WH
を超過した時点で、タイマー６への設定時間（沈め時
間）Trを（Tr−T0）に補正する。
なお、この実施例では、バケット制御装置１は、上述
の及びの補正を両方とも行なうことができるもので
あるが、バケット制御装置は、上述の及びの補正の
うち一方を行なうことができるものであってもよい。
の及びの補正を両方とも行なうことができるもので
あるが、バケット制御装置は、上述の及びの補正の
うち一方を行なうことができるものであってもよい。
以上述べた第１図のバケット制御装置１の動作をまと
めたのが第３図である。ステップS1におけるバケットの
巻下運転中、バケット制御装置１は、ステップS2におい
て、計重機２からの着床信号21を検出すると、ステップ
S3で、その時点から設定時間Trだけ経過したか否かを判
断し、巻下運転を停止させ（ステップS4）、バケットを
閉じ（ステップS5）、その後、バケットの巻上運転を開
始する（ステップS6）。そして、バケット制御装置１
は、計重機２にバケットによるつかみ量を計測させ（ス
テップS7）、計測されたつかみ量をメモリ３に記憶させ
る（ステップS8）。
めたのが第３図である。ステップS1におけるバケットの
巻下運転中、バケット制御装置１は、ステップS2におい
て、計重機２からの着床信号21を検出すると、ステップ
S3で、その時点から設定時間Trだけ経過したか否かを判
断し、巻下運転を停止させ（ステップS4）、バケットを
閉じ（ステップS5）、その後、バケットの巻上運転を開
始する（ステップS6）。そして、バケット制御装置１
は、計重機２にバケットによるつかみ量を計測させ（ス
テップS7）、計測されたつかみ量をメモリ３に記憶させ
る（ステップS8）。
ステップS9でｍ個のつかみ量がメモリ３に記憶された
と判定されると、ステップS10でｍ個のつかみ量の平均
値を演算し、メモリ３の内容をクリアする。その後の
ステップS11では、上述のとおり、この平均値がL0回
連続して中央値WCより大きくなった場合、平均値がL0
回連続して中央値WCより小さくなった場合、平均値が
L1回中L2回だけ上限WHを超過した場合、平均値がL1回
中L2回だけ下限WLを下まわった場合にのみ、タイマー６
の設定時間Trの補正が必要と判断して、ステップS12に
て次の平均値が予め定められた値（即ち、中央値WC）
に一致するように、設定時間Trを（Tr−T0）か（Tr＋
T0）に補正する。
と判定されると、ステップS10でｍ個のつかみ量の平均
値を演算し、メモリ３の内容をクリアする。その後の
ステップS11では、上述のとおり、この平均値がL0回
連続して中央値WCより大きくなった場合、平均値がL0
回連続して中央値WCより小さくなった場合、平均値が
L1回中L2回だけ上限WHを超過した場合、平均値がL1回
中L2回だけ下限WLを下まわった場合にのみ、タイマー６
の設定時間Trの補正が必要と判断して、ステップS12に
て次の平均値が予め定められた値（即ち、中央値WC）
に一致するように、設定時間Trを（Tr−T0）か（Tr＋
T0）に補正する。
ステップS11において補正が必要ないと判断された場
合、ステップS2の着床信号検出動作にもどる。ステップ
S12にてタイマー６の設定時間の補正を行なった場合
も、ステップS2の着床信号検出動作にもどる。
合、ステップS2の着床信号検出動作にもどる。ステップ
S12にてタイマー６の設定時間の補正を行なった場合
も、ステップS2の着床信号検出動作にもどる。
本実施例では、ｍ回のつかみ量の平均値を基にして、
タイマー６の設定時間を補正するので、扱い物の山の形
状などによるつかみ量のバラツキの設定時間補正に対す
る影響を軽減することができる。
タイマー６の設定時間を補正するので、扱い物の山の形
状などによるつかみ量のバラツキの設定時間補正に対す
る影響を軽減することができる。
更に、つかみ量の平均値の変化のしかたにより設定時
間の補正を行なうので、レベルによって徐々に変化する
扱い物の比重（例えば、扱い物は下になる程、かさ比重
が大きくなる）に適したバケットの沈み量となるように
設定時間Trを補正することができる。
間の補正を行なうので、レベルによって徐々に変化する
扱い物の比重（例えば、扱い物は下になる程、かさ比重
が大きくなる）に適したバケットの沈み量となるように
設定時間Trを補正することができる。
以上に本考案の実施例を説明したが、本考案は該実施
例に設計変更を施したものをも含む。例えば、扱い物と
して産業廃棄物以外の物で、季節、曜日、時間、あるい
はレベル等によって性状が変化する物（例えば、船内の
原料炭、鉱石など）を取り扱うバケットクレーンにも、
本考案は適用可能である。
例に設計変更を施したものをも含む。例えば、扱い物と
して産業廃棄物以外の物で、季節、曜日、時間、あるい
はレベル等によって性状が変化する物（例えば、船内の
原料炭、鉱石など）を取り扱うバケットクレーンにも、
本考案は適用可能である。
［考案の効果］ 以上説明したように、本考案では、扱い物の性状の変
化に応じて、バケットが扱い物に着床後のバケット沈み
時間、即ち、計時手段への設定時間を、変化させるの
で、バケットによるつかみ過ぎやつかみ不足が発生せ
ず、従って、バケットによるつかみ直しがほとんどな
く、効率の良い運転が可能となる。
化に応じて、バケットが扱い物に着床後のバケット沈み
時間、即ち、計時手段への設定時間を、変化させるの
で、バケットによるつかみ過ぎやつかみ不足が発生せ
ず、従って、バケットによるつかみ直しがほとんどな
く、効率の良い運転が可能となる。
また、本考案では、複数回（即ち、ｍ回）のバケット
つかみ量の平均値を基にして、計時手段への設定時間を
補正するので、扱い物の山の形状などによるつかみ量の
バラツキを取り除くことができる。
つかみ量の平均値を基にして、計時手段への設定時間を
補正するので、扱い物の山の形状などによるつかみ量の
バラツキを取り除くことができる。
更に、つかみ量の平均値の複数個の変化のしかたによ
り計時手段の設定時間の補正を行なうので、レベルによ
って徐々に変化する扱い物の比重（例えば、扱い物は下
になる程、かさ比重が大きくなる）に適したバケットの
沈み量となるように設定時間を補正することができる。
り計時手段の設定時間の補正を行なうので、レベルによ
って徐々に変化する扱い物の比重（例えば、扱い物は下
になる程、かさ比重が大きくなる）に適したバケットの
沈み量となるように設定時間を補正することができる。
第１図は本考案の一実施例による、バケットによるつか
み量の自動調整装置のブロック図、第２図は第１図の自
動調整装置の動作を説明するための図、第３図は第１図
の自動調整装置の動作を説明するための図である。 １……バケット制御装置、２……計重機、３……メモ
リ、４……巻上巻下電動機制御装置、５……バケット開
閉制御装置、６……タイマー。
み量の自動調整装置のブロック図、第２図は第１図の自
動調整装置の動作を説明するための図、第３図は第１図
の自動調整装置の動作を説明するための図である。 １……バケット制御装置、２……計重機、３……メモ
リ、４……巻上巻下電動機制御装置、５……バケット開
閉制御装置、６……タイマー。
Claims (1)
- 【請求項１】扱い物をバケットでつかむ動作を繰り返す
連続式荷役機械に適用されるバケットによるつかみ量の
自動調整装置において、前記バケットの巻下動作中、前
記バケットが前記扱い物に接触してから、計時手段への
設定時間経過した時点で、前記バケットを停止させると
共に該バケットを閉にし、その後、該バケットを巻上げ
るバケット制御装置と、前記バケットが巻上げられる毎
に、該バケットによるつかみ量を計測し、計測つかみ量
を出力する計測手段とを備え、前記バケット制御装置
は、前記計測つかみ量を記憶するメモリを備え、該バケ
ット制御装置は、前記計測つかみ量を受ける毎に前記メ
モリに該計測つかみ量を記憶させ、ｍ（ｍは２以上の整
数）個の前記計測つかみ量が前記メモリに記憶された時
点で、前記ｍ個の前記計測つかみ量の平均値を計算して
前記メモリの内容をクリアすることを複数回繰り返し、
これによって得られた複数個の前記平均値の変化の傾向
あるいはばらつきを基に、前記計時手段の前記設定時間
を補正すべき否かを判断し、前記計時手段への前記設定
時間を補正値に補正することを特徴とするバケットによ
るつかみ量の自動調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988168336U JP2515021Y2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | バケットによるつかみ量の自動調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988168336U JP2515021Y2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | バケットによるつかみ量の自動調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288993U JPH0288993U (ja) | 1990-07-13 |
| JP2515021Y2 true JP2515021Y2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=31457427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988168336U Expired - Lifetime JP2515021Y2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | バケットによるつかみ量の自動調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2515021Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58197191A (ja) * | 1982-05-10 | 1983-11-16 | 株式会社東芝 | クレ−ン自動つかみ方法 |
| JPS5936095A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-28 | 川崎製鉄株式会社 | グラブバケツトの掴み量制御方法 |
-
1988
- 1988-12-28 JP JP1988168336U patent/JP2515021Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0288993U (ja) | 1990-07-13 |
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